检索结果-南通市图书馆

基于simscape的APA-EPS系统建模及人机共驾转向控制策略研究

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汽车工程 2023年第12期45卷 2209-2221页

作者：江浩斌袁培淳杨昆唐斌李臣旭江苏大学汽车工程研究院镇江212013 江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

人机共驾是智能车辆实现高度自动驾驶之前的过渡阶段,由于驾驶员与驾驶辅助系统同时在环,存在驾驶权分配的问题,智能车辆的转向系统必须实时敏捷地执行驾驶员和驾驶辅助系统的转向控制指令。本文针对搭载于某智能MPV的平行轴式电动助力... 详细信息

人机共驾是智能车辆实现高度自动驾驶之前的过渡阶段,由于驾驶员与驾驶辅助系统同时在环,存在驾驶权分配的问题,智能车辆的转向系统必须实时敏捷地执行驾驶员和驾驶辅助系统的转向控制指令。本文针对搭载于某智能MPV的平行轴式电动助力转向系统(APA-EPS)研究人机共驾转向控制策略。首先对APA-EPS系统进行simscape建模,并通过台架试验验证了模型的准确度。随后基于模糊PID控制算法和模糊滑模控制算法分别设计了人驾和机驾模式下的控制策略。在驾驶员主导驾驶车辆时,根据距离影响度函数和角度影响度函数确定转向控制权重;在驾驶辅助系统主导驾驶车辆时,采用滑动时间窗口监测驾驶员的接管请求。仿真试验结果表明,人驾和机驾的控制策略均具有较好的转角跟随效果,人机共驾时转向控制权能够及时进行切换,且APA-EPS的转向盘转角响应迅速。

关键词：平行轴式电动助力转向系统 simscape 人机共驾系统驾驶权分配策略

基于simscape的理想地棚阻尼被动实现方法研究

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振动与冲击 2014年第24期33卷 26-31页

作者：张孝良聂佳梅陈龙江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013

利用质量元件与惯容器之间的振动状态转换现象,提出理想地棚阻尼的被动实现方法,设计了被动地棚阻尼悬架,建立惯容器simscape模型,采用物理拓扑网络方式构建整车simscape模型,通过比较传统被动悬架、理想与被动地棚阻尼悬架系统性能,检... 详细信息

利用质量元件与惯容器之间的振动状态转换现象,提出理想地棚阻尼的被动实现方法,设计了被动地棚阻尼悬架,建立惯容器simscape模型,采用物理拓扑网络方式构建整车simscape模型,通过比较传统被动悬架、理想与被动地棚阻尼悬架系统性能,检验理想地棚阻尼被动实现方法的正确性与有效性。结果表明,被动地棚阻尼悬架系统能够抑制车轮共振,使轮胎动载荷均方根值减小30%以上,大幅提高了车辆的行驶安全性,与理想地棚阻尼悬架性能基本一致。

关键词：车辆悬架被动实现惯容器地棚阻尼 simscape

压电叠堆电静液作动器simscape模型与实验研究

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压电与声光 2017年第6期39卷 821-824页

作者：朱斌朱玉川罗樟王晓露张鑫彬南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 上海航天控制技术研究所上海201109 上海伺服系统工程技术研究中心上海201109

将海德福斯螺纹插装换向阀集成到压电叠堆电静液作动器中,形成一体化集成式双向运动的压电叠堆电静液作动器。基于压电叠堆电静液作动器的物理系统,采用simscape搭建压电叠堆电静液作动器系统模型。对比了在不同蓄能器偏压、不同电压峰... 详细信息

将海德福斯螺纹插装换向阀集成到压电叠堆电静液作动器中,形成一体化集成式双向运动的压电叠堆电静液作动器。基于压电叠堆电静液作动器的物理系统,采用simscape搭建压电叠堆电静液作动器系统模型。对比了在不同蓄能器偏压、不同电压峰值条件作用下,压电叠堆电静液作动器的实验输出流量与仿真输出流量;以及换向阀换向周期为4s时,压电叠堆电静液作动器的实验输出位移与仿真输出位移,验证了搭建的simscape模型的准确性。在系统模型得到验证的基础上,分析发现阀片的回流现象是造成压电叠堆电静液作动器在高频驱动时输出流量衰减的原因。

关键词：压电叠堆电静液作动器 simscape 双向回流现象

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协作机器人碰撞检测及simscape仿真

系统仿真学报 2021年

作者：郭世超赵鹏兵李婧西安电子科技大学机电工程学院

稳定的碰撞检测方法是协作机器人在人机交互过程中的保障。本文提出了一种无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过机器人理论动量与实际动量的偏差构建基于广义动量偏差的外力矩观测器实现碰撞检测。考虑到机器人末端负载在关节处产生... 详细信息

