检索结果-南通市图书馆

基于SMPA的半挂车自动泊车运动规划方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2024年第4期46卷 691-702页

作者：王元民王亚飞秦文刚陈浩刘银华上海理工大学机械工程学院上海200093 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题,本文提出了序列式运动规划方法(sequential motion planning algorithm,SMPA)。首... 详细信息

半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题,本文提出了序列式运动规划方法(sequential motion planning algorithm,SMPA)。首先,提出了基于二次规划策略和改进双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree algorithm,Bi-RRT)的初始路径生成方法。然后,结合车辆非完整微分约束下的路径节点可行性判别方法研究,提出基于概率的目标偏向采样策略,提高了采样效率。最后,构建了面向车辆系统控制变量连续性的非线性最优化控制模型,解决泊车换向点的对接问题,提高了泊车轨迹平滑性。仿真结果表明,该方法在多障碍物场景中,规划时间相比Hybrid A*和Bi-RRT分别降低了86.71%和21.44%,轨迹质量也更具优越性。

关键词：半挂车自动泊车二次规划改进Bi-RRT 非线性最优化控制模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

复合磨床砂轮架模态分析与试验研究

振动与冲击 2024年第5期43卷 268-272,291页

作者：陈俊生姚振强汤振荣上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

基于赫兹接触理论建立了轴承滚动结合部接触模型,采用弹簧阻尼单元代替轴承滚子结合部,在ABAQUS有限元分析软件建立复合磨床砂轮架转塔有限元模型,对转塔结构进行模态分析。利用LMS结构试验系统对转塔结构进行模态测试与分析。试验表明... 详细信息

基于赫兹接触理论建立了轴承滚动结合部接触模型,采用弹簧阻尼单元代替轴承滚子结合部,在ABAQUS有限元分析软件建立复合磨床砂轮架转塔有限元模型,对转塔结构进行模态分析。利用LMS结构试验系统对转塔结构进行模态测试与分析。试验表明,采用弹簧阻尼单元模拟轴承滚动结合部的有限元模态分析与动态试验结果吻合,验证了该方法的可行性。弹簧阻尼单元替代轴承可以减小建模难度,并为砂轮工作转频和转塔结构优化提供参考依据。

关键词：复合磨床有限元砂轮架转塔模态分析

基于周期性加热模式的激光消融组织效果快速预测及优化设计方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国激光 2024年第15期51卷 152-161页

作者：肖玉张泽龙简梦华董威上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

激光消融技术以其高精度、强可控性和微创性等优势,在癌症治疗领域中展现出广阔的应用前景。为确保在肿瘤组织被完全消融的同时,激光消融技术对正常组织的热损伤最小,提出了一种基于周期性加热模式的辐照参数优化设计方法。首先,建立激... 详细信息

激光消融技术以其高精度、强可控性和微创性等优势,在癌症治疗领域中展现出广阔的应用前景。为确保在肿瘤组织被完全消融的同时,激光消融技术对正常组织的热损伤最小,提出了一种基于周期性加热模式的辐照参数优化设计方法。首先,建立激光消融过程中生物传热和热损伤的数值模拟模型,通过实验验证该模型的准确性。随后,利用径向基函数神经网络建立激光消融效果预测模型,以快速、精准地评估正常组织的不可逆热损伤体积、不可逆热损伤总体积,以及肿瘤组织表面的平均温度。最后,采用遗传算法开展激光消融技术的单目标优化设计,在肿瘤组织完全消融和肿瘤组织表面的平均温度不超过70℃的前提下,正常组织的不可逆热损伤体积仅占不可逆热损伤总体积的0.053%,实现了激光消融技术对正常组织的不可逆热损伤的最小化目标。

关键词：激光消融辐照参数热损伤神经网络遗传算法

基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1770-1778页

作者：王育文明伟伟张执南上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kerni... 详细信息

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。

关键词：钣金件分拣顺序规划 Lin-Kernighan-Helsgaun算法遗传算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于方向-频率分解的纹理特征提取方法研究

软件 2024年第4期45卷 150-153页

作者：王超郭恒光上海东湖机械厂上海200439 海军航空大学岸防兵学院山东烟台264001

为了解决纹理图像发生旋转时的识别问题,充分利用纹理在不同方向具有不同频率成分这一特性,结合Log-polar变换、Radon变换和经验模态分解,提出基于方向-频率分解的纹理特征提取方法。首先对图像进行Log-polar变换和Radon变换,实现图像... 详细信息

为了解决纹理图像发生旋转时的识别问题,充分利用纹理在不同方向具有不同频率成分这一特性,结合Log-polar变换、Radon变换和经验模态分解,提出基于方向-频率分解的纹理特征提取方法。首先对图像进行Log-polar变换和Radon变换,实现图像的方向分解,得到Log-polar谱和Radon谱;然后对各个方向变换谱分量进行经验模态分解,实现图像在各个方向上的频率分解;最后对得到的各固有模态函数进行Hilbert变换,得到其包络和瞬时频率,对包络和瞬时频率的均值和方差进行傅里叶变换,得到具有旋转不变性的纹理特征。实验结果表明,提出的方法用于纹理图像识别时准确率高,抗噪声能力强。

关键词：纹理特征方向-频率分解 Log-polar变换 Radon变换经验模态分解

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型液压导管应变测量装置设计与研究

仪器仪表学报 2024年第1期45卷 180-188页

作者：李泽函廖昕昕黄浩何清波上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对飞行器液压导管应变测量环境复杂,传统有线测量设备传感器布置困难、引线多等问题,提出了一种新型液压导管应变测量方法。该方法基于频响函数法建立测量装置与导管的动力学模型,研究了两者之间的应变映射关系,设计了可拆卸式测量装... 详细信息

