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面向荒漠复杂地形的机器人在线全覆盖路径规划方法

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控制与决策 2024年第4期39卷 1095-1103页

作者：齐立哲华中伟苏昊王鑫瑞孙云权复旦大学工程与应用技术研究院上海200433

对于地形复杂、范围广阔的荒漠环境,当前的地图模型存在占用存储空间过大的问题;同时在复杂地形下,当前的全覆盖路径规划算法能量消耗大,无法适用于在线条件.对此,提出一种在线的全覆盖路径规划算法及相应的地图模型.首先,介绍一种变分... 详细信息

对于地形复杂、范围广阔的荒漠环境,当前的地图模型存在占用存储空间过大的问题;同时在复杂地形下,当前的全覆盖路径规划算法能量消耗大,无法适用于在线条件.对此,提出一种在线的全覆盖路径规划算法及相应的地图模型.首先,介绍一种变分辨率的三维栅格地图模型.其次,分析机器人在非平面环境下进行全覆盖任务的能量消耗问题,得出最节约能量的覆盖方式.在对平坦地形的覆盖中,基于优先级覆盖的思想,对传统的牛耕法覆盖做出改进,拓展为8个方向.然后,针对非平坦地形提出一种在线的面向地形的区域分解方法,在全覆盖过程中根据高度将特殊地形区域分解出来单独覆盖.在子区域内部,对特殊地形抽象得到斜面模型,引入地形变化函数,形成新的优先级遍历方法,并设计一种针对性的避障策略以进一步减少能量消耗.最后,对所提出的算法进行仿真验证以及机器人实验.仿真验证和实验结果表明,相比于其他算法,所提出算法能显著减少全覆盖过程中的重复率以及机器人总能量消耗.

关键词：路径规划全覆盖复杂地形区域分解机器人避障策略

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论急性放射损伤的中医学病因:电离辐射毒

中华中医药杂志 2024年第6期39卷 3174-3176页

作者：张文娟郑国银李霞彭浩上海市长海医院上海200433 海军军医大学中医系上海200433

急性放射损伤是近现代才出现的一种病症,目前中医对其尚缺乏规范的认识。因其具有外袭性、起病急、热象明显、易伤阴动血等特点,所以笔者认为其属于中医温病范畴。而引起急性放射损伤的电离辐射则应为一种温热毒邪,又因其具有独特的地方... 详细信息

急性放射损伤是近现代才出现的一种病症,目前中医对其尚缺乏规范的认识。因其具有外袭性、起病急、热象明显、易伤阴动血等特点,所以笔者认为其属于中医温病范畴。而引起急性放射损伤的电离辐射则应为一种温热毒邪,又因其具有独特的地方,故将其命名为电离辐射毒。电离辐射毒发病条件单一,致病暴烈,易直中中焦与肾精,毒邪若盛则机体损伤严重,治疗困难,甚至形成恶性病变。文章深入探讨了电离辐射毒的概念和致病特点,有利于更好地运用中医药对其进行防治。

关键词：急性放射损伤中医学病因电离辐射毒温病

数字技术变革与企业股价崩盘风险:来自“两化融合”试点的证据

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系统工程理论与实践 2024年第1期44卷 207-225页

作者：戴严科左晓萌顾研上海对外经贸大学国际经贸学院上海201620 复旦大学泛海国际金融学院上海200433

数字技术变革已经成为企业高质量发展的重要助力.利用“两化融合”试点这一准自然试验并以2007–2021年我国制造业上市公司为样本,本文采用多时点双重差分法考察数字技术变革对企业股价崩盘风险的影响.结果发现:1)随着“两化融合”试点... 详细信息

数字技术变革已经成为企业高质量发展的重要助力.利用“两化融合”试点这一准自然试验并以2007–2021年我国制造业上市公司为样本,本文采用多时点双重差分法考察数字技术变革对企业股价崩盘风险的影响.结果发现:1)随着“两化融合”试点大幅促进企业数字技术变革,企业未来的股价崩盘风险显著下降,这一结论进一步得到了一系列稳健性检验的支持. 2)机制分析揭示,“两化融合”试点通过提升内部控制质量降低了企业未来的股价崩盘风险,在此过程中并未吸引更多的外部监督. 3)当会计稳健性差、盈余激进度高、分析师跟踪少以及媒体关注度低时,“两化融合”试点降低股价崩盘风险的效应更显著,可见新兴数字技术与传统治理机制存在一定的互补作用.本研究丰富了数字经济支持上市公司治理改善的经验证据和作用路径,所得结论为推动数字治理提升上市公司质量提供了决策参考.

