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机器人辅助软性输尿管镜手术系统的体外性能评价和动物体内手术应用研究

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中华泌尿外科杂志 2022年第8期43卷 607-613页

作者：李凌王则宇董浩彭泳涵方梓宇明少雄谢飞芦超跃高小民李锐万洋高小峰上海长海医院泌尿外科上海200433

目的评价新型机器人辅助软性输尿管镜手术系统(Ra-fURS)的性能,并探讨应用该系统行动物手术的可行性、效果和安全性。方法2020年10月使用自主研发的机器人辅助软性输尿管镜手术系统,配合软性输尿管镜进行研究。研究分为3个部分。第一部... 详细信息

目的评价新型机器人辅助软性输尿管镜手术系统(Ra-fURS)的性能,并探讨应用该系统行动物手术的可行性、效果和安全性。方法2020年10月使用自主研发的机器人辅助软性输尿管镜手术系统,配合软性输尿管镜进行研究。研究分为3个部分。第一部分为体外基本性能测试,包括:①Ra-fURS控制软镜的3个自由度运动范围(上/下弯曲角度、轴向旋转角度、前后进退距离);②操作相应延迟;③Ra-fURS操控光纤前后运动距离。第二部分为模拟软镜手术,术者为8名泌尿外科医生,分为A、B两组,每组4名。A组无主刀经验,B组手术经验均>200例。两组术者均采用3D打印肾脏模型测试Ra-fURS探查所有肾盏的完成度(探查肾盏数/肾盏总数)和时间;集合系统内定向移位时间;激光碎石时间(结石模型为0.5 cm×0.5 cm×0.5 cm石膏块)。第三部分为动物软镜手术,实验对象为5个月龄雌性约克夏长白猪2只。两组术者对实验动物行双侧输尿管软镜探查,共完成32次Ra-fURS手术。记录每次Ra-fURS安装时间和卸载时间,以及Ra-fURS探查所有肾盏的完成度和时间。每次Ra-fURS术后,术者需行1次人工操作软镜,并对Ra-fURS和人工操作的舒适度评分(术者手指、腕、肘、肩、腰、膝每个部位,明显不适为0分,轻度不适评分为1分,无不适评分为2分,合计0~12分)进行比较。比较两组术者各项观察指标的差异。结果Ra-fURS控制软镜实施3个基本自由度运动行程分别为进/退+11~-11 cm、轴向旋转+225°~-225°、主动弯曲+270°~-270°,操作光纤的进退行程为+2.5~-2.5 cm。体外模型下,A、B组探查集合系统的完成度均为100%;探查时间分别为(116.0±8.0)s和(110.3±15.4)s,定向移位时间分别为(71.3±16.4)s和(64.3±5.9)s,差异均无统计学意义(P>0.05);B组模拟碎石时间短于A组[(525.8±58.5)s与(780.5±141.2)s,P<0.01]。动物手术中,第1~7次Ra-fURS安装时间平均为(234.0±43.0)s,呈下降趋势,第8~32次安装时间基本稳定,平均为(149.3±8.0)s;卸载时间均平稳,平均为(43.9±5.9)s。两只动物共51个肾盏,B组探查集合系统的完成度高于A组[(95.5±9.1)%与(59.1±9.1)%,P<0.05],探查时间短于A组[(127.3±18.2)s与(274.8±34.6)s,P<0.05]。对于所有术者,Ra-fURS舒适度评分均高于人工操作软镜[(8.9±0.3)分与(5.9±1.1)分,P<0.05]。结论新型机器人辅助软性输尿管镜手术系统具备控制软镜行肾内探查以及联合激光行碎石操作的功能,该系统装卸便捷、性能稳定、使用舒适,在一些基本应用中可降低手术经验差异的影响。