稳定的碰撞检测方法是协作机器人在人机交互过程中的保障。本文提出了一种无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过机器人理论动量与实际动量的偏差构建基于广义动量偏差的外力矩观测器实现碰撞检测。考虑到机器人末端负载在关节处产生的外力矩对观测器的影响，本文通过补偿负载在关节处产生的等效力矩，消除负载对观测器的干扰。本文在simscape中进行仿真实验，结果表明：建立的碰撞观测器能够有效消除末端负载的干扰，并且能够准确、快速地实现碰撞检测的功能。

关键词：协作机器人人机交互碰撞检测广义动量负载补偿 simscape

Physical Network Approach Applied to Wind Turbine Modeling with simscape Language

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Open Journal of Modelling and Simulation 2014年第2期2卷 77-89页

作者： Elhaini Jamila Saka Abdelmjid Mechanical Engineering Laboratory Faculty of Sciences and Technology FST Road Immouzer Fez Morocco

Model-Based Design is an efficient and cost-effective way to develop controls, signal processing, image processing, communications, mechatronics, and other embedded systems. Rather than re-lying on physical prototypes and textual specifications, Model-Based Design uses a system model as an executable specification throughout development. It supports system- and component-level design and simulation, automatic code generation, and continuous test and verification. This paper is focused firstly on the so-called model-based design and aims at presenting an up-to-date state of the art in this important field. Secondly, it develops a model based design for wind energy systems. Mathematical formulations and numerical implementations for different components of wind energy systems are highlighted with simscape language. Finally, results are derived from simulations.

关键词： Mathematical Modeling Model-Based Design simscape Physical Network Approach Wind Energy Systems

基于Matlab/simscape的汽车起重机变幅机构的优化与仿真

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机械传动 2012年第8期36卷 40-43,47页

作者：钱森訾斌曹建斌孙辉辉中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起... 详细信息

以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起重机变幅机构起升过程中的动态特性,验证了优化的合理性,为实际产品设计提供了参考依据。

关键词：汽车起重机变幅机构优化 simscape

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基于Matlab/simscape的自动控制原理虚拟实验平台

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实验室研究与探索 2013年第9期32卷 86-89页

作者：高兴泉王立国刘广平吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022 吉林省扶余县农电有限公司吉林松原131200

为了解决自动控制原理课程单纯硬件实验存在的成本高、效率低等问题,提出了一种虚拟实验平台开发方案。利用Matlab/simscape软件提供的相应组件搭建了针对各个实验内容的实验子系统,详细地阐述了这些子系统的实现过程。最后以二阶系统... 详细信息

为了解决自动控制原理课程单纯硬件实验存在的成本高、效率低等问题,提出了一种虚拟实验平台开发方案。利用Matlab/simscape软件提供的相应组件搭建了针对各个实验内容的实验子系统,详细地阐述了这些子系统的实现过程。最后以二阶系统的单位阶跃响应分析和频率响应特性曲线绘制为例具体介绍了实验子系统的使用方法,并用自动控制理论分析了仿真实验平台运行的准确性。结果表明,作为硬件实验前的有效补充,在虚拟实验平台上的仿真实验过程和实际硬件实验过程一致,可极大激发学生的实验兴趣,提高实验效率。

关键词：虚拟实验台 Matlab simscape 自动控制原理实验

基于SIMULINK/simscape的计算机控制系统仿真实验平台

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实验技术与管理 2013年第9期30卷 88-92页

作者：高兴泉王立国吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022

为了解决计算机控制系统课程硬件实验成本高、效率低,而单纯数字仿真缺乏形象性等问题,提出了一种基于物理模型的仿真实验平台设计方法,其中被控电路系统用simscape提供的物理模型模块构建,计算机系统用SIMULINK模块库中的触发子系统配... 详细信息

为了解决计算机控制系统课程硬件实验成本高、效率低,而单纯数字仿真缺乏形象性等问题,提出了一种基于物理模型的仿真实验平台设计方法,其中被控电路系统用simscape提供的物理模型模块构建,计算机系统用SIMULINK模块库中的触发子系统配合一定的程序来实现,模拟计算机周期性采样、迭代计算差分方程的过程。以二阶电路系统的最少拍控制仿真实验台为例,介绍了仿真系统设计过程,并分析了仿真实验平台运行的准确性。结果表明,作为硬件实验前的有效补充,在仿真实验台上的仿真实验过程与实际硬件实验过程一致,可极大激发学生的实验兴趣,提高实验效率。

关键词：计算机控制系统仿真实验平台最少拍控制 SIMULINK simscape

基于simscape的卷取机助卷辊自动踏步装置动态特性分析

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液压与气动 2014年第7期38卷 84-87页

作者：李宇林张云飞中冶赛迪工程技术股份有限公司流体系统部重庆401122

该研究针对卷取机助卷辊自动踏步装置控制回路,建立了基于simscape机械、液压及控制模型,并进行了动态特性分析,仿真结果与实测曲线进行对比,一致性较好,可知该方法和过程,可以为同类控制装置的建模仿真提供参考。

关键词：卷取机自动踏步 simscape 动态特性分析