关键词：数字技术变革两化融合股价崩盘风险内部控制

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AI时代的社会创新理论

研究与发展管理 2024年第2期36卷 1-10页

作者：刘志阳郑若愚上海财经大学商学院上海200433 上海财经大学中国社会创业研究中心上海200433

人工智能(AI)技术不仅改变了人类的生产方式,也重塑了人类解决社会问题的方式。诞生于工业时代的传统社会创新理论在AI时代的解释力逐渐势微,学术界提出了重建AI时代社会创新理论的新任务。本文在比较传统社会创新与数字社会创新的基础... 详细信息

人工智能(AI)技术不仅改变了人类的生产方式,也重塑了人类解决社会问题的方式。诞生于工业时代的传统社会创新理论在AI时代的解释力逐渐势微,学术界提出了重建AI时代社会创新理论的新任务。本文在比较传统社会创新与数字社会创新的基础上,提出AI社会创新的内涵,以此建构AI时代的社会创新理论。本文强调AI社会创新有助于智能识别漂浮的社会问题,推进解决方案的最优匹配,促进社会创新成果的扩散。围绕AI在社会问题与解决方案匹配过程中的作用,本文以社会问题的紧迫性和解决方案的新颖性为框架,首次提出AI自主搜索式、AI赋能生成式、AI自主修补式、AI赋能探索式四种AI社会创新模式。研究发现拓展了已有社会创新理论的内涵。

关键词：人工智能(AI) 社会创新社会创业数字技术理论建构

山地旅游安全事故致因研究——基于“三山五岳”的文本案例

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干旱区资源与环境 2024年第3期38卷 201-208页

作者：黄佳杰巴兆祥复旦大学旅游学系上海200433

以国内外知名的“三山五岳”景区作为研究对象,搜集其相关的178个旅游安全事故典型案例,基于扎根理论对事故致因进行分析与讨论。结果表明:1)山地旅游安全事故的致因根据比重依次为:人为因素、环境因素、设备因素以及管理因素。2)致因... 详细信息

以国内外知名的“三山五岳”景区作为研究对象,搜集其相关的178个旅游安全事故典型案例,基于扎根理论对事故致因进行分析与讨论。结果表明:1)山地旅游安全事故的致因根据比重依次为:人为因素、环境因素、设备因素以及管理因素。2)致因分别对应8个子集:游客不安全行为、当地人不安全行为、天气不安全因素、陆地不安全因素、游客装备不齐全、设施设备不安全、管理水平低以及救援水平有限。3)借鉴旅游安全事故因果连锁理论,结合分析的要素与逻辑,建构了山地旅游安全分析模型。以政府、企业和游客三个维度为切入,为山地旅游业提出对策建议。

关键词：山地旅游旅游安全旅游事故扎根理论事故致因

19世纪中国外销油画的白色颜料研究——以《上海外滩》油画为例

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文物保护与考古科学 2024年第3期36卷 119-126页

作者：王斌余辉上海视觉艺术学院文物保护与修复学院上海201620 复旦大学中华古籍保护研究院上海200433

外销油画(export oil painting)作为中国早期油画遗存,不仅呈现了中国南方沿岸城市的地理风貌和风土民俗,而且蕴藏着中国早期本土油画的制作技艺。本研究采用X射线荧光光谱、扫描电子显微镜-能谱,并结合傅里叶变换显微红外光谱和拉曼光... 详细信息

外销油画(export oil painting)作为中国早期油画遗存,不仅呈现了中国南方沿岸城市的地理风貌和风土民俗,而且蕴藏着中国早期本土油画的制作技艺。本研究采用X射线荧光光谱、扫描电子显微镜-能谱,并结合傅里叶变换显微红外光谱和拉曼光谱调查了一幅19世纪中国外销油画《上海外滩》中所用白色颜料的种类及其使用方法。研究结果表明:该幅清代油画画作底子所使用的白色颜料主要为白垩(CaCO_(3))和石英(SiO_(2));在颜料层中发现含锌颜料与油性媒介发生化学反应的产物羧酸锌(金属皂)。本研究为中国早期外销油画的材料与技法研究及修复保护提供了参考依据。

关键词： 19世纪外销油画材料与技法底子颜料层金属皂

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橡胶沥青施工黏度的多尺度特性

高分子材料科学与工程 2024年第3期40卷 1-11页

作者：于晓晓王珊珊俞炜王仕峰上海交通大学化学化工学院上海200240 上海公路桥梁(集团)有限公司上海200433

橡胶沥青的微观悬浮结构使得施工黏度高,进而造成耗能、污染和性能变异等工程应用难题,胶粉的微纳分散有助于形成微观胶体结构,可以有效解决这一瓶颈,因而有必要探索施工黏度的多尺度依赖性。通过分析不同降解胶粉所制备橡胶沥青的组成... 详细信息

