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中国机械 2024年第9期 80-83页

作者：毛聪曾利华湖南超能机器人技术有限公司

本文结合基于深度学习的AI视觉和机器人集群在钢铁行业的应用重要性和设计要点，详细分析基于AI识别的吹氩站自动流量控制、测温取样机器人、自动标识机器人等应用，旨在提高基于深度学习的AI视觉和机器人集群在钢铁行业的应用水平。

关键词：深度学习 AI视觉机器人集群钢铁行业

中国物流机器人软硬件技术发展现状与未来趋势

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物流技术与应用 2024年第S1期29卷 44-51页

作者：王建新青岛蚂蚁机器人有限责任公司

近年来,中国物流机器人品牌的软硬件实力得到全方位提升,应用场景不断拓展,在全球范围内的影响力和话语权明显增强。本文主要介绍了物流机器人的类型、用途、系统组成和关键技术,并重点对我国物流机器人的市场格局与竞争优势以及未来发... 详细信息

近年来,中国物流机器人品牌的软硬件实力得到全方位提升,应用场景不断拓展,在全球范围内的影响力和话语权明显增强。本文主要介绍了物流机器人的类型、用途、系统组成和关键技术,并重点对我国物流机器人的市场格局与竞争优势以及未来发展趋势进行了深入分析。

关键词：物流机器人软硬件技术应用场景全球范围市场格局竞争优势未来发展趋势现状与未来

非结构化环境下番茄采摘机器人目标识别与检测

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中国农机化学报 2024年第4期45卷 205-213页

作者：张永宏李宇超董天天秦夏洋刘云平曹景兴南京信息工程大学自动化学院南京市210044 无锡新松机器人自动化有限公司江苏无锡214000

针对采摘机器人收获技术中的识别技术受限于非结构化环境中复杂背景干扰的问题,采用改进模型后处理的研究路线,提出一种改进YOLOv5算法。首先将果实目标的中心点距离、预测框宽高实际差值与面积交并比三者共同考虑为损失项,提升预测框... 详细信息

针对采摘机器人收获技术中的识别技术受限于非结构化环境中复杂背景干扰的问题,采用改进模型后处理的研究路线,提出一种改进YOLOv5算法。首先将果实目标的中心点距离、预测框宽高实际差值与面积交并比三者共同考虑为损失项,提升预测框实际尺寸精度,再利用中心点距离作为惩罚项加权面积交并比得分,提升密集目标的识别能力,最后通过设置辅助训练头,提供更多的梯度信息以防止过拟合现象。通过多种损失函数损失值对比与模型改进精度对比试验证明改进有效性,部署至机器人验证可行性。结果表明,改进后的算法模型识别平均精度95.6%,召回率达到90.1%,相较于改进前全类精度提升0.4个百分点,召回率提升0.4个百分点,满足采摘机器人识别需求。

关键词：非结构化番茄果实目标识别损失函数优化 YOLOv5算法

行人保护FlexPLI与aPLI标定限值对比研究

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汽车技术 2024年第4期 40-46页

作者：杨瑞孙丽梅曾祥义刘伟中汽研汽车检验中心(天津)有限公司天津300300 天津市天卓机器人科技发展有限公司天津300300

为探究腿型碰撞器标定试验的工作原理,详细对比了先进行人腿型碰撞器(aPLI)与柔性腿型碰撞器(FlexPLI)在结构上的差异,总结了腿型碰撞器动态标定和静态标定限值确定的方法分别为混合组群均值估计法和三点弯曲挠度试验法,归纳并比较了2... 详细信息

为探究腿型碰撞器标定试验的工作原理,详细对比了先进行人腿型碰撞器(aPLI)与柔性腿型碰撞器(FlexPLI)在结构上的差异,总结了腿型碰撞器动态标定和静态标定限值确定的方法分别为混合组群均值估计法和三点弯曲挠度试验法,归纳并比较了2种腿型碰撞器在动、静态标定限值上存在的显著差异,在此基础上剖析了这些差异的内在原因,动态标定限值差异的主要原因是aPLI增加了模拟人体上肢的质量模块,静态标定限值差异的主要原因是aPLI腿部和膝部结构改变。

关键词：先进行人腿型碰撞器柔性腿型碰撞器动态标定限值静态标定限值

一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法

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机床与液压 2024年第11期52卷 53-58页

作者：李明锐龚伟史东亮赵赢李本旺成都飞机工业(集团)有限责任公司四川成都610092 重庆凯瑞机器人技术有限公司重庆401120

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根... 详细信息

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根据机器人拉伸力智能测试系统的特点,通过对机器人定位子系统、视觉测量子系统和拉伸力测试子系统的校准方法进行设计和验证,试验数据结果与参考值相符,验证了该多参数综合试验系统校准方法的可靠性。

关键词：工业机器人多参数测试系统校准方法

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牵拉人工肌腱式双足机器人矢状面行走控制

机械工程学报 2024年第15期60卷 18-27页

作者：高海波王圣军单开正韩亮亮于海涛哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201108

针对传统双足机器人刚性支腿结构缺乏弹性元素的局限,提出一种借鉴人体腿-足肌腱功能的人工肌腱牵拉式支腿结构,并搭建了基于五杆拓扑构型的四自由度双足机器人原理样机。建立了基于线性倒立摆(Linear inverted pendulum,LIP)模型的双... 详细信息

