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基于动三轴试验的软黏土软化系数的分析与预测

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岩土力学 2024年第S1期 133-146页

作者：肖思奇黄科锋周红波上海建科工程咨询有限公司上海建科集团股份有限公司上海市工程结构安全重点实验室

在长期循环动力荷载下，软黏土这类工程性质不良的土的变形和动弹模量等力学参数会产生变化。为了讨论长期动力荷载对软黏土的作用，收集了软黏土在动三轴试验中的动力特征参数，分析了软化系数、累积塑性应变与循环应力比CSR的关系。... 详细信息

在长期循环动力荷载下，软黏土这类工程性质不良的土的变形和动弹模量等力学参数会产生变化。为了讨论长期动力荷载对软黏土的作用，收集了软黏土在动三轴试验中的动力特征参数，分析了软化系数、累积塑性应变与循环应力比CSR的关系。基于逻辑回归分类算法，以土体是否破坏作为分类预测标准进行了参数影响分析。结果表明，CSR越小，频率越大，软化系数越大，土体越不容易破坏，但频率的作用相对于CSR的影响较弱。进一步利用随机森林模型将软黏土的动静力特征相结合，对不容易直接获取的软化系数进行回归预测，模型训练集精度为0.93，测试集精度达0.79，通过显著性水平检验。模型表明，累积塑性应变相对于原状土或重塑土、超固结比OCR、加载波形、频率、CSR和根据变形曲线判断的土体状态类型（稳定/破坏）等指标对软化系数的预测有较大影响，体现了机器学习技术的良好应用前景。

关键词：动三轴试验累积变形软化系数逻辑回归随机森林

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多蛇形机器人编队路径跟踪控制

电子与信息学报 2024年第7期46卷 2981-2993页

作者：郝爽何玉鹏陈继尧王铮上海交通大学安泰经济与管理学院上海200030 国网宁夏电力有限公司银川750001 国网宁东供电公司银川750411 国网宁夏电力有限公司经济技术研究院银川750002

为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则... 详细信息

为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则消除了虚拟变量的奇异现象,提高了路径跟随的稳定性。此外,该文设计了模型不确定性和外界干扰的预测值,以此来提前补偿机器人的关节偏移量和扭矩输入,从而进一步提高了跟随误差的收敛速度和稳态性能。最后,利用Lyapunov理论证明了该方法的一致最终有界性(UUB)。仿真数据表明,相对于其他经典方法,该文所提模型和控制策略具有更高的跟随精度。

关键词：抗干扰障碍李雅普诺夫函数误差约束编队控制多蛇形机器人

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MEA+MDEA溶液的催化再生研究

柴油机 2024年第5期46卷 30-34,40页

作者：张文李珂杨浩然何志军沈宇航广西玉柴机器股份有限公司玉林537005 上海齐耀环保科技有限公司上海200090 上海海事大学商船学院上海201306

在间歇式反应器中研究几种常用的商用催化剂HZSM-5-25、HZSM-5-50、γ-Al_(2)O_(3)以及SiO_(2)对单乙醇胺(monoethanolamine,MEA)溶液和MEA+甲基二乙醇胺(N-Methyldiethanolamine,MDEA)混合胺水溶液再生过程的影响。结果表明:HZSM-5-25对MEA水溶液再生过程的催化效果最佳,可使MEA富液瞬时最大CO_(2)解吸速率提升约8.25%,平均解吸速率提升约5.24%;对于MEA+MDEA混合胺吸收剂,叔胺MDEA与CO_(2)反应的碱催化水合机制为反应体系带来了大量的HCO-3,可以在很大程度上加快CO_(2)的释放,这导致HZSM-5-25催化剂对混合胺溶液再生过程的促进效果显著低于其对单MEA溶液的催化效果,瞬时最大解吸速率仅提高4.91%。

关键词：碳捕集再生能耗催化剂混合胺溶液

卫星天线复合材料的模具金属镀层影响因素研究

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热加工工艺 2024年第10期53卷 37-41页

作者：师恬恬焦新生孔袁莉黄顺舟上海航天设备制造总厂有限公司上海200245

面向航天领域的卫星天线,为提高天线复合材料的性能,采用模具金属镀层的方法实现复合材料表面金属化。在实际工艺试验中影响金属涂层的因素众多,按照子系统组成划分方法,对模具金属镀层转移法工艺中的影响因素简要归纳,并进一步分析金... 详细信息

