检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双目视觉的船舱格子间角焊缝路径识别

焊接 2022年第7期 21-27页

作者：张勇高延峰张华上海工程技术大学上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620

针对船舱格子间工作空间狭小,大型自动化设备难以完成舱内自动焊接的问题,提出了一种基于双目视觉获取焊缝路径三维信息的策略。基于张正友标定原理获取双目系统基本参数后,利用C++与OpenCV编写了自适应阈值的二值化处理、改进的Sobel... 详细信息

针对船舱格子间工作空间狭小,大型自动化设备难以完成舱内自动焊接的问题,提出了一种基于双目视觉获取焊缝路径三维信息的策略。基于张正友标定原理获取双目系统基本参数后,利用C++与OpenCV编写了自适应阈值的二值化处理、改进的Sobel轮廓提取算子、非连续像素点筛除等程序,对双目相机采集的图像进行处理,提取了清晰、低噪点的直角角焊缝中心轮廓图像。基于BM特征点匹配算法与像素点扫描方法,得到了焊缝轮廓上连续特征点的三维信息数据集,利用Origin作图软件拟合后生成了三维直角角焊缝路径。为了验证双目系统测距精度与鲁棒性,设计了可升降、角度可调的滑轨万向节组合模块,实现了从不同拍摄角度、高度采集焊缝图像,并对焊缝上设置的等距特征点的距离进行识别。试验结果表明,当拍摄偏角在30°之内,或正拍高度在150~190 mm内变化时,测距偏差都可以控制在2 mm内,基本满足焊接的精度与稳定性要求,并为焊接的自动化循迹过程提供了数据基础。

关键词：双目视觉三维直角角焊缝路径特征点匹配图像处理鲁棒性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工艺参数对旁轴送丝激光熔覆熔池行为的影响

激光与光电子学进展 2023年

作者：龙志武高延峰张华樊红日曾立雪上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心

采用旁轴送丝激光熔覆技术在不锈钢表面进行单层单道熔覆实验，研究了扫描速度、送丝速度和激光功率对单道熔覆层成形质量的影响，并利用高速摄像机捕捉激光熔覆过程中熔池的动态演变，总结工艺参数与优良熔覆层成形演变规律之间的关系... 详细信息

采用旁轴送丝激光熔覆技术在不锈钢表面进行单层单道熔覆实验，研究了扫描速度、送丝速度和激光功率对单道熔覆层成形质量的影响，并利用高速摄像机捕捉激光熔覆过程中熔池的动态演变，总结工艺参数与优良熔覆层成形演变规律之间的关系。结果表明：焊丝向熔池过渡的方式主要取决于扫描速度和送丝速度的大小，可分为熔滴过渡和液桥过渡，其中液桥过渡所得到的熔覆层成形形貌更加优良。最佳熔覆层的工艺参数为：扫描速度18mm/s、送丝速度300cm/min、激光功率3400W。

关键词：激光熔覆旁轴送丝高速摄像机工艺参数熔池行为

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

电涡流柔性触觉传感器的结构设计与实验

机械科学与技术 2024年第5期43卷 865-873页

作者：朱姿娜张芮曾阳浩陈赛旋上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620

基于电涡流原理设计了一种可检测三维力的柔性触觉传感器。该传感器的结构采用多线圈阵列与柔性材料相结合的方式,外部施加的力使柔性材料形变,从而使金属薄层与线圈的间距改变,进而各线圈的感应电压发生变化。通过外部施加的力与线圈... 详细信息

基于电涡流原理设计了一种可检测三维力的柔性触觉传感器。该传感器的结构采用多线圈阵列与柔性材料相结合的方式,外部施加的力使柔性材料形变,从而使金属薄层与线圈的间距改变,进而各线圈的感应电压发生变化。通过外部施加的力与线圈输出的感应电压之间的关系,建立对应的特征函数,判断外力施加的方向和大小。根据所设计的传感器结构确定制造工艺并进行制备,经一系列试验测试了传感器的输出特性,结果表明所设计的传感器具备三维传感能力,满足机器人柔性触觉感知和三维测量工作的需要。

关键词：电涡流触觉传感器柔性三维传感

多孔化高熵合金改善Al-Si合金/钢体系润湿铺展性能机理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

焊接学报 2022年第8期43卷 25-33,79,I0004,I0005页

作者：郑敏杨瑾赵一璇徐文虎檀财旺张华上海工程技术大学上海201620 南昌大学南昌330031 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620 哈尔滨工业大学(威海) 威海264209

