检索结果-南通市图书馆

佳木斯大学学报（自然科学版） 2016年第5期34卷 732-734页

作者：马米花闽南师范大学数学与统计学院福建漳州363000

设计了pd反馈控制使得可以用Lagrange方程描述的机械臂系统可以达到实用同步,得到了代数型同步判据。最后以转动机械臂为应用例子,验证了所设计的控制策略是有效可行的。

关键词： Lagrange方程机械臂 pd反馈控制实用同步

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挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

中国机械工程 2003年第17期14卷 1448-1451页

作者：于国飞宋文荣许纯新吉林大学长春市130025 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春市130022 吉林大学机械科学与工程学院

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 pd反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差... 详细信息

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 pd反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差率小于 2 .3% ,在 Y方向的误差值小于 1 6mm,误差率小于 2 .0 % 。

关键词：挖掘装置操作臂动力学分析 pd反馈控制

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一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

哈尔滨工业大学学报 2005年第7期37卷 930-932页

作者：柳长安刘灿伟周宏华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于pd反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基... 详细信息

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于pd反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于pd反馈控制的系统特性.仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性.

关键词：足球机器人轨迹控制驱动力矩 pd反馈控制

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风机叶片打磨机器人的动力学控制

机械设计 2011年第6期28卷 29-32页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和pd(比例微分)反馈控制。最后进行了... 详细信息

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和pd(比例微分)反馈控制。最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性。

关键词：风机叶片打磨移动机械手滑模控制 pd反馈控制

基于实测数据的电推进器推力估计及绕飞轨道保持

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基于实测数据的电推进器推力估计及绕飞轨道保持

作者：黄宇飞哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

本文以航天科技集团某院的在轨实验研究为基础，以空间站巡视卫星的绕飞轨道为应用背景进行理论研究并对其绕飞轨道构形进行设计规划。本文主要研究内容如下：首先通过数据分析和筛选，并利用电学公式对某空间任务中所使用的两种电推进... 详细信息

本文以航天科技集团某院的在轨实验研究为基础，以空间站巡视卫星的绕飞轨道为应用背景进行理论研究并对其绕飞轨道构形进行设计规划。本文主要研究内容如下：首先通过数据分析和筛选，并利用电学公式对某空间任务中所使用的两种电推进器的推力进行计算，并与技术指标值进行对比和分析;由于电学的方法中某些参数是由地面实验的数据所得，而地面实验条件与空间实验条件不同，故算出的推力值不够精确，本文将利用在轨GPS测量的轨道数据，通过空间坐标转换关系以及轨道动力学方程，并考虑J2摄动项的影响，对推力值进行反算，从而达到获得更加准确的推力值的目的，计算结果也将为后文空间站巡视卫星的绕飞任务提供电推进器的推力参考数据。考虑地球非球形影响，建立了巡视卫星相对与空间站的摄动相对动力学方程，基于线性化后的相对动力学方程，设计了巡视卫星的绕飞轨道，在二体问题下建立相对运动动力学方程的方法主要是基于C-W方程的方法，本文首先在自然绕飞条件下，即外部环境的干扰力合力与推进器推力完全抵消时，通过C-W方程给出其解析解并通过推算得出绕飞轨道的构形以及J2摄动因素下的相对动力学方程以及J2摄动项对巡视卫星绕飞轨道的影响，这些也为后文的绕飞轨道保持控制律设计和仿真提供了基础。在实际应用中必须要在J2摄动项的影响下尽量保持原有绕飞轨道构形，本文在考虑J2摄动项的情况下，推导出六个轨道根数的变化率，在设计绕飞轨道时先给出线性化处理的解析解，再通过实际情况下相对动力学方程和基于Hill方程的相对动力学的对比并做差，给出了基于连续小推力设计pd反馈控制率的控制方法。并得出结论即前文提供的参考电推进器是否可满足任务需求。

关键词：空间站巡视卫星绕飞 pd反馈控制

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结构振动控制多目标优化中的混合时滞效应

结构振动控制多目标优化中的混合时滞效应

作者：胡星星南昌航空大学

学位级别：硕士

高层建筑结构容易受到地震和强风的激励而产生振动,这会降低其舒适性和安全性。最初人们采用被动控制来抑制建筑结构的振动,然而,被动控制的控制效率低、适应性差,已经不能满足生产实践的需要。主动控制具有控制效果好、适应性强等优点... 详细信息

高层建筑结构容易受到地震和强风的激励而产生振动,这会降低其舒适性和安全性。最初人们采用被动控制来抑制建筑结构的振动,然而,被动控制的控制效率低、适应性差,已经不能满足生产实践的需要。主动控制具有控制效果好、适应性强等优点。近年来,主动控制在结构振动控制中得到广泛应用。在主动控制中,由于信号的采集、控制信号的产生以及作动器施加控制力等都需要消耗时间,因此,时滞在主动控制中不可避免。研究表明时滞对主动控制的控制效果具有重要影响。本文研究结构振动控制中的多个时滞（混合时滞）对不同控制性能指标（多目标）的影响,阐述结构振动控制多目标优化中的混合时滞效应。加速度反馈控制和pd（比例-微分）反馈控制在实际工程中得到广泛的应用。本文考察在这两种反馈控制下含主动质量阻尼器的建筑结构的振动控制效果,重点研究其中的混合时滞对稳定时间和最大峰值两个性能指标的影响,阐述多目标优化中的混合时滞效应。首先,采用拉格朗日方程建立系统的动力学模型。其次,以被控系统的稳定时间和最大峰值作为两个控制性能目标,建立多目标优化模型。再次,基于遗传算法对多目标优化问题进行了求解,求得Pareto解集和Pareto前沿。最后,通过对比有时滞和无时滞时多目标优化问题的解,发现恰当的混合时滞可以同时缩短稳定时间和降低最大峰值,从而提高控制效果。在实际工程中,人们通常认为时滞会降低主动控制的控制效果,是不利因素。然而,本文的研究结果表明,适当的混合时滞可以提高结构振动主动控制的控制效果,成为有利因素。本文的研究成果充实了结构振动主动控制中的研究内容,为实际工程应用提供理论参考,具有潜在的应用价值。

关键词：时滞加速度反馈控制 pd反馈控制多目标优化遗传算法

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机械手在进行装配操作时的力/位置混合控制

振动工程学报 1999年第3期12卷 390-396页

作者：陈大跃上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室上海200030

针对机械手在进行装配作业时出现的多种运动状态，以机械抓手与曲面上待接触点的相对距离为运动约束，根据选用的运动学及动力学特征因子，建立了能满足机械手做上述运动的动力控制方程，计算出机械手在整个作业过程中的动力学特性和所... 详细信息

针对机械手在进行装配作业时出现的多种运动状态，以机械抓手与曲面上待接触点的相对距离为运动约束，根据选用的运动学及动力学特征因子，建立了能满足机械手做上述运动的动力控制方程，计算出机械手在整个作业过程中的动力学特性和所需的控制力矩，分析了影响碰撞能量损失的诸因素。从计算结果看出，本文选用的前馈力控制加上闭环的ＰＤ控制，在机械手受到碰撞时，仍能保持很强的鲁棒性。

关键词：机械手非线性控制 pd反馈控制力/位置