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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第01期 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院中国电信股份有限公司嘉兴分公司

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用D... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归；二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹，减小跟踪误差；三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后，在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%，在大曲率路段减少了8.34%、23.06%；在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%，在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果，且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求，可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

纳米尺度下水液滴撞击固体表面润湿性行为的分子动力学模拟

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原子与分子物理学报 2025年第2期42卷 91-97页

作者：王美婷祁影霞陶杰陈曦杨宇水张蕾刘妮杨果成上海理工大学能源与动力工程学院上海200093 上海海立集团股份有限公司上海201206

本文采用分子动力学方法研究纳米尺度下水液滴碰撞铜壁面的润湿过程,水滴温度和固液作用强度对润湿性行为的影响以及直径为4.67 nm球形液滴在273 K-353 K温区、固液作用强度在1-3范围内,水滴的润湿行为和平衡接触角与温度、固液作用强... 详细信息

本文采用分子动力学方法研究纳米尺度下水液滴碰撞铜壁面的润湿过程,水滴温度和固液作用强度对润湿性行为的影响以及直径为4.67 nm球形液滴在273 K-353 K温区、固液作用强度在1-3范围内,水滴的润湿行为和平衡接触角与温度、固液作用强度之间的变化关系.研究结果显示:液滴在不同润湿性壁面上会产生明显不同的润湿演化特性.模拟结果表明对于亲水材料,由于壁面附近水分子所受的势能束缚随温度升高而增强,平衡接触角则相应减小;对于疏水材料,由于随温度的升高分子之间增加的势能大于固液之间增加的势能而表现出平衡接触角随着温度升高而增大的趋势.因此,针对其材料亲水性能,可以通过改变温度影响其润湿行为,从而提高传热、传质和自清洁性能.

关键词：润湿性接触角分子动力学模拟纳米液滴

血必净阻断FPRs/NLRP3炎症途径对重症急性胰腺炎大鼠肺损伤的保护作用

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中国实验方剂学杂志 2025年第1期 113-120页

作者：张桂贤刘大卫李霞李锡晶史鹏程冯志乔蔡隽宗文辉赵秀梅刘洪斌天津市医药科学研究所天津红日药业股份有限公司天津市和平区卫生与健康委员会

目的：探讨血必净注射液（XBJ）通过调控甲酰肽受体（FPRs）/核苷酸结合寡聚化结构域样受体3(NLRP3)炎症途径对重症急性胰腺炎急性肺损伤（SAP-ALI）的治疗作用。方法：将60只大鼠随机分为假手术组，SAP-ALI模型组，XBJ低、中、高剂量组... 详细信息

目的：探讨血必净注射液（XBJ）通过调控甲酰肽受体（FPRs）/核苷酸结合寡聚化结构域样受体3(NLRP3)炎症途径对重症急性胰腺炎急性肺损伤（SAP-ALI）的治疗作用。方法：将60只大鼠随机分为假手术组，SAP-ALI模型组，XBJ低、中、高剂量组（4、8、12 mL·kg-1），阳性药（BOC2,0.2 mg·kg-1）组。假手术组仅在开腹后轻轻翻动胰腺，即关闭腹腔，其余5组以5%牛磺胆酸钠（Na-Tc）胆胰管逆行注射制备SAP-ALI大鼠模型。XBJ及BOC2在造模前3 d和造模后0.5 h腹腔注射给药。造模6 h后腹主动脉采血，酶联免疫吸附测定法（ELISA）测定血浆中白细胞介素（IL）-1β、IL-6及肿瘤坏死因子（TNF）-α的表达情况；测量腹水量及胰腺、肺组织干湿重比；取胰腺、肺组织行苏木素-伊红（HE）染色观察病理变化并评分；采用免疫组化法检测肺脏组织甲酰肽受体（FPR）1、FPR2和NLRP3的蛋白表达水平；蛋白免疫印迹法（Western blot）检测肺脏组织中FPR1、FPR2及NLRP3的表达。实时荧光定量聚合酶链式反应（Real-time PCR）检测肺组织FPR1、FPR2及NLRP3 mRNA的表达。结果：与假手术组比较，SAP-ALI模型大鼠肺组织干湿重比值显著降低（P<0.01），肺组织病变严重，病理评分显著上升（P<0.01），肺脏组织FPR1、FPR2和NLRP3蛋白及mRNA表达量显著增多（P<0.01）。BOC2干预后，上述检测指标均显著逆转（P<0.01）。经XBJ治疗后，各剂量组取得了与BOC2一致的效果。结论：XBJ可有效改善SAP-ALI大鼠肺脏炎症反应，减轻损伤，其机制可能与抑制肺脏组织FPRs和NLRP3的表达，降低IL-1β，同时拮抗炎症因子IL-6和TNF-α的释放有关。

