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基于ros机器人的口腔模型交接电子标签扫描系统的设计与实现

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信息系统工程 2024年第4期 12-15页

作者：陈俭李新培孙铖铖王健南通大学附属南通市口腔医院

针对医院在口腔模型手工交接中费时费力、易出差错、丢失的问题,设计了ros机器人口腔模型交接电子标签扫描系统。基于ros机器人的操作系统结合树莓派PC技术,以及节点与节点对接、通信传输数据技术和射频识别技术构建了工作平台,经过系... 详细信息

针对医院在口腔模型手工交接中费时费力、易出差错、丢失的问题,设计了ros机器人口腔模型交接电子标签扫描系统。基于ros机器人的操作系统结合树莓派PC技术,以及节点与节点对接、通信传输数据技术和射频识别技术构建了工作平台,经过系统试运行及对多个口腔模型扫描测试,验证了系统设计的合理性,解决了护士在模型管理中出现因字迹模糊导致的差错和丢失问题,缩短交接时间,提高了工作效率,实现了以电子化替代手工口腔模型交接管理、数据采集、数据储存管理的预期效果。

关键词： ros机器人口腔模型电子标签

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基于多传感器技术的ros机器人导航研究

科学技术创新 2023年第7期 224-228页

作者：杨凤彭琼韦采珏河池学院人工智能与制造学院广西河池湖南涉外经济学院信息与机电工程学院湖南长沙

随着传感器技术、自动控制技术、人工智能技术的发展,移动机器人研究的问题复杂度越来越高,应用领域不断扩大。为保障机器人能在复杂环境中精准定位、智能避障和自主导航,需要为机器人配备多种传感器感知环境中的动态信息。给出一种结... 详细信息

随着传感器技术、自动控制技术、人工智能技术的发展,移动机器人研究的问题复杂度越来越高,应用领域不断扩大。为保障机器人能在复杂环境中精准定位、智能避障和自主导航,需要为机器人配备多种传感器感知环境中的动态信息。给出一种结合多传感器信息增加安全控制模块的方案,通过传感器数据分析机器人的先验位姿、相对位姿、运动轨迹,实现对运动路径的优化,并在Ubuntu系统中结合ros机器人进行仿真。实验结果表明,该方案兼顾了路径的优化和机器人自身的安全,有效解决复杂环境的路径规划的问题,能够满足机器人自主导航的基本要求。

关键词： ros机器人传感器自主导航

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基于UWB的ros机器人室内定位系统设计

现代计算机 2020年第17期26卷 97-100页

作者：曹宇上海城建职业学院上海201415

在分析UWB定位技术原理的基础上,针对四轮电机ros机器人,构建UWB室内定位系统。UWB定位系统由四个基站和一个标签组成,其中标签程序用于发送测量命令给各个基站,并测量和各个基站的距离后发送给基站0;基站0负责和上位机进行通信,传送测... 详细信息

在分析UWB定位技术原理的基础上,针对四轮电机ros机器人,构建UWB室内定位系统。UWB定位系统由四个基站和一个标签组成,其中标签程序用于发送测量命令给各个基站,并测量和各个基站的距离后发送给基站0;基站0负责和上位机进行通信,传送测量结果。定位测试结果表明,精度达0.1m,满足室内精确定位要求。

关键词： UWB技术室内定位系统 ros机器人

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基于ros的移动机器人导航技术研究

基于ROS的移动机器人导航技术研究

作者：李志雄西南科技大学

学位级别：硕士

移动机器人自主导航是将各种传感器信息融合,获取机器人所在环境信息,决策机器人行程,并实时引导机器人到达目标点的关键技术。论文结合“智能化机器人系统”项目和国防科工局“核环境机器人系统”项目的具体需求,对移动机器人实现动态... 详细信息

