检索结果-南通市图书馆

机械设计 2004年第2期21卷 54-55,62页

作者：刘永超南京师范大学数学与计算机科学学院江苏南京210097

为了提高自由曲线、曲面的加工性 ,在对自由曲线、曲面拟合方法研究的基础上 ,介绍一种曲率连续的自由曲线、曲面拟合法———clothoid曲线法。

关键词：自由曲线拟合 clothoid曲线插补算法数控加工

一种基于clothoid曲线的无人机路径规划算法

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西北工业大学学报 2012年第6期30卷 874-878页

作者：王怿祝小平周洲西北工业大学无人机特种技术重点实验室陕西西安710065 西北工业大学无人机研究所陕西西安710065

提出了一种新的基于clothoid曲线的无人机复合路径规划算法。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束,能够在任意起止点位置和方向下得到更短的曲率连续的便于无人机飞行控制跟踪实现的clothoid复合路径。与... 详细信息

提出了一种新的基于clothoid曲线的无人机复合路径规划算法。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束,能够在任意起止点位置和方向下得到更短的曲率连续的便于无人机飞行控制跟踪实现的clothoid复合路径。与现有的基于微分几何的迭代算法相比,该算法迭代简单在给定范围内选择迭代初值,可以得到惟一解。

关键词：路径规划 clothoid曲线复合路径 Dubins路径微分几何

用G^1 5次PH曲线等弧长逼近clothoid曲线

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浙江大学学报（理学版） 2012年第1期39卷 20-26页

作者：郑志浩浙江大学数学系浙江杭州310027

PH曲线是弧长为多项式的Bézier曲线,其等距线可用有理多项式表示.由clothoid曲线端点的G1 Hermite插值条件,构造对应等弧长的最佳G1 5次PH插值曲线,以此作为逼近.利用微分几何中的Frenet-Serret公式和经典的Taylor展开式,推导该逼近方... 详细信息

PH曲线是弧长为多项式的Bézier曲线,其等距线可用有理多项式表示.由clothoid曲线端点的G1 Hermite插值条件,构造对应等弧长的最佳G1 5次PH插值曲线,以此作为逼近.利用微分几何中的Frenet-Serret公式和经典的Taylor展开式,推导该逼近方式的误差、等距线误差和曲率误差.最后,给出在误差范围内,将clothoid曲线转化为等弧长G1 5次PH样条及等距线生成的算法.

关键词： clothoid曲线 5次PH曲线等距线 Frenet-Serret公式 Taylor展开误差样条

机器人拐角轨道的光滑设计研究——clothoid曲线接续法

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机器人 1990年第3期12卷 60-63页

作者：张同庄北京理工大学机械系

该论文研究了回旋曲线的基本特性,并将该曲线用于机器人拐角轨道的光滑设计领域.用回旋曲线设计的拐角轨道.曲率连续变化.具有很好的光滑性.可以提高机器人的运动速度和运动平稳性,从而提高作业精度.

关键词：机器人拐角轨道 clothoid曲线

型腔高速加工环间移刀轨迹优化——clothoid曲线

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湖南工程学院学报（自然科学版） 2012年第2期22卷 25-27页

作者：石可伟周后明湘潭大学机械工程学院湘潭411105

为提高高速加工中的加工精度和效率,根据型腔加工中环切法的特点,及环间法向移刀的刀具轨迹不光滑,铣削力大且不平稳,提出了clothoid曲线的环间移刀方法,对刀具轨迹进行优化.实验表明,clothoid曲线过渡更平稳,铣削力更小.

关键词：环切法 clothoid曲线轨迹优化

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磁悬浮轨道道岔线形设计及计算方法研究

铁道标准设计 2024年

作者：邵壮张东风马佳骏中铁工程设计咨询集团有限公司

为得到一种磁悬浮轨道道岔线形合理的设计方法，提出道岔侧线应尽量采用“缓和曲线—圆曲线—缓和曲线”的线形构成，通过对比Fresnel积分曲线、clothoid曲线及其他类型的曲线，最终认为选择clothoid曲线线形作为道岔缓和曲线能在满足... 详细信息

