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非对称受损飞机多变量模型参考自适应控制

北京航空航天大学学报 2013年第11期39卷 1509-1514页

作者：杨凌宇冷宁张晶申功璋北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

针对非对称受损的常规布局飞机,对其自适应控制设计方法与适用条件进行了研究.建立了非对称结构受损飞机的非线性模型,详细讨论了模型的线性化过程以及受损造成的纵、横向间动态耦合项;结合常规布局非对称结构受损飞机的物理特性,对多... 详细信息

针对非对称受损的常规布局飞机,对其自适应控制设计方法与适用条件进行了研究.建立了非对称结构受损飞机的非线性模型,详细讨论了模型的线性化过程以及受损造成的纵、横向间动态耦合项;结合常规布局非对称结构受损飞机的物理特性,对多变量模型参考自适应控制器设计的关键条件:关联矩阵和高频增益矩阵顺序主子式符号的不变性做出了证明,确立了该方法在非对称结构受损飞机上应用的理论可行性;通过仿真验证了MRAC(Model Reference Adaptive Control)方法对非对称结构受损飞机控制的有效性.

关键词：非对称受损飞机多变量模型参考自适应控制高频增益矩阵关联矩阵

多变量模型参考自适应控制及在飞行控制中的应用

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北京航空航天大学学报 2013年第8期39卷 1048-1052页

作者：姜旭张秦岭北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所北京100191

讨论了多变量模型参考自适应控制及其在飞行控制中的应用问题.针对相对阶任意的多输入多输出线性时不变系统,提出了一种模型参考自适应控制方案.基于SDU分解,仅要求高频增益矩阵的顺序主子式的符号已知,从而放宽了对高频增益矩阵的限制... 详细信息

讨论了多变量模型参考自适应控制及其在飞行控制中的应用问题.针对相对阶任意的多输入多输出线性时不变系统,提出了一种模型参考自适应控制方案.基于SDU分解,仅要求高频增益矩阵的顺序主子式的符号已知,从而放宽了对高频增益矩阵的限制.通过构造合适的Lyapunov函数,证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的渐进收敛性.将所提方案应用到了飞行控制系统,仿真结果验证了所提方案的有效性.

关键词：多变量系统自适应控制高频增益矩阵飞行控制

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矩阵分解的多变量模型参考自适应控制

控制理论与应用 2004年第6期21卷 986-988页

作者：张正强解学军张嗣瀛曲阜师范大学自动化研究所山东曲阜273165 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

研究了基于高频增益矩阵分解的多变量模型参考自适应控制 .为此首先基于矩阵分解构造出新的参数化方程 ,选取必然等价自适应控制律 .然后 ,引入规范化信号和类Lyapunov函数 ,获得了规范化自适应律 .并进一步给出了虚拟规范化信号的有用... 详细信息

研究了基于高频增益矩阵分解的多变量模型参考自适应控制 .为此首先基于矩阵分解构造出新的参数化方程 ,选取必然等价自适应控制律 .然后 ,引入规范化信号和类Lyapunov函数 ,获得了规范化自适应律 .并进一步给出了虚拟规范化信号的有用性质 .最后。

关键词：模型参考自适应控制多变量系统高频增益矩阵

基于K_p=L_2D_2S_2矩阵分解的多变量自适应控制

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四川大学学报（自然科学版） 2010年第1期47卷 49-55页

作者：钟义长钟伦珑黄峰湖南工程学院应用技术学院湘潭411101 中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室天津300300

本文针对矩阵分解的多变量自适应控制,提出了具有噪声与未建模动态系统的鲁棒自适应控制问题.在高频增益矩阵分解的基础上,得到等价自适应控制律,通过重新定义虚拟规范化信号,对多变量的MRAC方案进行了理论分析,并证明了闭环系统的稳定... 详细信息

本文针对矩阵分解的多变量自适应控制,提出了具有噪声与未建模动态系统的鲁棒自适应控制问题.在高频增益矩阵分解的基础上,得到等价自适应控制律,通过重新定义虚拟规范化信号,对多变量的MRAC方案进行了理论分析,并证明了闭环系统的稳定性和收敛性.最后仿真验证了该方案是可行的.

