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半主动直接输出反馈滑模模糊控制电流变阻尼器减振研究

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上海交通大学学报 2003年第12期37卷 1931-1936页

作者：蔡良斌陈大跃孙涛上海交通大学信息检测及仪器系上海200030

针对多层结构电流变阻尼器减振系统运动状态难以完全实时测量、外界扰动和系统参数摄动界限难以准确估计以及阻尼器连续可调的特点,提出了半主动直接输出反馈滑模模糊控制策略.它是利用滑模运动方程稳定的Hurwitz判据选择滑模梯度参数,... 详细信息

针对多层结构电流变阻尼器减振系统运动状态难以完全实时测量、外界扰动和系统参数摄动界限难以准确估计以及阻尼器连续可调的特点,提出了半主动直接输出反馈滑模模糊控制策略.它是利用滑模运动方程稳定的Hurwitz判据选择滑模梯度参数,根据滑模到达条件和电流变阻尼器最大可控阻尼力设计输出反馈滑模模糊控制器,而可控屈服阻尼力对主结构做负功控制规则以保证主结构最佳减振.仿真分析表明,半主动滑模模糊控制电流变阻尼器减振效果明显.

关键词：电流变阻尼器半主动控制直接输出反馈滑模模糊控制

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无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正

上海交通大学学报 2004年第10期38卷 1757-1760页

作者：张静金志华田蔚风上海交通大学信息检测与仪器系上海200030

针对某无人驾驶飞艇中安装罗盘吊舱的工作状态,提出适合于野外作业环境无外部航向基准时数字磁罗盘的自差校正方法.通过分析自差产生的原因以及硬铁和软铁磁力对自差的不同影响,采取了粗校和精校两步走的策略.先用磁力畸变特性进行硬铁... 详细信息

针对某无人驾驶飞艇中安装罗盘吊舱的工作状态,提出适合于野外作业环境无外部航向基准时数字磁罗盘的自差校正方法.通过分析自差产生的原因以及硬铁和软铁磁力对自差的不同影响,采取了粗校和精校两步走的策略.先用磁力畸变特性进行硬铁校正,再把自差当作小量,分别采用最小二乘法、递推最小二乘法和卡尔曼滤波器进行剩余硬铁磁力和软铁系数的估计.通过HMR3300数字磁罗盘的自差校正实验,表明该方法能提高罗盘在干扰磁力下的测量精度,在载体倾斜小于5°条件下,航向角测量精度由原来的6°提高到1°.

关键词：磁罗盘自差最小二乘法卡尔曼滤波

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无线声表面波辨识标签的分析和设计

仪器仪表学报 2003年第1期24卷 36-39页

作者：韩韬施文康吴嘉慧李汉军上海交通大学信息检测与仪器系上海200030

讨论了确定叉指换能器的孔径长度以及与利用串联谐振进行匹配时的方法。分析了金属化对辨识标签 (ID- tage)频率响应的影响 ,对金属化厚度和叉指换能器的周期的设计提供了依据 ,并有利于提高接收到的反射信号的信噪比 ;讨论了反射栅的... 详细信息

讨论了确定叉指换能器的孔径长度以及与利用串联谐振进行匹配时的方法。分析了金属化对辨识标签 (ID- tage)频率响应的影响 ,对金属化厚度和叉指换能器的周期的设计提供了依据 ,并有利于提高接收到的反射信号的信噪比 ;讨论了反射栅的反射系数大小控制以及为减小整体器件的尺寸 ,确定反射栅之间最小距离的方法 ,分析了如何有效降低插损和多次反射对 ID- tag器件影响。最后利用耦合模理论 ,获得了器件的时域响应 ,对指导器件制作具有重要意义。

关键词：分析设计声表面波无线辨识标签叉指换能器反射栅耦合模

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煤气管道机器人管径适应调整机构分析

上海交通大学学报 2005年第6期39卷 950-954,959页

作者：张云伟颜国正丁国清徐小云上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030

提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论... 详细信息

提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点.

关键词：机器人煤气管道检测机器人牵引性能平行四边形轮腿机构丝杠螺母

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组合导航智能信息融合自适应滤波算法分析

系统工程与电子技术 2004年第10期26卷 1449-1452,1459页

作者：卞鸿巍金志华田蔚风上海交通大学信息检测技术与仪器系

针对当前自适应组合导航系统算法的研究趋势,总结了卡尔曼滤波技术的缺陷和利用智能融合技术提高滤波器性能的设计思想。对模糊控制自适应算法(FIR AKF)、神经网络自适应算法(NN AKF)和自适应神经网络模糊推理自适应算法(ANFIS AKF)进... 详细信息

针对当前自适应组合导航系统算法的研究趋势,总结了卡尔曼滤波技术的缺陷和利用智能融合技术提高滤波器性能的设计思想。对模糊控制自适应算法(FIR AKF)、神经网络自适应算法(NN AKF)和自适应神经网络模糊推理自适应算法(ANFIS AKF)进行了分析。着重研究FIR AKF采用滤波器新息序列和外系统状态的模糊控制器关键的模糊规则设计问题;分析NN AKF在组合导航系统模型调整、故障检测和隔离中的应用方法,并给出ANFIS AKF利用神经网络自动生成推理规则和建立自适应组合导航系统的基本方法。

