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robocup四腿组比赛中定位算法的实验比较

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机器人 2007年第2期29卷 167-170页

作者：蔡怡昕赵明国石宗英徐文立清华大学自动化系北京100084

针对robocup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比... 详细信息

针对robocup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于robocup四腿组比赛.

关键词：定位 robocup 卡尔曼滤波多假设定位蒙特卡洛定位

robocup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法

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机器人 2013年第4期35卷 410-416页

作者：梁志伟沈杰杨祥刘娟朱松豪南京邮电大学自动化学院江苏南京210046

为了有效解决robocup机器人救援仿真平台(robocup rescue simulation system,RCRSS)这一多智能体系统中的任务分配问题,提出了一种基于拍卖算法的救援机器人任务分配机制.设计的算法能够使智能体快速进入和离开拍卖市场以及完成动态角... 详细信息

为了有效解决robocup机器人救援仿真平台(robocup rescue simulation system,RCRSS)这一多智能体系统中的任务分配问题,提出了一种基于拍卖算法的救援机器人任务分配机制.设计的算法能够使智能体快速进入和离开拍卖市场以及完成动态角色的切换,同时引入焦虑度对分配后的任务进行动态调整,以适应动态变化的灾难环境.对比实验结果表明,相比遗传算法,采用本文算法的机器人救援队伍更能够适应多种复杂灾难环境,在有限时间内完成更多救援任务,并降低任务响应的迟滞性,提高了救援系统的整体效用.

关键词：拍卖多智能体系统协商任务分配 robocup

robocup四腿组中颜色对光照不变性的研究

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机器人 2007年第6期29卷 586-589,595页

作者：周迪智赵明国石宗英徐文立清华大学自动化系北京100084

在robocup四腿组比赛中光照条件变化对视觉图像的处理有很大影响.针对该问题,本文分析了机器人视觉传感器对相同场景产生的图像颜色随光照强度变化的规律,提出了一种基于电场模型的颜色空间变换方法,使得变换后的图像对光照强度保持不变... 详细信息

在robocup四腿组比赛中光照条件变化对视觉图像的处理有很大影响.针对该问题,本文分析了机器人视觉传感器对相同场景产生的图像颜色随光照强度变化的规律,提出了一种基于电场模型的颜色空间变换方法,使得变换后的图像对光照强度保持不变.实验结果表明,基于这种变换的图像处理较四腿组传统方法能更好地适应光照强度变化.

关键词：颜色不变性颜色空间电场模型 robocup

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robocup仿真研究

系统仿真学报 2004年第10期16卷 2220-2222页

作者：舒文杰耿丽娜郑志强国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

robocup仿真比赛在国际上已经开展几年了,近几年在国内也得到迅速发展。本文针对robocup仿真研究的几个主要问题,介绍了一些球队在解决这些问题上的方法和思路,以及我们在世界模型、对手建模和球队整体策略三个方面所作的工作。

关键词： robocup Agent结构同步问题对手建模

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基于DSP的robocup小型机器人设计

哈尔滨工业大学学报 2003年第9期35卷 1080-1082页

作者：周科熊蓉蒋仙华金毅褚健浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州310027 浙江大学系统工程研究所杭州310027

介绍了robocup小型机器人小车子系统的软硬件设计.采用DSP芯片提高了robocup小型机器人的电机调速精度,同时配合机械装置及光敏传感器控制机器人的击球动作,提高了击球的准确性.

关键词： DSP芯片 robocup 小型机器人数字信号处理器无线通讯电源速度控制击球控制软件设计

robocup2D仿真对抗中进攻行为的挖掘与验证

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系统仿真学报 2018年第12期30卷 4718-4726页