借助电极感应熔化气雾化法,制备了FeCoNiCrMn高熵合金粉末;通过真空烧结技术,在钢表面制备了具有不同孔隙率和孔径的多孔高熵合金涂层.研究了不同烧结工艺对多孔涂层孔隙率、孔径以及过渡层厚度的影响.开展了Al-12Si合金在多孔高熵涂层... 详细信息

借助电极感应熔化气雾化法,制备了FeCoNiCrMn高熵合金粉末;通过真空烧结技术,在钢表面制备了具有不同孔隙率和孔径的多孔高熵合金涂层.研究了不同烧结工艺对多孔涂层孔隙率、孔径以及过渡层厚度的影响.开展了Al-12Si合金在多孔高熵涂层钢表面的原位润湿铺展试验,探讨了多孔高熵合金涂层对表观接触角和铺展行为的影响规律,深入分析了多孔高熵结构内反应产物的显微组织和相组成.结果表明,随着烧结温度的升高和保温时间的延长,多孔高熵合金涂层的过渡层厚度逐渐升高,孔隙率及平均孔径逐渐减少.液态Al-12Si合金液滴在多孔涂层中微通道增强的毛细力作用下,迅速浸润到多孔结构中,并实现了材料表面的完全润湿.在高熵合金的迟滞扩散效应与高熵效应共同作用下,界面反应层中金属间化合物的形成受到显著阻碍,界面相结构由富Cr的FCC、富AlFe的BCC以及富AlNi的B2+富Al的BCC共晶状结构组成.

关键词：多孔化润湿性高熵合金反应润湿体系显微组织

以过约束空间机构构造的汽车侧门锁变模式电动开启支链

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械科学与技术 2023年第8期42卷 1221-1228页

作者：曲志洋杭鲁滨钟传磊上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620

面向汽车侧门锁轻量化及空间有效利用的需求,基于方位特征集提出一种空间过约束机构构型方案,对其拓扑结构及尺度约束类型进行机构解耦特征综合,构造两簇互相垂直的旋转副({R_(A)||R_(B)||R_(F)⊥R_(E)||R_(C)||R_(D)});对空间解耦过约... 详细信息

面向汽车侧门锁轻量化及空间有效利用的需求,基于方位特征集提出一种空间过约束机构构型方案,对其拓扑结构及尺度约束类型进行机构解耦特征综合,构造两簇互相垂直的旋转副({R_(A)||R_(B)||R_(F)⊥R_(E)||R_(C)||R_(D)});对空间解耦过约束机构尺度特征进行优化,综合出可用于车门锁电动开启的空间RRURR解耦少杆过约束机构;在此基础上增设由滑槽与扭簧组合的柔顺副,构建具有柔顺性的单回路变模式空间RRUPRR机构。其不同驱动模式、限位边界可实现多种运动模式及其模式切换,包括空间6R过约束机构运动、空间5R1P机构运动和平面3R1P四杆机构运动模式。将柔顺单回路变模式机构嵌入车门锁电动开启支链,实现了电动开启、手动开启等功能;动力学仿真得到手动开启工况中齿轮曲柄仅发生0.042°的微小转动角度,验证了电动开启支链与手动开启支链的运动兼容。

关键词：汽车侧门锁过约束机构复合柔顺副变模式空间机构动力学仿真

七自由度冗余机械臂运动学和动力学分析及仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业装备与车辆工程 2023年第9期61卷 26-31页

作者：张泽玺熊根良张华许宝阳包俊阳上海工程技术大学上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海市201620

针对七自由度冗余机械臂的构型特点,采用改进D-H法建立其连杆坐标系并推导出正运动学方程,基于梯度投影法求解机械手臂的逆运动学问题,利用MATLAB机器人工具箱验证结果的正确性。在SolidWorks中建立机械臂的三维模型,基于拉格朗日方法... 详细信息

针对七自由度冗余机械臂的构型特点,采用改进D-H法建立其连杆坐标系并推导出正运动学方程,基于梯度投影法求解机械手臂的逆运动学问题,利用MATLAB机器人工具箱验证结果的正确性。在SolidWorks中建立机械臂的三维模型,基于拉格朗日方法对该机械臂进行动力学理论建模并利用ADAMS进行动力学分析仿真。结果验证了机械臂运动学与动力学模型的可靠性,为后续控制研究、动态分析与运动优化等问题提供了可靠的试验基础。

