基于多传感器技术的ROS机器人导航研究

作     者：杨凤 彭琼 韦采珏 Yang Feng;Peng Qiong;Wei Caijue

作者机构：河池学院人工智能与制造学院广西河池 湖南涉外经济学院信息与机电工程学院湖南长沙 

出 版 物：《科学技术创新》 (Scientific and Technological Innovation)

年 卷 期：2023年第7期

页      面：224-228页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：2020广西高校优秀教师出国留学深造项目(转国内访学) 广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“一种采摘机器人运动路径算法及应用研究”(2021KY0621) 2021河池学院科研重点项目“复杂环境移动机器人导航研究”(2021XJZD004) 

主　　题：ROS机器人 传感器 自主导航 

摘      要：随着传感器技术、自动控制技术、人工智能技术的发展,移动机器人研究的问题复杂度越来越高,应用领域不断扩大。为保障机器人能在复杂环境中精准定位、智能避障和自主导航,需要为机器人配备多种传感器感知环境中的动态信息。给出一种结合多传感器信息增加安全控制模块的方案,通过传感器数据分析机器人的先验位姿、相对位姿、运动轨迹,实现对运动路径的优化,并在Ubuntu系统中结合ROS机器人进行仿真。实验结果表明,该方案兼顾了路径的优化和机器人自身的安全,有效解决复杂环境的路径规划的问题,能够满足机器人自主导航的基本要求。