基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划

作     者：王育文 明伟伟 张执南 WANG Yuwen;MING Weiwei;ZHANG Zhinan

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2024年第30卷第5期

页      面：1770-1778页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：上海市科技计划资助项目(23PJ1405700) 

主　　题：钣金件 分拣顺序规划 Lin-Kernighan-Helsgaun算法 遗传算法 

摘      要：针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。