一种机器人轨迹规划的新方法
A New Method for Robot Orbit Programming作者机构：西安理工大学西安710048
出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)
年 卷 期：1999年第18卷第6期
页 面：912-913页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：机器人 轨迹规划 运动特性 Clothoid曲线
摘 要：为了使机器人具有良好的运动特性，本文从机器人轨迹规划出发，采用了Ｃｌｏｔｈｏｉｄ 曲线生成机器人各关节运动轨迹；该方法利用Ｃｌｏｔｈｏｉｄ 曲线的Ｃ２ 连续性，优化机器人各关节的运动性能，最终改善了机器人的运动特性。
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