针对飞行器液压导管应变测量环境复杂,传统有线测量设备传感器布置困难、引线多等问题,提出了一种新型液压导管应变测量方法。该方法基于频响函数法建立测量装置与导管的动力学模型,研究了两者之间的应变映射关系,设计了可拆卸式测量装置,实现传感器非接触测量导管应变;结合理论计算和有限元仿真,研究了测量装置对导管模态及应变的影响,优化了装置设计及相关尺寸参数;通过试验验证有限元仿真结果,检验了装置非接触测量液压导管应变方法的有效性。结果表明,测量装置对导管应变影响微弱,300 Hz以下应变重构相对平均偏差为6.2%,证明测量装置能够有效测得导管应变,该方法和装置有望解决复杂测量环境下飞行器液压导管应变的快速准确测量问题。

关键词：液压导管应变测量频响函数可拆卸式

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

筒形五喷嘴燃烧室冷态时均流场特性实验研究

推进技术 2024年第5期45卷 117-124页

作者：金明陆羽笛刘占南吉雍彬葛冰臧述升上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为深入研究五喷嘴燃烧室的流场特性,采用高频PIV测量方法对燃烧室中心截面的冷态流场开展实验研究,主要分析了燃烧室入口速度以及中心喷嘴旋流强度对五喷嘴燃烧室中心截面的时均流场特征的影响。实验结果表明:中心喷嘴和外侧喷嘴出口均... 详细信息

为深入研究五喷嘴燃烧室的流场特性,采用高频PIV测量方法对燃烧室中心截面的冷态流场开展实验研究,主要分析了燃烧室入口速度以及中心喷嘴旋流强度对五喷嘴燃烧室中心截面的时均流场特征的影响。实验结果表明:中心喷嘴和外侧喷嘴出口均存在主回流区,外侧喷嘴与燃烧室壁面间存在角回流区,相邻喷嘴射流相互干涉。喷嘴旋流强度相同时,入口速度由10 m/s增大到20 m/s,中心喷嘴和外侧喷嘴的回流区形态、主回流区长度、最大回流速度位置和气流合并点位置基本不变。入口速度为14.3 m/s时,中心喷嘴旋流强度由0.63增大到0.84,中心喷嘴回流区长度增大,外侧喷嘴回流区长度不变,主回流区最大回流速度显著增大,且更靠近喷嘴出口,气流合并点径向位置基本不变,轴向位置向喷嘴出口移动。

关键词：五喷嘴燃烧室粒子图像速度仪入口速度旋流强度回流区

基于棒束传热实验的COSINE系统程序验证与确认

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

核动力工程 2024年第1期45卷 19-26页

作者：段秉祺赵萌张昊柴翔杨燕华上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为进一步提升软件计算的稳定性和准确性,对COSINE软件中重要的核心模型进行确认、评估与改进,本文采用热工水力软件包COSINE中的系统安全分析程序cosFlow,对核电厂大破口失水事故中堆芯再淹没阶段的热工水力物理过程进行了建模与计算,... 详细信息

为进一步提升软件计算的稳定性和准确性,对COSINE软件中重要的核心模型进行确认、评估与改进,本文采用热工水力软件包COSINE中的系统安全分析程序cosFlow,对核电厂大破口失水事故中堆芯再淹没阶段的热工水力物理过程进行了建模与计算,计算建模根据棒束传热(RBHT)实验进行,并用RBHT实验结果对系统安全分析程序进行检验。计算结果表明,棒束壁面温度变化趋势与实验数据趋势基本契合,即cosFlow能够较为准确地分析大破口失水事故的骤冷前沿过程;但骤冷前沿的推进速度与RBHT的实验结果相比,前期更快后期更慢,推测原因为加热棒轴向温度梯度较大,原程序未加入轴向的热传导模块,因此后续的程序开发与研究将对骤冷前沿的热质传输模型进行改进。

关键词： COSINE软件包再淹没骤冷前沿壁面温度

基于水电解制氢的梯度多孔传输层中气液流动可视化实验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

化工学报 2024年第2期75卷 520-530页

作者：刘志鹏赵长颖吴睿张智昊上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

在电解水制氢的过程中,多孔电极内的孔隙会发生气泡阻塞现象,这会妨碍气体扩散以及电解液在多孔电极内的流动,从而导致电极传质电阻的增加,进而影响电解水制氢的速率和能耗。采用3D金属打印技术制备了LSL-PTL、MMM-PTL和SLS-PTL三种规... 详细信息

在电解水制氢的过程中,多孔电极内的孔隙会发生气泡阻塞现象,这会妨碍气体扩散以及电解液在多孔电极内的流动,从而导致电极传质电阻的增加,进而影响电解水制氢的速率和能耗。采用3D金属打印技术制备了LSL-PTL、MMM-PTL和SLS-PTL三种规则的镍铁合金电极扩散层,进行了可视化的水电解实验,定量地记录了不同电流密度下梯度多孔传输层中气液两相流动的变化,包括气泡形态、孔隙含气率和气泡脱离速率等参数,研究扩散层梯度对气液传质过程的影响,并分析了不同电极梯度结构对电解过程中阻抗和过电位的影响。实验结果显示,与SLS-PTL和MMM-PTL相比,LSL-PTL的梯度结构从催化层即逐渐增大孔隙尺寸,始终保持较低的容积含气率,可以加速气泡在扩散层中的迁移,使气液交换更加频繁,有效减小气液传质阻力,并获得更低的传质阻抗和电解过电位,三种梯度电极在相同电流密度下的电解电势关系为ELSL

关键词：水电解多孔传输层梯度结构制氢气液两相流