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利用tercom与ICCP进行联合地磁匹配导航

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武汉大学学报（信息科学版） 2011年第10期36卷 1209-1212页

作者：王胜平张红梅赵建虎唐平武汉大学测绘学院武汉市珞喻路129号430079 中国科学院南海海洋研究所广州市新港西路164号510301 武汉大学动力与机械学院自动化系武汉市东湖南路8号430072 广州南方测绘仪器有限公司广州市天河区科韵路26号510665

为解决地磁匹配导航中tercom算法精度较差I、CCP算法容易产生局部收敛且匹配速度较慢的缺陷,提出了一种联合tercom与ICCP的水下地磁匹配导航新方法。对此算法中的粗匹配及其性能进行了分析,同时,对精匹配及改进ICCP算法进行了研究,解决... 详细信息

为解决地磁匹配导航中tercom算法精度较差I、CCP算法容易产生局部收敛且匹配速度较慢的缺陷,提出了一种联合tercom与ICCP的水下地磁匹配导航新方法。对此算法中的粗匹配及其性能进行了分析,同时,对精匹配及改进ICCP算法进行了研究,解决了传统匹配导航算法精度、速度及完备性不能兼得的问题。

关键词：水下地磁匹配导航 tercom ICCP 联合匹配

基于ICCP和tercom的水下地形匹配组合算法研究

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弹箭与制导学报 2008年第3期28卷 230-232页

作者：张立杨惠珍西北工业大学航海学院西安710072

通过仿真试验分析了ICCP算法和tercom算法应用在水下地形匹配中的优点和不足,在此基础上,研究了两种组合匹配算法:1)用tercom算法作预匹配,并将tercom算法中的MSD相关性指标引入ICCP算法中作为ICCP算法的防误匹配机制,以提高匹配精度,... 详细信息

通过仿真试验分析了ICCP算法和tercom算法应用在水下地形匹配中的优点和不足,在此基础上,研究了两种组合匹配算法:1)用tercom算法作预匹配,并将tercom算法中的MSD相关性指标引入ICCP算法中作为ICCP算法的防误匹配机制,以提高匹配精度,这种组合适用于初始误差中平移分量大的情况;2)用ICCP算法解决旋转偏差后再转入tercom算法,这种组合适用于初始误差中旋转分量大的情况;仿真结果表明,组合算法有利于提高鲁棒性和快速性。

关键词： tercom ICCP 地形匹配水下航行器

INS/GPS/tercom组合制导系统中的信息融合方法研究

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宇航学报 2001年第3期22卷 26-32,61页

作者：刘准陈哲北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

提出由坐标变换、误匹配检测和卡尔曼滤波三个单元构成的一种新型 INS/TER-COM系统优化结构 ,并对 INS/GPS/tercom组合系统自适应联邦滤波信息融合和分散式信息融合两种算法分别进行了研究 ,将这两种算法与传统的集中滤波算法进行了比... 详细信息

提出由坐标变换、误匹配检测和卡尔曼滤波三个单元构成的一种新型 INS/TER-COM系统优化结构 ,并对 INS/GPS/tercom组合系统自适应联邦滤波信息融合和分散式信息融合两种算法分别进行了研究 ,将这两种算法与传统的集中滤波算法进行了比较。结果表明 ,系统无故障情况下三种方法精度相同 ;而在有故障情况下自适应联邦融合法优于另两种方法。

关键词：联邦滤波信息融合组合导航系统 INS GPS tercom 制导系统

tercom地形高程辅助导航系统发展及应用研究

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中国惯性技术学报 2006年第1期14卷 34-40页

作者：李雄伟刘建业康国华南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京210016

介绍了地形轮廓匹配(tercom)地形高程辅助导航系统的工作原理、系统组成和技术应用,分析了地形轮廓匹配算法的性能指标;着重介绍了地形轮廓匹配辅助导航系统中数字地图、地形相关适配性、匹配搜索算法、实测高程数据采集、组合导航、数... 详细信息

介绍了地形轮廓匹配(tercom)地形高程辅助导航系统的工作原理、系统组成和技术应用,分析了地形轮廓匹配算法的性能指标;着重介绍了地形轮廓匹配辅助导航系统中数字地图、地形相关适配性、匹配搜索算法、实测高程数据采集、组合导航、数字相关器等几项关键技术,有针对性地提出了基于地形信息熵的匹配区域选择、序贯相似度检测搜索(SSDA)、等间距高程数据采集、多组合导航等比较适用的解决方案和应用实例,并通过数据统计和分析进行了论证。

关键词：地形辅助导航 tercom 相关适配性熵组合导航

基于tercom-ICP联合算法的水下地形匹配方法研究

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导航定位与授时 2023年第2期10卷 39-46页

作者：程建华丁惠倩常乐葛靖宇哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001

水下地形辅助导航一直是应用于AUV的热点和前沿问题,有助于修正惯导随时间积累的定位误差,以实现精确的导航定位。对经典地形匹配方法tercom算法进行了简单的介绍,引入点云配准领域的ICP算法,针对多波束测深系统可以获取地形剖面的特点... 详细信息