移动机器人自主导航是将各种传感器信息融合,获取机器人所在环境信息,决策机器人行程,并实时引导机器人到达目标点的关键技术。论文结合“智能化机器人系统”项目和国防科工局“核环境机器人系统”项目的具体需求,对移动机器人实现动态环境下多目标运动导航的实现过程的关键技术:车体建模、动态避障、多目标规划进行研究。根据移动机器人的机械、电气、智能性能进行车体建模,将车体控制与路径规划结合,提出一种学习型的神经网络PID四轮驱动3D模型,对具有独立结构的四轮型移动机器人进行速度控制使其严格按照预定轨迹运动,使得路径规划后机器人可实现避障导航。针对导航中全局路径规划与局部路径规划结合的问题,提出分级遗传算法规划,全局规划采用TSP商旅行程经典的遗传算法模型解决多目标点行程次序,局部路径规划采用基于栅格地图插点的遗传算法寻优模型解决单目标点的导航,分级规划兼顾有效性与实时性,动态避障规划时以运动物体的包围盒建立动态栅格地图,以距离、时间、能量等为综合适应度值寻找一条从起始状态到目标状态无碰撞的最优或次最优路径,使之尽可能的平滑和安全,较好的满足机器人多目标全局规划与局部动态避障的要求。在开源机器人操作系统ros下调用V REP机器人仿真平台,对建立的的3D多障碍物的动态环境进行机器人运动学仿真实验,验证了基于分级遗传算法导航策略的有效性。

关键词：分级遗传算法神经网络PID 动态避障多目标规划 ros机器人

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基于ros的智能老年助手机器人研究

科技风 2022年第4期 1-3页

作者：郭悦新王宇翀沈荣标陈钰天津职业技术师范大学天津300222

针对老年人服用药物、子女无法全天候进行陪伴成为当今社会常态问题,本文研制了一款基于ros的智能老年助手机器人,它集智能导航与路径规划控制、智能监测、智能药物存储、远程视频交互等于一体,实现对老年人的智能化药物管理、智能化居... 详细信息

针对老年人服用药物、子女无法全天候进行陪伴成为当今社会常态问题,本文研制了一款基于ros的智能老年助手机器人,它集智能导航与路径规划控制、智能监测、智能药物存储、远程视频交互等于一体,实现对老年人的智能化药物管理、智能化居家管理以及智能化远程监控管理,智能药箱、非接触式生理信号检测模块、音频交互等多模块与机器人本体的相结合,极大地丰富了智能老年助手机器人的功能,从而保证了老年人生理、心理健康,大大增加了实用价值。

关键词： ros机器人生理信号智能药箱老年助手

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ros移动医疗服务机器人的定位设计实现

科技视界 2021年第3期 47-49页

作者：宋凯伦喻恒平顶山学院信息工程学院河南平顶山467000

移动医疗服务机器人最重要和最基础的问题是精确定位和自主导航避障问题,论文将基于ros机器人定位算法和系统应用于智慧医疗服务机器人的研究,论述了ros机器人的定位原理,建立智慧医疗服务机器人的整体模块和定位方案,从而实现了机器人... 详细信息

移动医疗服务机器人最重要和最基础的问题是精确定位和自主导航避障问题,论文将基于ros机器人定位算法和系统应用于智慧医疗服务机器人的研究,论述了ros机器人的定位原理,建立智慧医疗服务机器人的整体模块和定位方案,从而实现了机器人的室内定位,为智能移动医疗服务机器人的应用实现创造基础。

关键词：服务机器人 ros机器人自主导航

大语言模型在ros机器人语音交互上的实践与应用

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微型计算机 2024年第4期 34-36页

作者：郭欢石岩松吴桐卫艺冉范作阳郑州科技学院河南郑州450064

在当前大语言模型高速发展的背景下,生成式人工智能被广泛应用于文本、图像、视频的内容生成,通用型人工智能技术被推向了一个新的高度。针对当前服务机器人而言,语音交互方式是基于关键词识别来获取语义内容,并通过标记好的内容进行语... 详细信息