关键词：重症急性胰腺炎血必净注射液甲酰肽受体1 甲酰肽受体2 核苷酸结合寡聚化结构域样受体3

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新能源发电企业内控体系建设浅议

合作经济与科技 2025年第3期 92-94页

作者：钱天卉华能新能源股份有限公司上海分公司上海

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控... 详细信息

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控制现状,给出相应的改进措施,以便于更好地提升新能源发电企业内部控制有效性,促进企业健康稳定发展。

关键词：新能源发电企业内控体系建设信息化风险评估

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移动激光扫描在地铁车站限界测量中的应用

山西建筑 2025年第1期51卷 173-176,186页

作者：高志强上海勘察设计研究院(集团)股份有限公司上海200093

为满足限界要求,地铁车站站台边缘与地铁列车之间存在一定的间隙,但可能发生乘客踏空风险。现需对车站区段的站台边缘至线路中心线距离现状进行快速普查,为更新改造提供决策数据。文章利用移动激光扫描技术快速获取车站段全断面点云,通... 详细信息

为满足限界要求,地铁车站站台边缘与地铁列车之间存在一定的间隙,但可能发生乘客踏空风险。现需对车站区段的站台边缘至线路中心线距离现状进行快速普查,为更新改造提供决策数据。文章利用移动激光扫描技术快速获取车站段全断面点云,通过点云数据处理提取关键特征点,实现了对空间距离的非接触测量,经传统方法对比复核,验证了该方法的准确性。

关键词：移动激光扫描地铁车站站台特征点限界测量

基于改进WOA-BP神经网络的电气火灾预警算法

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电子设计工程 2025年第1期33卷 21-26页

作者：颜磊王国兵翁旭峰刘雪莹江友华上海电力大学电子与信息工程学院上海200090 上海华建电力设备股份有限公司上海201314 上海送变电工程有限公司上海200000

电气火灾是一种严重危害人员安全和财产损失的事件,因此增强对电气火灾的早期预测和预警至关重要。基于提高电气火灾预测准确性的目的,采用了改进鲸鱼算法优化BP神经网络的方法,构建了电气火灾预警模型。使用剩余电流、工作电流电压和... 详细信息

电气火灾是一种严重危害人员安全和财产损失的事件,因此增强对电气火灾的早期预测和预警至关重要。基于提高电气火灾预测准确性的目的,采用了改进鲸鱼算法优化BP神经网络的方法,构建了电气火灾预警模型。使用剩余电流、工作电流电压和线缆温度作为神经网络的输入特征,结合上述改进方法对权值和阈值进行优化。优化后的参数作为初始参数进行模型训练,用于输出电气火灾的概率。采用电气柜中回路数据进行试验,将预测概率与剩余电流异常持续时间进行模糊化处理,得出火灾决策。研究结果表明,所提模型相关系数达到0.97,相较于传统方法提高了0.08,具有更高的准确性和可靠性。

关键词：电气火灾预警鲸鱼优化算法 BP神经网络模糊化

近红外光谱相似度用于中药提取物质量控制方法的研究

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中国医药工业杂志 2011年第5期42卷 340-343页