关键词：机器人手术软性输尿管镜肾脏内镜手术肾结石动物模型手术

修复下裂尿道,治愈受伤心灵——访上海市儿童医院泌尿外科副主任黄轶晨

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康复 2024年第2期 26-27页

作者：王婧铭无不详上海市儿童医院泌尿外科

人物简介黄轶晨上海市儿童医院泌尿外科副主任,副主任医师,上海交通大学医学院硕士研究生导师。美国哈佛大学附属波士顿儿童医院访问学者,中华医学会小儿外科学分会第十届小儿泌尿外科学组委员,上海市医学会泌尿外科专科分会第九届委员... 详细信息

人物简介黄轶晨上海市儿童医院泌尿外科副主任,副主任医师,上海交通大学医学院硕士研究生导师。美国哈佛大学附属波士顿儿童医院访问学者,中华医学会小儿外科学分会第十届小儿泌尿外科学组委员,上海市医学会泌尿外科专科分会第九届委员会青年委员会委员。

关键词：副主任医师小儿外科学中华医学会小儿泌尿外科儿童医院外科副主任人物简介上海市医学会

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铥光纤激光碎石基础研究和临床应用进展

中华泌尿外科杂志 2021年第1期42卷 75-78页

作者：刘敏高小峰上海长海医院泌尿外科 200433

铥光纤激光是具有良好碎石潜力的新型激光,近年来在泌尿外科领域获得关注。本文从铥光纤激光的碎石机制、碎石效率、安全性及临床应用等方面进行探讨。铥光纤激光碎石机制与钬激光存在相似之处,但较钬激光碎石速度更快、碎石颗粒更细以... 详细信息

铥光纤激光是具有良好碎石潜力的新型激光,近年来在泌尿外科领域获得关注。本文从铥光纤激光的碎石机制、碎石效率、安全性及临床应用等方面进行探讨。铥光纤激光碎石机制与钬激光存在相似之处,但较钬激光碎石速度更快、碎石颗粒更细以及结石位移更小,其临床应用有望带来激光碎石领域的变革。

关键词：碎石术激光铥机制效率安全性

尿液外泌体作为泌尿系统肿瘤分子标志物的研究进展

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中华泌尿外科杂志 2020年第1期41卷 72-75页

作者：许亚龙陈希吉进王富博上海长海医院泌尿外科 200433

外泌体是由包括肿瘤细胞在内的多种细胞分泌的膜性小囊泡,性状稳定,可反映来源细胞的生理/病理状态,是肿瘤早期诊断和判断预后的分子标志物的良好来源。尿液外泌体直接来源于泌尿系统,对泌尿系统肿瘤的诊断和判断预后有更加直接的作用... 详细信息

外泌体是由包括肿瘤细胞在内的多种细胞分泌的膜性小囊泡,性状稳定,可反映来源细胞的生理/病理状态,是肿瘤早期诊断和判断预后的分子标志物的良好来源。尿液外泌体直接来源于泌尿系统,对泌尿系统肿瘤的诊断和判断预后有更加直接的作用。本文对尿液外泌体作为泌尿系统肿瘤早期诊断分子标志物的研究进展进行综述。

关键词：尿外泌体泌尿系统肿瘤分子标志物诊断预后

多种路径机器人辅助单孔腹腔镜根治性前列腺切除术的初步疗效

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中华泌尿外科杂志 2020年第11期41卷 815-819页

作者：杜巍徐伟东杨悦常易凡陆晓俊肖雨田张晓敏闫石王野刘智勇任善成上海长海医院泌尿外科 200433

目的评估多种路径机器人辅助单孔腹腔镜根治性前列腺切除术的可行性和有效性。方法回顾性分析上海长海医院2018年5月至2020年6月单术者开展的115例机器人辅助单孔腹腔镜根治性前列腺切除术患者的临床资料。患者平均年龄67(52~84)岁,术... 详细信息

目的评估多种路径机器人辅助单孔腹腔镜根治性前列腺切除术的可行性和有效性。方法回顾性分析上海长海医院2018年5月至2020年6月单术者开展的115例机器人辅助单孔腹腔镜根治性前列腺切除术患者的临床资料。患者平均年龄67(52~84)岁,术前平均体质指数24.44(19.52~32.33)kg/m2,术前中位PSA 9.77(6.54,15.32)ng/ml。临床分期

