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移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制

电机与控制学报 2009年第1期13卷 149-153页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028

由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。... 详细信息

由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确定性和干扰,对已建立的控制律进行补偿,并采用Lyapunov方法确定补偿项,实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验,实验结果表明,所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制,验证了所设计控制律的有效性和正确性。

关键词：服务机器人移动臂计算力矩控制鲁棒补偿

二次调节伺服加载试验台转矩控制系统的动态鲁棒补偿

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机床与液压 2008年第10期36卷 92-94页

作者：王慧杨婷婷王超孙文君辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

针对二次调节伺服加载试验台转矩控制系统,建立了系统动态数学模型,并以此对系统参数变化和耦合干扰的影响进行了仿真分析。仿真结果表明,在传统的PID控制情况下,系统参数变化和耦合干扰对系统的动态性能影响很大。为了消除或降低这种... 详细信息

针对二次调节伺服加载试验台转矩控制系统,建立了系统动态数学模型,并以此对系统参数变化和耦合干扰的影响进行了仿真分析。仿真结果表明,在传统的PID控制情况下,系统参数变化和耦合干扰对系统的动态性能影响很大。为了消除或降低这种不利影响,在PID控制基础上,加入动态鲁棒补偿器,对加载试验台转矩控制系统进行改造。由仿真结果看出,转矩控制系统加入动态鲁棒补偿器后,伺服加载试验台系统的动态性能得到了很大提高,并使系统获得了很强的鲁棒性。

关键词：二次调节 PID控制鲁棒补偿

二次调节伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿

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机床与液压 2004年第10期32卷 50-52,47页

作者：王慧李洪人齐潘国哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统 ,分析了参数变化和耦合干扰对系统控制性能的影响。仿真结果表明 ,系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰 ,对系统控制性能的影响较大。为了消除系统参数变化... 详细信息

针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统 ,分析了参数变化和耦合干扰对系统控制性能的影响。仿真结果表明 ,系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰 ,对系统控制性能的影响较大。为了消除系统参数变化和耦合干扰的影响 ,利用动态鲁棒补偿方法 ,即在PID控制基础上 ,加入归零因子环节和低通滤波器 ,对转速控制系统进行改进 ,使系统获得了很强的鲁棒性 ,大大地提高了系统的控制性能。

关键词：二次调节耦合干扰鲁棒补偿归零因子

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伺服系统中的动态鲁棒补偿方法

系统仿真学报 1994年第3期6卷 20-26页

作者：杨焕明北京理工大学一系

本文中着重阐述动态鲁棒补偿器中为什么加入低通滤波器以及低通滤波器参数选取的原则，并通过数字仿真加以证明。

关键词：鲁棒补偿低通滤波器伺服系统

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仿真转台控制系统中的动态鲁棒补偿方法

系统仿真学报 1991年第2期3卷 1-6页

作者：王子才赵长安佘文学哈尔滨工业大学控制工程系

本文对高精度仿真转台控制系统问题进行研究和分析.文中着重介绍了一种能够克服干摩擦,死区,齿隙,负载变化,干扰力矩等对仿真转台的跟踪精度有影响的动态补偿方法.数字仿真表明,利用这种方法可取得很好的控制效果.

关键词：仿真转台控制系统鲁棒补偿飞行

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二次调节伺服加载系统的耦合影响与鲁棒补偿

机床与液压 2006年第11期34卷 162-165页

作者：王慧李洪人齐潘国辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对二次调节伺服加载系统,建立了数学模型,利用MATLAB仿真软件,对液压和机械耦合干扰下的系统控制性能进行了仿真研究。仿真结果表明,随着负载压力、输出转矩和输出转速的波动幅度的增大,系统的控制精度明显变差,转矩控制系统受负载压... 详细信息

针对二次调节伺服加载系统,建立了数学模型,利用MATLAB仿真软件,对液压和机械耦合干扰下的系统控制性能进行了仿真研究。仿真结果表明,随着负载压力、输出转矩和输出转速的波动幅度的增大,系统的控制精度明显变差,转矩控制系统受负载压力波动的影响大于转速控制系统,转矩波动对转速控制系统的影响大于转速波动对转矩控制系统的影响。为了消除系统耦合干扰的影响,利用鲁棒补偿方法,即在PID控制基础上,加入归零因子环节和低通滤波器,对控制系统进行改进,使系统实现了解耦,并同时使系统获得了很强的鲁棒性,大大地提高了系统的控制性能。

关键词：二次调节耦合干扰鲁棒补偿归零因子

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基于二次调节伺服加载试验台的鲁棒补偿控制

机床与液压 2009年第2期37卷 44-45,64页

作者：王慧杨婷婷王超李华君辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

针对二次调节伺服加载试验台系统,建立了其数学模型,对动态鲁棒补偿控制器进行了设计,并利用MATLAB仿真软件,对加载系统进行普通PID控制和动态鲁棒补偿控制的仿真,对两种控制的仿真结果进行了比较分析和研究。仿真结果表明,动态鲁棒补... 详细信息

针对二次调节伺服加载试验台系统,建立了其数学模型,对动态鲁棒补偿控制器进行了设计,并利用MATLAB仿真软件,对加载系统进行普通PID控制和动态鲁棒补偿控制的仿真,对两种控制的仿真结果进行了比较分析和研究。仿真结果表明,动态鲁棒补偿方法的应用,使系统获得了很强的鲁棒性,大大提高了系统的控制性能。

关键词：二次调节模拟加载鲁棒补偿

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交流电机SF型矢量调速系统的鲁棒补偿

北京航空航天大学学报 1988年第3期 91-97页

作者：宋永端

交流电机SE型矢量调速系统对电机参数变化十分敏感。本文分析研究了这一问题,提出并论证了基于定子电流反馈的补偿方法。仿真结果表明,此法简单易行,补偿效果显著。

关键词：电机参数变化定子电流鲁棒补偿分量矢量控制方式电机调速系统控制系统 SF

二次调节伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿

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