检索结果-南通市图书馆

动力学与控制学报 2022年第3期20卷 8-14页

作者：沈伟清王本亮史东华北京理工大学数学与统计学院北京100081

在几何力学框架下,首先,推导了开链机械臂的反馈hamel变分积分子,其中用反馈控制算法实现了hamel积分子的寻根;其次,将上述算法用于计算反应规划的正向动力学,在此基础上将回转力引入传统人工势场法来设计斥力,可以克服传统人工势场法... 详细信息

在几何力学框架下,首先,推导了开链机械臂的反馈hamel变分积分子,其中用反馈控制算法实现了hamel积分子的寻根;其次,将上述算法用于计算反应规划的正向动力学,在此基础上将回转力引入传统人工势场法来设计斥力,可以克服传统人工势场法中易陷入势场局部极小的缺点,实现机械臂整臂的实时避障轨迹规划;最后,通过两个数值仿真验证了上述所提算法的有效性.

关键词：几何力学 hamel变分积分子反应规划回转力

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

球面二级摆的hamel形式及其变分积分子

球面二级摆的Hamel形式及其变分积分子

引用

作者：高乾坤北京理工大学

学位级别：硕士

hamel形式是一种使用速度状态空间中一组独立的非典型变量来描述Lagrange力学的通用形式.hamel变分积分子由hamel形式的离散Hamilton变分原理得到,具有长时间保持力学系统的(非完整)约束、能量、动量等优点.首先,本文介绍了hamel变分积... 详细信息

hamel形式是一种使用速度状态空间中一组独立的非典型变量来描述Lagrange力学的通用形式.hamel变分积分子由hamel形式的离散Hamilton变分原理得到,具有长时间保持力学系统的(非完整)约束、能量、动量等优点.首先,本文介绍了hamel变分积分子的一般框架.然后,从球面二级摆这个简单互联系统出发,得到其hamel方程组和hamel变分积分子.通过将其hamel变分积分子仿真结果与其hamel方程组的Runge-Kutta法求解结果对比,验证了hamel变分积分子具有能长时间、高精度的保能量、保长度约束等性质.最后,从Legendre变换出发得到球面二级摆的另一离散方程组.

关键词： hamel变分积分子球面二级摆保能量保长度约束 Legendre变换

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

李群上的离散变分方法及其应用研究

李群上的离散变分方法及其应用研究

引用

作者：牛奔辽宁大学

学位级别：硕士

太阳系内小天体,包括小行星,彗星等是未来深空探测的重要目标。开展小行星探测任务有助于研究小天体的物质组成和运动规律,寻找太阳系的起源和演化等基本天文学问题的答案。在地球历史上曾出现过多次小行星撞击地球事件,这些撞击有时会... 详细信息

太阳系内小天体,包括小行星,彗星等是未来深空探测的重要目标。开展小行星探测任务有助于研究小天体的物质组成和运动规律,寻找太阳系的起源和演化等基本天文学问题的答案。在地球历史上曾出现过多次小行星撞击地球事件,这些撞击有时会引起地球气候的变化,甚至对人类的生存与发展构成潜在的重大威胁。因此开展近地小行星的探测、开发与利用和应对小行星撞击风险研究,具有非常迫切的现实需求和深远的战略意义。自从20世纪90年代人类使用小行星探测器第一次发现双小行星以来,相继又有相当数量的近地双小行星被发现。本文面向小行星防御中的轨道动力学问题,针对同步双星系统,采用刚性哑铃体作为简化模型,通过李群建模和离散变分算法,构造了刚性哑铃体系的数值计算方法,研究了该系统的动力学特性。首先,以刚性哑铃体作为同步双星的简化模型进行研究,虽然该系统具有能量守恒特性,但是使用数值方法研究这一系统时,一般迭代算法并不能长时间保持系统能量守恒。因此,我们在建模过程中,采用李群建模方法,使用特殊正交群描述物体姿态,避免参数化表达带来的奇异性问题,使得计算过程始终保持物体姿态固有的李群特性。其次,在数值计算过程中,采用离散变分方法,将作用量离散得到每一个时间区间的离散作用量,然后利用离散Hamilton变分原理得到每一个时间区间上的离散动力学方程,这种方法即为李群变分积分方法。它是将时间离散得到每一时间区间的离散的方程组后求解李群的增量,所以上一步的误差不会进入到下一步的求解中,从而避免出现其它数值方法存在的误差累积问题,具有保能量的特性,并自然保持系统的李群结构。最后,基于几何力学理论,根据离散的Hamilton变分原理与离散的Legendre变换,构造无引力摄动下中心力场中双哑铃体的Hamilton体系的李群变分积分公式,给出无引力摄动下双哑铃体的一般格式的李群变分积分公式和hamel变分积分公式,并对双哑铃体系进行数值仿真。数值结果表明:采用基于离散变分原理的一般格式的李群变分积分公式和hamel变分积分公式进行数值计算所得数值结果相较于直接离散Euler-Lagrange方程组所得数值结果更加精确,能够较好的保持系统固有的守恒量。因此,本文的研究成果将为小行星的轨道预测、防御、探测和小行星探测器轨道动力学建模等实际问题的解决提供高效、准确的数值模拟方法。

关键词：李群李代数李群变分积分子双哑铃刚体模型 hamel变分积分子能量守恒

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：