七自由度冗余机械臂运动学和动力学分析及仿真

作     者：张泽玺 熊根良 张华 许宝阳 包俊阳 ZHANG Zexi;XIONG Genliang;ZHANG Hua;XU Baoyang;BAO Junyang

作者机构：上海工程技术大学上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心上海市201620 

出 版 物：《农业装备与车辆工程》 (Agricultural Equipment & Vehicle Engineering)

年 卷 期：2023年第61卷第9期

页      面：26-31页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划-智能机器人专项(2018YFB1305300)。 

主　　题：冗余机械臂 运动学 动力学 ADAMS 拉格朗日 

摘      要：针对七自由度冗余机械臂的构型特点,采用改进D-H法建立其连杆坐标系并推导出正运动学方程,基于梯度投影法求解机械手臂的逆运动学问题,利用MATLAB机器人工具箱验证结果的正确性。在SolidWorks中建立机械臂的三维模型,基于拉格朗日方法对该机械臂进行动力学理论建模并利用ADAMS进行动力学分析仿真。结果验证了机械臂运动学与动力学模型的可靠性,为后续控制研究、动态分析与运动优化等问题提供了可靠的试验基础。