关键词：冗余机械臂运动学动力学 ADAMS 拉格朗日

用于汽车门锁的多运动模式空间柔顺开启机构及稳定性分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械科学与技术 2023年第11期42卷 1801-1810页

作者：钟传磊杭鲁滨王明远曲志洋上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620

针对高端电动开启车门锁多工况下多支链主被动运动相容及力柔顺需求,基于变拓扑柔顺副提出了新型电动开启空间柔顺机构,该柔顺机构可实现运动空间相容、具有力顺应特征。依汽车门锁原动件、限位不同情况自动切换4种运动模式适应上解保... 详细信息

针对高端电动开启车门锁多工况下多支链主被动运动相容及力柔顺需求,基于变拓扑柔顺副提出了新型电动开启空间柔顺机构,该柔顺机构可实现运动空间相容、具有力顺应特征。依汽车门锁原动件、限位不同情况自动切换4种运动模式适应上解保险、开启门锁等不同工况;以含槽连杆槽内端点作为连杆特征点,研究该多模式空间柔顺机构的连杆空间轨迹、力柔顺特征、模式切换特征;根据特征点电动开启过程的相图与轨迹可视化分析,发现柔顺副扭簧刚度k_(T)是影响机构运动稳定性关键因素。提出将最大Lyapunov指数作为柔顺机构动力系统稳定性的评价指标,以带时标连杆特征点三维轨迹构造时变位移序列,用Wolf算法计算其最大Lyapunov指数,进行空间柔顺机构运动稳定性衡量,最终优选得到柔顺副刚度k_(T)值,确保了机构运动稳定性。

关键词：汽车门锁空间柔顺机构运动稳定性最大Lyapunov指数 Wolf法

基于漏磁原理的钢丝绳无损检测励磁结构设计与优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仪表技术与传感器 2023年第4期 31-35,41页

作者：赵旭朱姿娜上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海201620

为提高钢丝绳无损检测装置的励磁效果,基于漏磁原理在不改变永磁体总体积前提下,增加轴向永磁体,通过改变永磁体充磁方向,增加磁路横向磁感线密度,同时在轴向充磁永磁体之间安装电磁屏蔽器避免形成干扰磁感线;使用有限元分析对装置参数... 详细信息

为提高钢丝绳无损检测装置的励磁效果,基于漏磁原理在不改变永磁体总体积前提下,增加轴向永磁体,通过改变永磁体充磁方向,增加磁路横向磁感线密度,同时在轴向充磁永磁体之间安装电磁屏蔽器避免形成干扰磁感线;使用有限元分析对装置参数进行优化设计后,钢丝绳最大磁化强度提高约8.8%,饱和长度提高约24%,励磁效果优于已有励磁结构。

关键词：钢丝绳漏磁检测无损检测励磁结构优化设计

基于Faster-RCNN深度学习的茶叶嫩芽多维度识别及其性能分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业装备与车辆工程 2023年第2期61卷 19-24页

作者：许宝阳高延峰上海工程技术大学上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海市201620

茶叶嫩芽自动识别分类是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术。由于茶叶嫩芽与背景中茶叶差别很小,且茶叶嫩芽形状多样,有一芽一叶和一芽二叶等多种形式,给自动识别带来很大难度。基于Faster-RCNN深度学习神经网络模型多维度进行茶叶嫩... 详细信息

茶叶嫩芽自动识别分类是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术。由于茶叶嫩芽与背景中茶叶差别很小,且茶叶嫩芽形状多样,有一芽一叶和一芽二叶等多种形式,给自动识别带来很大难度。基于Faster-RCNN深度学习神经网络模型多维度进行茶叶嫩芽识别。首先对网络性能进行分析,选取较优的网络模型;在此基础上,研究一幅图像中包含嫩芽的不同数量、形态、拍摄角度、光照条件多维度对识别性能的影响。结果发现,光照条件和拍摄角度对嫩芽识别影响较大。所采用的Faster-RCNN深度学习模型对45°角度拍摄、晴天环境下单株集中一芽两叶的茶叶嫩芽识别效果最佳,同时阴天和90°拍摄时识别效果较差。研究为后续实现机器人现代化智能化的名优茶精采提供了技术支持。

关键词：茶叶嫩芽深度学习神经网络目标识别目标分类