关键词：前列腺肿瘤癌单孔手术根治性前列腺切除术机器人手术

经会阴自由手和经会阴模板引导前列腺穿刺活检对PSA<20 ng/ml患者前列腺癌检出率的比较研究

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中华泌尿外科杂志 2019年第8期40卷 596-600页

作者：林恒之李沪生何必鸣施振凯曾蜀雄任冠宇盛夏高旭许传亮孙颖浩王海峰上海长海医院泌尿外科 200433

目的探讨前列腺12针经会阴自由手穿刺(FTPB)与20针经会阴模板引导穿刺(TTPB)对PSA0.05)。记录并分析穿刺结果,对比两组的总体前列腺癌检出率、Gleason评分≥7分前列腺癌检出率以及前半区前列腺癌检出率的差异。结果FTPB组和TTPB组总体... 详细信息

目的探讨前列腺12针经会阴自由手穿刺(FTPB)与20针经会阴模板引导穿刺(TTPB)对PSA上海长海医院768例PSA0.05)。记录并分析穿刺结果,对比两组的总体前列腺癌检出率、Gleason评分≥7分前列腺癌检出率以及前半区前列腺癌检出率的差异。结果FTPB组和TTPB组总体前列腺癌检出率分别为33.7%(137/406)和39.0%(141/362),差异无统计学意义(P=0.134);Gleason评分≥7分前列腺癌检出率分别为23.9%(97/406)和32.0%(116/362),差异有统计学意义(P=0.012);前半区前列腺癌检出率分别为15.5%(63/406)和27.3%(99/362),差异有统计学意义(P<0.001)。在PSA<10 ng/ml患者中,FTPB组和TTPB组前列腺癌检出率分别为29.8%(74/248)和36.2%(81/224),差异无统计学意义(P=0.144);Gleason评分≥7分前列腺癌检出率分别为19.4%(48/248)和29.9%(67/224),差异有统计学意义(P=0.008)。结论在PSA<20 ng/ml的穿刺患者中,FTPB和TTPB对前列腺癌的总体检出率无明显区别,但TTPB对Gleason评分≥7分前列腺癌的检出率更高,特别是在PSA<10 ng/ml患者中。此外,TTPB对于前半区前列腺癌的检出率也明显高于FTPB。

关键词：前列腺肿瘤诊断自由手穿刺模板穿刺经会阴

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“暖医”背后的责任与使命--访上海交通大学医学院附属第九人民医院泌尿外科主任王忠教授

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康复 2019年第12期 26-28页

作者：张叶无不详上海九院泌尿外科

上海九院泌尿外科的男科专业,在上海乃至全国的男科领域,都是一块响当当的牌子。王忠正是上海九院泌尿外科男科专业的缔造者,也是如今九院泌尿外科的“掌门人”。对王忠教授的专访是在下午进行的,上午他刚刚完成了一台复杂的手术,人显... 详细信息

上海九院泌尿外科的男科专业,在上海乃至全国的男科领域,都是一块响当当的牌子。王忠正是上海九院泌尿外科男科专业的缔造者,也是如今九院泌尿外科的“掌门人”。对王忠教授的专访是在下午进行的,上午他刚刚完成了一台复杂的手术,人显得有些疲惫。“不好意思啊,状态可能不够好,请多担待。”采访开始前,他彬彬有礼地和我们打了招呼;采访中,陆续有患者、医生向她询问治疗、请教问题,尽管很忙很累,他的脸上使用保持着微笑,温和地处理着这些事情,让人感到了一位医者的温度。

关键词：泌尿外科男科责任与使命上海交通大学医学院医者王忠

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淋巴管血管侵犯在膀胱癌中的研究现状和展望

临床泌尿外科杂志 2023年第12期38卷 893-897页

作者：许传亮王子威曾蜀雄上海长海医院泌尿外科

淋巴管血管侵犯(lymphovascular invasion, LVI)同膀胱癌生存、复发和进展风险密切相关，但在目前膀胱癌的精准诊断、预后评估和治疗决策中对LVI作用的认识仍不足。本文旨在介绍近年来在识别和评估LVI、了解LVI发生机制以及探索LVI辅助... 详细信息