面向航天领域的卫星天线,为提高天线复合材料的性能,采用模具金属镀层的方法实现复合材料表面金属化。在实际工艺试验中影响金属涂层的因素众多,按照子系统组成划分方法,对模具金属镀层转移法工艺中的影响因素简要归纳,并进一步分析金属丝送丝速度、喷枪运动参数、空间环境等多种因素对金属涂层的影响;研究了移动机器人子系统中的参数,得出涂层厚度随喷枪运动中速度、距离、间距变化关系,为实际工艺提取主要参数设计试验提供参考。

关键词：卫星天线复合材料模具金属镀层影响因素

服装裁片自动抓取技术及其布局方法的研究进展

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纺织学报 2024年第6期45卷 227-234页

作者：王建萍沈津竹姚晓凤朱妍西张帆东华大学服装与艺术设计学院上海200051 东华大学现代服装设计与技术教育部重点实验室上海200051 东华大学上海市纺织智能制造与工程一带一路国际联合实验室上海200051 同济大学上海国际设计创新研究院上海200092 苏州柔触机器人科技有限公司江苏苏州215600

为促进服装裁片自动化运输的发展,推动服装加工端完成产业升级,即“机器代人”,实现服装智能制造,综述了目前国内外服装裁片智能抓取技术及其布局方法的研究现状。具体分析了空压吸附式抓取,静电式抓取,针刺式抓取,机械手抓取和软体手... 详细信息

为促进服装裁片自动化运输的发展,推动服装加工端完成产业升级,即“机器代人”,实现服装智能制造,综述了目前国内外服装裁片智能抓取技术及其布局方法的研究现状。具体分析了空压吸附式抓取,静电式抓取,针刺式抓取,机械手抓取和软体手指抓取的原理和特点,阐述了各抓取方式所适用的面料范围,将其在面料表面的布局方式总结为3类:盲式布局抓取、单点布局抓取和多点协同抓取。研究认为软体手指抓取技术具有更广阔的应用前景,并展望了服装裁片智能抓取技术的未来发展趋势,指出提高抓取准确率,提高抓取头的重复定位精度,研发便捷、高效、经济的布局方式,以及研发结合机器视觉技术等人工智能技术的智能抓取方式为未来的重要研究方向。

关键词：自动抓取面料抓取布局规划软体手指服装智能制造

基于多门控混合专家模型的网络异常流量识别与防御模型

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信息网络安全 2024年第9期24卷 1458-1469页

作者：郭永进黄河俊上海开放大学上海200433 上海教育软件发展有限公司上海200082

文章提出一种基于多门控混合专家模型的网络异常流量识别与防御模型,该模型适用于业务高峰期间混杂攻击流量的场景。首先,多门控混合专家模型对网络流量进行实时监测和异常识别,区分由业务需求导致的正常流量峰值和异常流量,减少误报,... 详细信息

文章提出一种基于多门控混合专家模型的网络异常流量识别与防御模型,该模型适用于业务高峰期间混杂攻击流量的场景。首先,多门控混合专家模型对网络流量进行实时监测和异常识别,区分由业务需求导致的正常流量峰值和异常流量,减少误报,系统将检测到的异常流量作为输入,生成针对性的防御策略。然后,多门控混合专家模型对异常流量识别和防御策略生成专家模型进行协调,提高系统的识别精准度和策略生成的有效性。在实际业务场景中获取的数据集上的实验结果表明,该模型识别准确率和防御效果优于主流的机器学习模型,能够准确识别出混杂在业务高峰期间的异常攻击流量,并生成合适的防御策略。