水下地形辅助导航一直是应用于AUV的热点和前沿问题,有助于修正惯导随时间积累的定位误差,以实现精确的导航定位。对经典地形匹配方法tercom算法进行了简单的介绍,引入点云配准领域的ICP算法,针对多波束测深系统可以获取地形剖面的特点,提出了一种tercom-ICP联合匹配算法。首先使用tercom算法粗匹配,将粗匹配后的大致位置作为指示输入ICP算法中进行精匹配,通过仿真实验对tercom算法的匹配结果和ICP算法的匹配时间作对比分析。仿真结果表明:tercom-ICP算法可以有效提高水下地形匹配精度,经过仿真实验测试,平均匹配误差可以达到20 m以内,所用时间在160 s以内,验证了该算法应用在水下地形匹配领域的可行性,更好地满足了水下辅助导航的要求。

关键词：地形匹配 ICP tercom 水下地形

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水下地形匹配等值线算法研究

宇航学报 2006年第5期27卷 995-999页

作者：王可东陈偲北京航空航天大学宇航学院北京100083

文[1]将图像配准中使用的等值线算法引入到水下地形匹配中,文[2]全面验证该算法的有效性。但是,仿真结果表明,该算法在初始误差较大时(如2海里)容易发散,这是由于目前的研究都认为匹配起始点是精确已知的,而实际中却很难满足该条件。本... 详细信息

文[1]将图像配准中使用的等值线算法引入到水下地形匹配中,文[2]全面验证该算法的有效性。但是,仿真结果表明,该算法在初始误差较大时(如2海里)容易发散,这是由于目前的研究都认为匹配起始点是精确已知的,而实际中却很难满足该条件。本文提出了将匹配起始点引入匹配过程和进行粗匹配等两点改进措施,仿真结果表明,这两个改进措施是有效的,特别是当INS精度较低时,相比较于tercom算法,其匹配过程更为平稳,匹配精度也更高。

关键词：地形辅助导航 tercom ICCP 重力辅助导航

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地形辅助导航匹配误差研究

宇航学报 2008年第6期29卷 1809-1813页

作者：王可东杨勇北京航空航天大学宇航学院北京100083

地形辅助导航系统中最重要、研究也最深入的部分就是匹配算法,除了算法本身构建之外,匹配精度与应用条件之间的关系也是算法研究的重要内容。以tercom算法为研究对象,将研究地形特征、地图分辨率、初始误差、惯性导航系统精度、载体运... 详细信息

地形辅助导航系统中最重要、研究也最深入的部分就是匹配算法,除了算法本身构建之外,匹配精度与应用条件之间的关系也是算法研究的重要内容。以tercom算法为研究对象,将研究地形特征、地图分辨率、初始误差、惯性导航系统精度、载体运行速度和匹配序列长度等因素对匹配精度的影响,为匹配算法的工程应用提供理论基础。

关键词：地形辅助导航 tercom 匹配算法匹配误差

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海底地形匹配技术研究

系统仿真学报 2004年第4期16卷 700-701,739页

作者：刘准佀文芳陈哲北京航天自动控制研究所北京100854 北京航空航天大学自动化学院测控系北京100083

对海底地形匹配算法进行了研究,分别用两种常用的地形匹配算法:SITAN算法和tercom算法分别在海底地图上进行了仿真.并对传感器噪声对地形匹配概率的影响进行了批量仿真试验.试验结果表明,当传感器噪声的均方根小于10米时,tercom算法可... 详细信息

对海底地形匹配算法进行了研究,分别用两种常用的地形匹配算法:SITAN算法和tercom算法分别在海底地图上进行了仿真.并对传感器噪声对地形匹配概率的影响进行了批量仿真试验.试验结果表明,当传感器噪声的均方根小于10米时,tercom算法可以获得大于90%的匹配概率,SITAN算法也可以达到60~70米的CEP圆概率误差.

关键词：地形匹配 SITAN tercom 仿真

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机载地形匹配系统技术研究

弹箭与制导学报 2012年第5期32卷 9-13页

作者：张亚崇岳亚洲王涛贺凯王琳飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065 西安飞行自动控制研究所西安710065

针对飞行方式灵活、高度表测量误差大、惯导初始积累误差大等机载应用环境的特点,文中提出了一种适合于机载应用的地形匹配系统结构,并详细分析了该系统结构下的工作流程、匹配算法、匹配区选取原则等地形匹配系统实现过程中的关键技术... 详细信息

针对飞行方式灵活、高度表测量误差大、惯导初始积累误差大等机载应用环境的特点,文中提出了一种适合于机载应用的地形匹配系统结构,并详细分析了该系统结构下的工作流程、匹配算法、匹配区选取原则等地形匹配系统实现过程中的关键技术,实验结果证明了研究方案的合理性和可行性。

关键词：地形辅助导航地形匹配 tercom 适用性性能评估