淋巴管血管侵犯(lymphovascular invasion, LVI)同膀胱癌生存、复发和进展风险密切相关，但在目前膀胱癌的精准诊断、预后评估和治疗决策中对LVI作用的认识仍不足。本文旨在介绍近年来在识别和评估LVI、了解LVI发生机制以及探索LVI辅助临床精准诊疗方面的进展，并对未来的研究方向进行展望。笔者认为，继LVI在识别极高危非肌层浸润性膀胱癌(non-muscle-invasive bladder cancer, NMIBC)中的意义被写入指南后，LVI在识别新辅助治疗获益患者中的作用将逐渐被认识。而凭借3D病理学、高通量测序、人工智能等前沿技术的发展，我们对LVI的发生机制、分子特征将会有更为深刻的了解。

关键词：膀胱癌淋巴管血管侵犯侵袭-转移级联风险分层

磁共振扩散加权成像在肾积水和肾积脓鉴别诊断中的应用

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中华泌尿外科杂志 2019年第2期40卷 122-126页

作者：彭泳涵刘敏王振李凌王则宇方梓宇明少雄王琦沈嵘芦超越阳青松高小峰上海长海医院泌尿外科 200433 上海长海医院影像科 200433

目的探讨磁共振扩散加权成像(DW-MRI)在鉴别肾积水和肾积脓中的应用价值。方法回顾性分析2015年3月至2017年10月我院行DW-MRI检查的50例肾结石伴可疑肾积脓患者的临床资料。男17例,女33例;年龄(49.40±10.51)岁。肾结石最大径中位值... 详细信息

目的探讨磁共振扩散加权成像(DW-MRI)在鉴别肾积水和肾积脓中的应用价值。方法回顾性分析2015年3月至2017年10月我院行DW-MRI检查的50例肾结石伴可疑肾积脓患者的临床资料。男17例,女33例;年龄(49.40±10.51)岁。肾结石最大径中位值为30.30(17.38,56.01)mm,肾积液最大径中位值为46.39(34.33,56.55)mm。术前超声、CT检查均未诊断肾积脓,肾脏DW-MRI提示肾积水29例和肾积脓21例。根据经皮肾镜取石术(PCNL)中引流肾盂尿液是否为脓液,确诊肾积水和肾积脓。分析DW-MRI检查后肾积液区扩散加权(DW)图像差异特征,重建表观弥散系数(ADC)图并分析特征,比较肾积水和肾积脓患者肾积液区ADC值的差异,绘制受试者工作特征曲线(ROC),计算ADC值诊断肾积脓的临界值及其敏感性和特异性。结果术中根据穿刺引流液性状确诊肾积水33例,肾积脓17例。术前DW-MRI诊断准确率为84.00%(42/50),敏感性为88.24%(15/17),特异性为81.82%(27/33)。在我院行CT检查的30例患者中,18例肾积水和12例肾积脓CT值分别为(7.03±3.26)HU和(8.67±3.52)HU,差异无统计学意义(P>0.05)。DW图中,当b值≥500 s/mm^2时,肾积水信号强度明显降低,肾积脓信号强度明显增强;ADC图中,肾积水呈现高信号,肾积脓则表现为低信号。肾积脓组平均ADC值小于肾积水组[(1.53±0. 58)×10^-3mm^2/s与(2.86±0.56)×10^-3mm^2/s,P<0.01]。绘制ROC曲线,曲线下面积为0.92(95% CI 0.80~0.98),ADC值诊断肾积脓的临界值为1.39×10^-3mm^2/s,此时诊断敏感性为94.12%,特异性为84.85%。结论 DW-MRI检查时,DW图中肾积脓较肾积水信号增强,而ADC图中肾积脓较肾积水信号降低,肾积脓ADC值低于肾积水,结合ADC值可有效鉴别肾积水与肾积脓。

关键词：肾积水肾积脓尿脓毒症扩散加权成像表观弥散系数