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机构

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  • 1 篇 上海交通大学
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  • 1 篇 北京航空航天大学
  • 1 篇 浙江工业职业技术...
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作者

  • 2 篇 张新予
  • 1 篇 杨孟兴
  • 1 篇 高钦和
  • 1 篇 宋涛
  • 1 篇 张栋
  • 1 篇 高建强
  • 1 篇 黄芳
  • 1 篇 李金泉
  • 1 篇 邓刚锋
  • 1 篇 黄先祥
  • 1 篇 郭科
  • 1 篇 张志利
  • 1 篇 梁晨艳
  • 1 篇 贠超
  • 1 篇 刘鹏飞
  • 1 篇 段冰蕾
  • 1 篇 何竞择
  • 1 篇 宋科
  • 1 篇 王军锋
  • 1 篇 杨煜普

语言

  • 8 篇 中文
检索条件"主题词=D—H方法"
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基于改进型遗传算法的虚拟人上肢运动链逆运动学求解方法
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计算机应用 2014年 第1期34卷 129-134,174页
作者： 邓刚锋 黄先祥 高钦和 张志利 李敏 兵器发射理论与控制技术国家重点实验室(第二炮兵工程大学) 西安710025
由于人体上肢运动链的高自由度,用传统的几何法、解析法、迭代法等求其逆解较为困难。遗传算法具有很好的寻优特性,但标准遗传算法在求解时容易陷入早熟收敛和后期搜索迟钝。为此,提出了一种改进型遗传算法(IGA)求解的方法。先构建人体... 详细信息
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新型码垛机器人工作空间及影响系数分析
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北京邮电大学学报 2011年 第6期34卷 78-81页
作者： 李金泉 段冰蕾 李忠明 北京邮电大学自动化学院 北京100876
针对一种新型码垛机器人,利用d-h方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图.在此基础上,提出并定义了机器人工作空间的影响系数,进一步... 详细信息
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SC-8A型6R垂直关节机器人运动学分析与建模
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机床与液压 2013年 第9期41卷 124-127页
作者： 刘鹏飞 杨孟兴 宋科 梁晨艳 航天科技集团第16研究所 陕西西安710100
对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的d-h参数并建立机器人运动学模型。着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选... 详细信息
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抛光机器人轨迹连续性规划与仿真
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制造业自动化 2012年 第6期34卷 15-19页
作者： 张栋 贠超 何竞择 宋涛 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100191
本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点,并指出其在抛光加工中的优势特征。针对该机器人,建立d-h坐标系,进行运动学正反解分析。在工件坐标系下,以三次参数曲线为基础,进行抛光加工轨迹插值规划。实现了抛光轨迹位置和方向的连续变... 详细信息
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七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究
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装备制造技术 2007年 第1期 9-11页
作者： 张新予 匡以顺 江西理工大学 江西南昌341000
用d-h方法在运动学分析过程中,求解本来没有唯一解的具有七个自由度的机器人系统的运动学方程,并加以验证运动学方程的正确性。总结出在运动方程正解求解过程中,坐标设置时应注意的问题及运动学方程求逆解的方法。
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智能矿用转移机械臂优化及运动分析
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世界科技研究与发展 2015年 第6期37卷 654-657页
作者： 高建强 黄芳 浙江工业职业技术学院 绍兴312000
为了提高矿井智能化程度,降低矿井运营过程中的人力成本,建立一种新型智能矿用转移机械臂系统模型,首先对设计方案进行参数确定,并通过优化理论得到定型设计参数,其次运用d-h方法对设计模型进行正/逆运动学分析,最后通过数值仿真对设计... 详细信息
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超声无损检测中探头姿态的控制方案
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电气自动化 2017年 第1期39卷 84-87页
作者： 郭科 杨煜普 上海交通大学 上海200240
针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求,设计一套5轴联动的检测装置,根据denavit-hartenberg(d-h)方法推导出模型的运动学方程,然后利用Rhino软件获取物体表面各离散点的坐标及法向量信息,最终根据运动学方程的逆解控制检测... 详细信息
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含移动副七自由度机器人的运动学研究
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机械工程与自动化 2007年 第4期 113-114,117页
作者： 张新予 王军锋 江西理工大学 江西赣州341000
在运动学分析过程中,用d-h方法求解本来没有唯一解的具有7个自由度的机器人系统的运动学方程,并且验证了其运动学方程的正确性。总结出在运动方程正解求解过程中坐标设置时应注意的问题。
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