关键词：组合导航自适应卡尔曼滤波神经网络模糊控制自适应神经网络模糊推理

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光纤陀螺温度漂移模型的PPLN辨识

上海交通大学学报 2004年第10期38卷 1753-1756页

作者：卞鸿巍金志华杨艳娟田蔚风上海交通大学信息检测技术与仪器系

环境温度变化造成的较大温度漂移始终是制约光纤陀螺(FOG)性能提高的重要因素.FOG温度漂移本质上是一组与温度有关的多变量非线性时间序列,为此采用投影寻踪学习网络(PPLN)方法建立新的FOG温度漂移模型.该方法结合了统计学中投影寻踪算... 详细信息

环境温度变化造成的较大温度漂移始终是制约光纤陀螺(FOG)性能提高的重要因素.FOG温度漂移本质上是一组与温度有关的多变量非线性时间序列,为此采用投影寻踪学习网络(PPLN)方法建立新的FOG温度漂移模型.该方法结合了统计学中投影寻踪算法节点函数灵活的非参数估计特点和人工神经网络的自学习功能,具有简捷的网络结构和良好的鲁棒性能,对未知模型辨识能力较强.将该方法应用于某型FOG温漂模型实测数据的辨识中,经验证表明其具有良好的预测效果.

关键词：光纤陀螺投影寻踪学习网络温度漂移

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应用递推神经网络的传感器动态建模研究

仪器仪表学报 2004年第5期25卷 574-576页

作者：田社平姜萍萍颜国正上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030

根据动态校准实验结果建立传感器的动态数学模型 ,以研究传感器的动态性能 ,是动态测试的一个重要内容。研究了递归神经网络模型在传感器动态建模中的应用。递归神经网络模型采用具有输入层、中间层、输出层的三层网络结构 ,整个网络的... 详细信息

根据动态校准实验结果建立传感器的动态数学模型 ,以研究传感器的动态性能 ,是动态测试的一个重要内容。研究了递归神经网络模型在传感器动态建模中的应用。递归神经网络模型采用具有输入层、中间层、输出层的三层网络结构 ,整个网络的特性决定于相邻层间的连接权。采用递推预报误差算法训练神经网络 ,具有收敛速度快、收敛精度高的特点。由于其反馈特征 ,使得递归神经网络模型能获取系统的动态响应特性。该方法特别适用于传感器非线性动态建模 ,而且避免了传感器模型阶次的选择的困难。试验结果表明。

关键词：递归神经网络传感器动态建模递推预报误差算法连接权动态响应特性模型训练获取实验结果

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基于自适应逆控制技术的船舶操纵仿真控制

上海交通大学学报 2003年第8期37卷 1168-1171页

作者：赵隽战兴群张炎华上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030

对自适应逆控制理论中的对象动态控制问题和对象扰动控制问题分别进行了探讨 ,并且针对船舶模型特性 ,改进了自适应逆控制的框图 ,使其能够更好地应用于船舶操纵控制 .在算法上用最小二乘法代替 LMS(Least Mean Square)算法对船舶进行... 详细信息

对自适应逆控制理论中的对象动态控制问题和对象扰动控制问题分别进行了探讨 ,并且针对船舶模型特性 ,改进了自适应逆控制的框图 ,使其能够更好地应用于船舶操纵控制 .在算法上用最小二乘法代替 LMS(Least Mean Square)算法对船舶进行模型参数辨识和控制器的设计 .仿真结果表明 ,改进后的自适应逆控制算法能适应船舶数学模型的变化 ,与 PID控制相比 ,这种算法具有动态响应快 ,抗扰动性好等特点 .

关键词：自适应逆控制建模扰动消除器船舶操纵

基于多节点样条理论的漏磁数据去冗余压缩算法

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上海交通大学学报 2005年第4期39卷 539-543页

作者：金涛阙沛文上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030

为解决管道漏磁缺陷检测中采样数据的去冗余压缩问题,在利用小波去噪的基础上,根据多节点样条理论具有插值过程无需解方程组、逼近误差小、基函数有界支集的性质,通过构造一个对称的、局部支集的、拉格朗日型基函数,从而设计出一种能快... 详细信息

为解决管道漏磁缺陷检测中采样数据的去冗余压缩问题,在利用小波去噪的基础上,根据多节点样条理论具有插值过程无需解方程组、逼近误差小、基函数有界支集的性质,通过构造一个对称的、局部支集的、拉格朗日型基函数,从而设计出一种能快速、高效地逼近原检测数据的去冗余压缩新算法,以提高管道漏磁在线检测数据压缩的实时性.用实验室检测到的漏磁数据对该算法进行了验证.结果表明,该算法具有很好的实时性及较高的数据压缩率.

关键词：漏磁检测数据压缩多样条小波分析