在当前大语言模型高速发展的背景下,生成式人工智能被广泛应用于文本、图像、视频的内容生成,通用型人工智能技术被推向了一个新的高度。针对当前服务机器人而言,语音交互方式是基于关键词识别来获取语义内容,并通过标记好的内容进行语义匹配实现对话内容检索,人机对话表现不够智能,对话内容单一,其在人机交互体验中具有一定的局限性。本文则是以科大讯飞星火大模型为例,将星火大模型接入到ros机器人语音交互系统中实现智能对话应答的设计与实现方法,以此来提高人机交互的体验性,对未来大模型在机器人上的应用具有实践意义。

关键词：语音交互大语言模型 ros机器人

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基于ros的机器人多目标路径规划方法研究

基于ROS的机器人多目标路径规划方法研究

作者：杨昌福天津大学

学位级别：硕士

机器人技术涵盖众多的学科,包括机械制造、传感器应用和识别、电子技术、自动化与人工智能等。近些年,自动化技术和人工智能技术的不断发展大大推动了机器人技术的进步。根据应用场景不同,可将机器人分为工业机器人、农业机器人、家用... 详细信息

机器人技术涵盖众多的学科,包括机械制造、传感器应用和识别、电子技术、自动化与人工智能等。近些年,自动化技术和人工智能技术的不断发展大大推动了机器人技术的进步。根据应用场景不同,可将机器人分为工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人等。随着机器人的发展和大范围应用,对机器人智能化的要求越来越高,其中自主导航水平是评价一台机器人智能化的关键指标,而路径规划是机器人导航的重要组成部分。路径规划问题可以分为单目标路径规划问题和多目标路径规划问题,单目标路径规划问题只考虑单个优化目标,一般为路径长度或者路径安全性。相对单目标路径规划问题,多目标路径规划可以同时考虑路径的长度、安全性、路径平滑度等多个因素,也更加切合实际应用场景。因此本文针对路径规划中最重要的三个目标—路径长度、路径安全性、路径平滑度进行研究。机器人路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两部分,本文针对这两个问题,提出了自适应遗传算法和改进头脑风暴算法,分别解决全局和局部路径规划问题。全局路径规划首先采用势场法构建地图,然后利用本文提出的自适应遗传算法,对全局路径规划中需要考虑的路径长度、路径安全性以及路径平滑度进行优化,同时解决了原始遗传算法路径规划中可能陷入局部最优、安全距离太小的问题,最终求得一个帕累托解集,得到全局路径规划问题的一组可行解,最后根据需要取得规划的最优解。针对局部路径规划对于优化速度以及实时性的要求,本文对原始头脑风暴算法进行改进,分别改进了原始头脑风暴算法的分组方法和更新策略,解决了容易产生局部最优解以及优化迭代速度慢的问题。通过对问题解空间的均匀分组,将种群均匀分布于整个解空间,解决了容易陷入局部最优的问题;通过选择合适的更新个体,解决了更新所有个体时迭代速度慢的问题。最终获得一种适合局部路径规划的改进头脑风暴算法。最后基于ros机器人操作系统搭建仿真机器人,采用摄像头和激光雷达获取环境信息,利用提出的路径规划算法进行路径规划,在栅格地图和ros地图上进行路径规划实验,实验结果验证了算法的可行性和有效性。

关键词：路径规划群体智能算法多目标优化 ros机器人遗传算法头脑风暴算法

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ros浇花机器人在智能城市家居的应用

城市周刊 2019年第12期 49-50页

作者：焦帅峰周洋贾子伟刘建生西南石油大学

随着科学技术的高速发展,机器人技术被应用于越来越多的领域,特别是在智能家居方面,机器人更是有着巨大的潜力和发展前景。本文提出一种智能浇花移动机器人可自主导航定位花卉位置并向目标花卉浇水。同时有花卉品种识别、语音人机交互... 详细信息

随着科学技术的高速发展,机器人技术被应用于越来越多的领域,特别是在智能家居方面,机器人更是有着巨大的潜力和发展前景。本文提出一种智能浇花移动机器人可自主导航定位花卉位置并向目标花卉浇水。同时有花卉品种识别、语音人机交互、实时监控、远程操作、远程监听及远程对话等多种功能。本文将从机械结构设计、控制系统设计、客户端设计等多方面介绍。

关键词：智能家居 SLAM 激光雷达图像识别 ros机器人