橡胶沥青的微观悬浮结构使得施工黏度高,进而造成耗能、污染和性能变异等工程应用难题,胶粉的微纳分散有助于形成微观胶体结构,可以有效解决这一瓶颈,因而有必要探索施工黏度的多尺度依赖性。通过分析不同降解胶粉所制备橡胶沥青的组成、聚集态和分子链等多尺度微观结构,研究了胶粉的降解程度、掺量和改性剂类型对降解胶粉改性沥青黏度的影响,以及黏度对剪切速率和温度的敏感特性。结果表明,胶粉的预先降解提高了其在沥青中的分散程度,增加了基体中溶胶含量,减小了凝胶颗粒的含量和尺寸,使黏度随胶粉降解程度的提高而下降。加工黏度随降解胶粉含量的增加而增加,当降解橡胶含量为35%时,凝胶颗粒接触成网,降解胶粉改性沥青的黏度急剧上升。降解胶粉改性沥青具有明显的流变学剪切敏感特性,温度敏感性相对减弱。深度降解胶粉/SBS复合改性沥青兼具较高的切敏性和温敏性。工程应用中可采用升温和提高剪切速率(振动频率)结合的方式来提高橡胶沥青的施工和易性。

关键词：橡胶沥青降解胶粉加工性能黏度流变

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一种16位110 dB无杂散动态范围的低功耗SAR ADC

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电子科技大学学报 2024年第2期53卷 185-193页

作者：邢向龙王倩康成彭姜灵李清俞军复旦大学微电子学院上海200433 上海复旦微电子集团股份有限公司上海200438

该文设计了一款16位、转换速率为625 kS/s的逐次逼近寄存器型模数转换器(SAR ADC)。改进的采样保持电路结构,优化了采样线性度和噪声性能。采用分段结构设计电容型数模转换器并使用混合方式的电容切换方案,减小面积和能耗。利用扰动注... 详细信息

该文设计了一款16位、转换速率为625 kS/s的逐次逼近寄存器型模数转换器(SAR ADC)。改进的采样保持电路结构,优化了采样线性度和噪声性能。采用分段结构设计电容型数模转换器并使用混合方式的电容切换方案,减小面积和能耗。利用扰动注入技术提升ADC的线性度。比较器采用两级积分型预放大器减小噪声,利用输出失调存储技术及优化的电路设计减小了比较器失调电压和失调校准引入的噪声,优化并提升了比较器速度。芯片采用CMOS 0.18μm工艺设计和流片,ADC核心面积为1.15 mm^(2)。测试结果表明,在1 kHz正弦信号输入下,ADC差分输入峰峰值幅度达8.8 V,信纳比为85.9 dB,无杂散动态范围为110 dB,微分非线性为-0.27/+0.32 LSB,积分非线性为-0.58/+0.53 LSB,功耗为4.31 mW。

关键词：模数转换器数模转换器低噪声比较器失调校准采样保持逐次逼近寄存器

我国博物馆与中小学教育结合的制度设计之理论框架构建

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中国博物馆 2024年第2期 41-47,132页

作者：郑奕陆涵韵复旦大学上海200433

新千年后,我国博物馆事业大发展,并带动了馆校合作、文教结合工作的进步。自2007年起,“教育”被国际业界确定为博物馆的首要目的和功能。外加2008年始,我国施行博物馆减免费开放政策。在此背景下,中小学利用博物馆开展学习活动的机制... 详细信息

新千年后,我国博物馆事业大发展,并带动了馆校合作、文教结合工作的进步。自2007年起,“教育”被国际业界确定为博物馆的首要目的和功能。外加2008年始,我国施行博物馆减免费开放政策。在此背景下,中小学利用博物馆开展学习活动的机制正在逐步形成,当然整体尚处于初级发展阶段,亟需制度推动。值得一提的是,博物馆与中小学教育结合事业并不简单地等同于馆校合作,不局限于馆和校,而是覆盖了政府、学校、博物馆、家庭、社区等的系统工程。它以政府为“主导”,以博物馆、中小学为“主体”,并尤以场馆的积极“主动”为先。在此背景下构建的制度设计之理论框架,分为三大层级(顶层、中层、底层设计),且致力于用一系列事实和数据为理论和实践提供智力支持。

关键词：博物馆博物馆与中小学教育结合制度设计理论框架