作者：陈冰张亨程泽凯董鹏林超信息工程大学郑州450001 安徽工业大学马鞍山230009

robocup(机器人足球世界杯)是一项针对人工智能、机器人等领域的国际性学术竞赛。其中的2D仿真项目起步最早、影响最广。进攻是仿真足球比赛的核心行为,识别对方的进攻行为十分重要。本文通过进攻活跃度和贡献度指标的筛选,提取了关键... 详细信息

robocup(机器人足球世界杯)是一项针对人工智能、机器人等领域的国际性学术竞赛。其中的2D仿真项目起步最早、影响最广。进攻是仿真足球比赛的核心行为,识别对方的进攻行为十分重要。本文通过进攻活跃度和贡献度指标的筛选,提取了关键球员的进攻行为数据,比照人类球员进攻模式提出了"单独进攻"和"合作进攻"两种仿真足球进攻模式。仿真试验,验证了两种进攻行为的模式的存在性及关键参数阈值设定的合理性,其中"单独进攻"模式的检验成功率为93%,"合作进攻"模式的检验成功率为80%。

关键词： robocup 仿真模式数据挖掘行为判定

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影响图及其在robocup中的应用

系统仿真学报 2005年第1期17卷 134-137页

作者：张润梅王浩姚宏亮方宝富安徽建筑工业学院计算机与信息工程系合肥230022 合肥工业大学计算机科学与技术系合肥230009

影响图是决策问题的图形表示。它被认为是对动态贝叶斯网络的扩展,是在贝叶斯网络的基础上增加了决策结点和效用结点。探讨影响图在robocup中的应用,用分层影响图表示了截球问题的模型,并给出一种实现行为动态调整的算法。仿真结果表明... 详细信息

影响图是决策问题的图形表示。它被认为是对动态贝叶斯网络的扩展,是在贝叶斯网络的基础上增加了决策结点和效用结点。探讨影响图在robocup中的应用,用分层影响图表示了截球问题的模型,并给出一种实现行为动态调整的算法。仿真结果表明该算法可行的。

关键词：影响图贝叶斯网络 robocup 多智能体系统

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模式识别在robocup中的应用

江苏大学学报（自然科学版） 2005年第2期26卷 158-161页

作者：程显毅张俊王军江苏大学计算机科学与通信工程学院江苏镇江212013

在robocup仿真比赛中,球员的个体技术是比赛成功的重要因素.在充分分析robocup比赛个人技术中的两类技术,即判别函数、动作函数的确定方法的基础上,将模式识别的理论应用于robocup仿真比赛的个体技术中.分别使用判别域代数界面方程法确... 详细信息

在robocup仿真比赛中,球员的个体技术是比赛成功的重要因素.在充分分析robocup比赛个人技术中的两类技术,即判别函数、动作函数的确定方法的基础上,将模式识别的理论应用于robocup仿真比赛的个体技术中.分别使用判别域代数界面方程法确定判别函数,神经网络法确定动作函数.以射门和截球为例,详细叙述了设计过程.最后,使用传统方法和使用模式识别方法的球队在robocup仿真比赛中进行比赛,试验证明使用模式识别方法的球队,在比赛中个体技术显著提高.

关键词：模式识别 robocup 神经网络智能体

robocup中基于效果操作的动态行为规划模型

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南京大学学报（自然科学版） 2003年第5期39卷 467-475页

作者：李静骆斌陈兆乾陈世福南京大学计算机软件新技术国家重点实验室南京210093

如何提高agent的学习能力、对手建模能力以及多agent团队运作能力是目前robocup研究所面临的3项挑战,在上述的挑战中,行为规划起了非常重要的作用.agent如何能够在动态实时的复杂环境中根据场景变化来动态规划自己的行为是robocup目前... 详细信息

如何提高agent的学习能力、对手建模能力以及多agent团队运作能力是目前robocup研究所面临的3项挑战,在上述的挑战中,行为规划起了非常重要的作用.agent如何能够在动态实时的复杂环境中根据场景变化来动态规划自己的行为是robocup目前急需解决的问题.提出一种面向效果操作方法的动态行为规划模型,使队员能够在场景分析的基础上,根据经验动态选择和执行行为策略,且具有持续学习的能力.采用贝叶斯信念网络和基于示例推理相结合的方法来实现.实验结果表明,该方法有效提高了队员适应环境的能力.

关键词：机器人世界杯足球赛人工智能 robocup 效果操作动态行为规划模型贝叶斯信念网络示例推理