作者：潘建超薛东升上海凯宝药业股份有限公司上海201400

建立了一种基于近红外光谱相似度的中药提取物质量控制方法。从5种中药提取物中随机划分校正集与验证集,取与校正集样品平均光谱的相似度大于99%的样品作为标准样品库,建立相似度计算模型。利用所建模型预测样品近红外光谱的相似度。结... 详细信息

建立了一种基于近红外光谱相似度的中药提取物质量控制方法。从5种中药提取物中随机划分校正集与验证集,取与校正集样品平均光谱的相似度大于99%的样品作为标准样品库,建立相似度计算模型。利用所建模型预测样品近红外光谱的相似度。结果显示:相似度较高的样品,其含量测定数据也较接近平均值。而且近红外光谱还能够反映提取物样品除有效成分含量之外的差异。

关键词：近红外光谱相似度中药提取物质量控制

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超滤在痰热清注射液制备中的应用研究

中成药 2012年第8期34卷 1479-1483页

作者：薛东升张小利王国明李霞魏小平陈军上海凯宝药业股份有限公司上海201401

目的选择适用于痰热清注射液(黄芩、熊胆粉、山羊角、金银花、连翘)制备的超滤膜及超滤参数。方法通过超滤前后细菌内毒素检测,脱色效果、指标性成分(黄芩苷、熊去氧胆酸、氨基酸、总固体)透过率和指纹图谱相似度评价,对超滤膜进行筛选... 详细信息

目的选择适用于痰热清注射液(黄芩、熊胆粉、山羊角、金银花、连翘)制备的超滤膜及超滤参数。方法通过超滤前后细菌内毒素检测,脱色效果、指标性成分(黄芩苷、熊去氧胆酸、氨基酸、总固体)透过率和指纹图谱相似度评价,对超滤膜进行筛选;并以膜通量为指标,对超滤参数进行优选。结果用灵敏度0.25 EU/mL的鲎试剂检查,饮用水通过10 kDa、8 kDa、5 kDa、3 kDa的膜后均符合注射用水内毒素标准要求,不同孔径超滤膜对药液色泽和黄芩苷、熊去氧胆酸、总固体透过率影响较大,对氨基酸透过率和指纹图谱相似度影响较小;泵转速250 r/min、操作压力193.06 kPa、药液温度40℃时膜通量最大。结论选择5 kDa超滤膜能有效去除细菌内毒素,改善痰热清注射液颜色,对注射液整体化学成分影响不大,指标性成分含量及指纹图谱相似度符合痰热清注射液质量标准。

关键词：超滤痰热清注射液细菌内毒素指标性成分指纹图谱

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益气降浊胶囊提取工艺研究

中成药 2010年第10期32卷 1812-1815页

作者：薛东升上海凯宝药业股份有限公司上海201401

目的:优选益气降浊胶囊的提取工艺。方法:采用L9(34)正交试验设计,考察加水倍数、浸泡时间和提取时间对挥发油提取得率的影响;采用L9(34)正交试验设计,以乙醇浓度、加醇量、提取时间、提取次数为主要考察因素,以浸膏得率、黄芪甲苷和大... 详细信息

目的:优选益气降浊胶囊的提取工艺。方法:采用L9(34)正交试验设计,考察加水倍数、浸泡时间和提取时间对挥发油提取得率的影响;采用L9(34)正交试验设计,以乙醇浓度、加醇量、提取时间、提取次数为主要考察因素,以浸膏得率、黄芪甲苷和大黄总蒽醌提取率为评价指标。结果:白术、川芎加4倍量水,浸泡2h,回流5h提取挥发油;黄芪、大黄、丹参、白茅根四味最佳醇提工艺为加8倍和6倍量的70%乙醇溶液回流提取2次,时间分别为2h和1.5h。结论:优选得到的提取工艺稳定可行。

关键词：益气降浊颗粒提取工艺正交试验黄芪甲苷大黄总蒽醌