超声无损检测中探头姿态的控制方案
The Control Scheme for Probe Posture in Ultrasonic Nondestructive Testing作者机构：上海交通大学上海200240
出 版 物：《电气自动化》 (Electrical Automation)
年 卷 期：2017年第39卷第1期
页 面：84-87页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：超声检测 D—H方法 运动学正解与逆解 矩阵变换 Rhino
摘 要：针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求,设计一套5轴联动的检测装置,根据Denavit-Hartenberg(D-H)方法推导出模型的运动学方程,然后利用Rhino软件获取物体表面各离散点的坐标及法向量信息,最终根据运动学方程的逆解控制检测装置各关节的移动量,实现复杂曲面扫查。
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