关键词：异常流量识别防御策略生成混合专家模型隐蔽攻击

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软体机器人在服装领域的应用进展

纺织学报 2024年第5期45卷 239-247页

作者：王建萍朱妍西沈津竹张帆姚晓凤于卓灵东华大学服装与艺术设计学院上海200051 东华大学现代服装设计与技术教育部重点实验室上海200051 东华大学上海市纺织智能制造与工程一带一路国际联合实验室上海200051 同济大学上海国际设计创新研究院上海200092 苏州柔触机器人科技有限公司江苏苏州215600

软体机器人由可变形材料制成,具有柔顺性高、适应性强等优势,现已成为机器人领域的研究热点,并在加速服装智能化进程中发挥重要作用。为促进软体机器人技术与服装领域的融合发展,根据当前软体机器人的研究进展,聚焦于软体机器人关键技术... 详细信息

软体机器人由可变形材料制成,具有柔顺性高、适应性强等优势,现已成为机器人领域的研究热点,并在加速服装智能化进程中发挥重要作用。为促进软体机器人技术与服装领域的融合发展,根据当前软体机器人的研究进展,聚焦于软体机器人关键技术,总结其在制作材料、制作方法、驱动方式及控制与建模4个方面的研究现状;对软体机器人在纺织面料抓取与转移、上肢辅助及下肢辅助服装上的应用情况进行综述。研究认为:可利用智能软材料和微加工技术实现控制元件微型化;结合织物性能特点提高面料自动抓取与落料精度;可穿戴软体机器人在优化设备技术性能的同时,要对整个人机系统进行持续评估和迭代开发,提高人机交互便捷性,以促进软体机器人行业与服装领域的深度融合。

关键词：服装生产软体机器人纺织面料抓取智能服装驱动技术

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功率分流式混合动力汽车能量管理策略研究

机械设计与制造 2024年第6期400卷 121-127页

作者：杜爱民陈垚伊张东旭同济大学汽车学院上海201804 联合电子有限公司上海201806

混合动力汽车同时采用内燃机和电机作为驱动源,可以同时克服传统内燃机工作效率低和纯电汽车行驶里程短的问题。如何对两种驱动源进行合理分配成为了混合动力汽车能量管理的关键问题。这里针对一款复合功率分流式动力系统搭建了AMESim和... 详细信息

混合动力汽车同时采用内燃机和电机作为驱动源,可以同时克服传统内燃机工作效率低和纯电汽车行驶里程短的问题。如何对两种驱动源进行合理分配成为了混合动力汽车能量管理的关键问题。这里针对一款复合功率分流式动力系统搭建了AMESim和MATLAB/Simulink的联合仿真平台,并在NEDC和WLTC工况下仿真分析了基于规则的CS能量管理策略和基于动态规划算法的能量管理策略。得出基于动态规划算法的能量在NEDC和WTLC下工况的最优燃油消耗量分别为5.77L/100km,6.57L/100km;相较于规则控制策略分别降低了4.15%、6.3%。

关键词：混合动力汽车能量管理策略动态规划算法

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动车组检修机器人系统应用研究及效益分析

铁道运输与经济 2024年第1期46卷 96-102页

作者：周喆中国铁路上海局集团有限公司上海动车段上海201812

动车组一级检修是保障动车组列车运行安全的重要周期性维护修程,传统人工一级检修作业需要大量人力投入,其作业效率及质量容易受到人工因素的影响和制约。在广泛深入的现场调研基础上,研究引入基于计算机视觉技术的检修机器人条件下动... 详细信息

动车组一级检修是保障动车组列车运行安全的重要周期性维护修程,传统人工一级检修作业需要大量人力投入,其作业效率及质量容易受到人工因素的影响和制约。在广泛深入的现场调研基础上,研究引入基于计算机视觉技术的检修机器人条件下动车组一级检修的生产应用模式和人机协同分工方式,以准确率、识别率等核心指标及人机对比方式跟踪评估动车组检修机器人系统的故障检测能力,对应用检修机器人带来的效率提升和减员效益进行了统计测算,另外运用净现值法综合分析了检修机器人项目投资的经济效益。动车组检修机器人系统目前已可部分替代一级检修人工作业,在保障动车组运行安全的基础上可显著减少作业人员投入并提高作业效率,项目投入将产生明显的经济效益。

关键词：动车组检修机器人图像识别人机协同净现值法