为得到一种磁悬浮轨道道岔线形合理的设计方法，提出道岔侧线应尽量采用“缓和曲线—圆曲线—缓和曲线”的线形构成，通过对比Fresnel积分曲线、clothoid曲线及其他类型的曲线，最终认为选择clothoid曲线线形作为道岔缓和曲线能在满足舒适性和安全性的条件下，大幅缩短道岔总长，有利于降低工程造价。采用基于clothoid曲线作为缓和曲线的道岔线形，在输入最小转辙距、行车速度、行车指标要求等条件下，提出圆曲线和缓和曲线参数的求解方法，继而得到整个道岔的曲线要素。利用该方法，以1000km/h的道岔侧向通过速度为算例，在设定的输入条件下，满足安全性和舒适性指标时，计算得到的道岔线形全长为1317.2m。进一步地，基于实际设计中的某些特殊情况，提出可能存在的两种情况下的道岔线形设计及计算方法：特殊情况之一是当圆曲线段的最小曲率半径受限，侧向通过速度未能达到临界速度时，应选取最小曲率半径为圆曲线半径进行求解和设计计算；特殊情况之二是当求解圆曲线弧度不大于零，即道岔线形仅由两段缓和曲线构成时，应首先求解缓和曲线对接点的曲率半径R，进一步求解整个道岔的线形。

关键词：磁悬浮轨道交通磁悬浮轨道道岔道岔线形 clothoid曲线侧向通过缓和曲线

RE/RP集成系统中基于STL的精确分层方法

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同方期刊数据库

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计算机集成制造系统 2012年第6期18卷 1145-1150页

作者：钟山杨永强华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 梧州学院电子信息工程系广西梧州543002

为克服STL网格化文件存在容易丢失精度等固有缺陷,提出基于STL的精确自适应分层系列算法,从提高分层截面的轮廓曲线精度出发,同时考虑到后续数控插补的适应性,采用曲率连续的适应性强的clothoid曲线拟合算法,重构曲线轮廓并得到拟合加工... 详细信息

为克服STL网格化文件存在容易丢失精度等固有缺陷,提出基于STL的精确自适应分层系列算法,从提高分层截面的轮廓曲线精度出发,同时考虑到后续数控插补的适应性,采用曲率连续的适应性强的clothoid曲线拟合算法,重构曲线轮廓并得到拟合加工点;同时在自适应分层中采用垂直轮廓参考曲线上点的切线角决定切片的厚度,有效提高了切片精度和效率,最后采用熔融沉积成形系统进行快速成形验证。结果表明,该方法有效减小了原有的STL格式文件的固有误差,提高了快速成形制件的加工表面质量和效率。

关键词：逆向工程快速成形 STL文件 clothoid曲线层面轮廓重构自适应分层熔融沉积成形

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一种自由曲线拟合及插补方法

机械科学与技术 2003年第S1期22卷 127-128,131页

作者：刘永超南京师范大学数学与计算机科学学院南京210097

为了提高自由曲线、曲面的加工性能 ,本文在对自由曲线、曲面拟合方法研究的基础上 ,介绍一种曲率连续的自由曲线、曲面拟合法—— clothoid曲线法 ,并详细推导了

关键词：自由曲线拟合 clothoid曲线插补算法

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一种机器人轨迹规划的新方法

机械科学与技术 1999年第6期18卷 912-913页

作者：刘永超黄玉美王效岳高峰张广鹏西安理工大学西安710048

为了使机器人具有良好的运动特性，本文从机器人轨迹规划出发，采用了Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线生成机器人各关节运动轨迹；该方法利用Ｃｌｏｔｈｏｉｄ曲线的Ｃ２连续性，优化机器人各关节的运动性能，最终改善了机器人的运动特性。

关键词：机器人轨迹规划运动特性 clothoid曲线

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关键节点和平滑处理的PRM路径优化方法

计算机工程与应用 2020年第16期56卷 118-123页

作者：魏念巍姜媛媛刘延彬辛元芳洪炎安徽理工大学电气与信息工程学院安徽淮南232001

针对移动机器人路径规划采用的概率路图(Probabilistic Roadmap,PRM)算法存在路径拐点过多以及部分转角过陡的问题,提出一种PRM路径优化方法。PRM算法在构建路径网络图时采用随机采样,路径并非最优,路径节点过多,使用Douglas-Peucker(D... 详细信息

针对移动机器人路径规划采用的概率路图(Probabilistic Roadmap,PRM)算法存在路径拐点过多以及部分转角过陡的问题,提出一种PRM路径优化方法。PRM算法在构建路径网络图时采用随机采样,路径并非最优,路径节点过多,使用Douglas-Peucker(D-P)算法提取PRM算法生成初始路径节点中的关键节点,用关键节点代替原来的初始路径节点,以减少路径中拐点的个数。使用clothoid曲线对新生成的路径进行平滑处理,达到路径优化的目的。仿真结果表明该优化方法能减少路径节点的个数,并使路径更加平滑。

关键词：概率路图(PRM) 关键节点 clothoid曲线路径优化