针对传统双足机器人刚性支腿结构缺乏弹性元素的局限,提出一种借鉴人体腿-足肌腱功能的人工肌腱牵拉式支腿结构,并搭建了基于五杆拓扑构型的四自由度双足机器人原理样机。建立了基于线性倒立摆(Linear inverted pendulum,LIP)模型的双足机器人行走规划优化范式。提出了基于LIP模型的双足机器人动步态控制器。在摆动相阶段,采用基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划及融合模型前馈的PD控制策略。在支撑相阶段,采用足端地面支反力前馈结合机身姿态、高度反馈的控制策略。搭建试验平台对机器人运控算法进行了有效性验证。试验结果表明,双足机器人可实现0.8 m/s(约两倍腿长/s)的稳定行走速度,机身俯仰角度波动可控制在±7°以内,机身高度波动可控制在±4 cm以内。上述研究成果可进一步推广至面向三维空间移动作业的人形机器人系统设计。

关键词：双足机器人人工肌腱动步态行走控制

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基于联盟区块链的航空里程积分结算方法

计算机应用与软件 2024年第10期41卷 71-76页

作者：高庆吉孟令烨邢志伟中国民航大学机器人研究所天津300300

为解决航空联盟公司里程积分结算的互信问题,研究基于联盟链的里程积分结算方法。提出基于智能合约的同态加密的里程结算方法,对里程值进行同态加密,实现交易信息链上保密存储。通过智能合约对比自证里程结算数据以及同态计算结果数据,... 详细信息

为解决航空联盟公司里程积分结算的互信问题,研究基于联盟链的里程积分结算方法。提出基于智能合约的同态加密的里程结算方法,对里程值进行同态加密,实现交易信息链上保密存储。通过智能合约对比自证里程结算数据以及同态计算结果数据,识别联盟公司是否发布虚假结算结果,解决里程结算可信问题。在超级账本对该方法进行模拟测试,结果表明该方法链上结算数据完整并准确识别发布虚假结算结果公司,具有较好的性能和较高的安全性。

关键词：航空联盟联盟链智能合约同态加密里程积分结算

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云构机器人:工业化造楼机赋能新质生产力

建筑 2024年第7期 86-87页

作者：潘寒中建三局云构机器人有限公司

中建三局云构机器人有限公司(以下简称“云构机器人”)起始于中建三局旗下专业负责建筑工程智能装备业务的平台公司,2007年发明“少支点低位顶升智能模架体系”,经过十多年四次迭代,2018年升级为空中造楼机,被评为“大国重器”。在此基... 详细信息

中建三局云构机器人有限公司(以下简称“云构机器人”)起始于中建三局旗下专业负责建筑工程智能装备业务的平台公司,2007年发明“少支点低位顶升智能模架体系”,经过十多年四次迭代,2018年升级为空中造楼机,被评为“大国重器”。在此基础上,2022年注资1.2亿元成立法人公司,开启了市场化经营之路。云构机器人以智能建造装备体系的集成和推广为主要业务方向,搭建造楼机产业发展平台,持续进行迭代升级,改变施工建造方式,打造专精特新“小巨人”科技创新型企业,致力于成为全国领先的智能建造基础设施服务商。

关键词：法人公司业务方向中建三局施工建造基础设施市场化经营智能装备工业化

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光纤光栅滑触感知和分类训练的材质识别方法

光子学报 2024年第2期53卷 85-96页

作者：潘睿智冯艳刘贺祥王昊祥张洪溥张寅祥张华上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620 南昌大学先进制造学院南昌330038

利用光纤布拉格光栅在触觉传感方面的高灵敏和柔韧性优势,进行了滑触感知和分类训练研究,实现了在线材质识别。通过理论分析,优化光纤光栅封装,搭建了光纤光栅滑触感知平台,并研究其上位机控制方法及材质在线识别分类算法,提取中心波长... 详细信息

利用光纤布拉格光栅在触觉传感方面的高灵敏和柔韧性优势,进行了滑触感知和分类训练研究,实现了在线材质识别。通过理论分析,优化光纤光栅封装,搭建了光纤光栅滑触感知平台,并研究其上位机控制方法及材质在线识别分类算法,提取中心波长的均值最大差值、差值、极差特征作为三维特征,应用支持向量机算法进行分类训练。训练结果表明,在5、10、15 cm/s滑移的混合数据集下,对粗布、PLA、砂纸800目的分类准确度达96.6%。相较于其他特征分类法,具有更好的分类能力和适应不同滑移速度的优势。在5~15 cm/s随机滑速的36次(3类材质×3个样品×4次滑移)验证测试中正确识别了34次。研究成果可为智能感知机器人提供一种在线新颖的材质识别方法。

关键词：光纤布拉格光栅滑触感知三维特征分类算法材质识别

机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法

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工程科学学报 2024年第6期46卷 1140-1150页

作者：邓金栋倪鹤鹏姬帅梁亮邹风山叶瑛歆山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东大学机械工程学院济南250061 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110180

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及... 详细信息

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性,基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型,描述摩擦特性的变化规律.然后,针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生的非线性残差,提出了基于eXtreme gradient boosting(XGBoost)的残差补偿模型建模方法,通过采用Boosting集成学习策略,提高残差补偿模型的泛化能力.同时,采用贝叶斯优化方法进行XGBoost模型的超参数寻优,以提高模型精度和训练效率.相比于传统的参数化机理模型,本文所提出的混合驱动模型具有更高精度.与反向传播神经网络、支持向量机、长短时记忆神经网络等多种典型方法的对比实验表明,本文所提出的基于XGBoost的残差补偿模型具有更强的特征提取能力,能够较好地预测强非线性的波动摩擦残差,有效地提高了整体模型的精度.

关键词：机器人关节摩擦特性建模混合驱动机理模型集成学习