关键词：多变量系统模型参考自适应控制高频增益矩阵 L2D2S2分解

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复杂系统的鲁棒自适应控制

复杂系统的鲁棒自适应控制

作者：张正强曲阜师范大学

学位级别：硕士

本文主要研究了鲁棒自适应控制的两个理论问题，分为以下两部分：一．一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器考虑下面的单输入单输出系统 (1+μ△(s))y=G(s)(1+μ△(s))(u+d)+μ△(s)d，其中G(s)=(Z(s))/(R(s))=(bs+…+bs+b)/(s+... 详细信息

本文主要研究了鲁棒自适应控制的两个理论问题，分为以下两部分：一．一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器考虑下面的单输入单输出系统 (1+μ△(s))y=G(s)(1+μ△(s))(u+d)+μ△(s)d，其中G(s)=(Z(s))/(R(s))=(bs+…+bs+b)/(s+as+…+a)是降阶的系统模型，△(s)，△(s)和△(s)是系统的未建模动态，d和d是输入、输出干扰，μ≥0是一参数。控制目标是设计一反推自适应控制律使得闭环系统的所有信号都有界，同时使系统输出尽可能地跟踪参考信号y(t)。对该系统，作如下假设： (P1)a…，a，b，…，b是未知常数，高频增益b≠0已知。 (P2)G(s)是最小相位的，即Z(s)是Hurwitz多项式。 (P3)系统的相对阶ρ=n-m以及G(s)的阶的上界n是已知的，ρ＞0。 (P4)s△(s)，△(s)，△(s)是严格正则的传递函数，且在Rc[s]≥δ/2解析，δ＞0是一常数。 (P5)d，d∈S(μ)，其中是有限常数}。对参考信号y(t)作如下假设： (R1)y(t)，y(i))(t)，i=1，2，…，ρ已知且有界，y(p))(t)分段连续。该部分对于更一般的一类系统，给出了一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器的设计方法，分析了闭环系统的稳定性和性能。二．多变量系统的基于K=LDU分解的鲁棒模型参考自适应控制考虑下面的多变量系统 y=G(s)(I+μ△(s))u 其中 Gk)E R”””是系统建模部分的传递函数矩阵，八。;小叶是倍增的干扰矩阵，厂三0是一参数．控命目标是设计控命］律使得闭环系统的所有信号都有界，同时使跟踪误 ’ 差叫)g…)一＊巾)尽可肯地且，这里 W;二叭．I(小其中，ER’”是分段连续的参考信号，且，，7＼EL。对该系统;作如下假设： …二)G(。)的所有传输零卢、均具有负实部，且o－小)的每一个元素都在 O。＿．—－ )。卜1三一三解析，6＞()是一常数． “一2”－ (A2) G(．q是严格正贝IJ的，满秩的，且它的修正的左互作用器矩阵;() 是对角的和已知的． (A3 G(．q的可观性指数I／是已知的． (八刃高频增益矩阵K，、＝m。乙;(．s)G()的J顿序主子式的符号是已知． 69． (“)八。。;(s)是正则的，且每个元素都在m仆I＞一。内解析．，－·—·—·“ 2 对参考模型，需如下假设： (1)隅Ih)的所有零极卢、都是稳定的，且它的每一个元素都在R(，卜l三 6 一三角旱4斤． 2 (＊2)v厂八j(。)在无穷远处的零卢、结构与C卜)相同，8Phl。l乙，;(。)N。’。j(。) 是有限的和非奇异的．不失一般性，假设＊。I(，q)＝乙’(。＞．该部分对于多变量系统，研究了基于高频增益矩阵KI。一LDU分解的鲁棒模型参考自适应控制问题，严格地给出了闭环系统的性能分析．

关键词：反推鲁棒自适应控制器鲁棒模型参考自适应控制多变量系统高频增益矩阵 LDU分解

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多变量系统的直接型模型参考自适应控制研究

多变量系统的直接型模型参考自适应控制研究

作者：杨妍妍曲阜师范大学

学位级别：硕士

本文主要研究了相对阶n=2的一般多变量系统的直接模型参考自适应控制方案以及一类相对阶n=3的特殊多变量系统的直接模型参考自适应控制方案控制问题.分为以下两部分: 1.相对阶n=2的直接模型参考自适应控制方案考虑下列线性时不变系统这... 详细信息

本文主要研究了相对阶n=2的一般多变量系统的直接模型参考自适应控制方案以及一类相对阶n=3的特殊多变量系统的直接模型参考自适应控制方案控制问题.分为以下两部分: 1.相对阶n=2的直接模型参考自适应控制方案考虑下列线性时不变系统这里G(s)是系统的传递函数,G(s)有一致的相对阶n=2,即limG(s)=K,其中高频增益矩阵K是有限且非奇异的. 控制目标是设计输出反馈控制器u使得闭环系统的所有信号都一致有界,并且系统的输出可尽可能的跟踪下列参考模型的输出y其中参考模型的输入r(t)是一致有界的.为了实现该控制目标,第二章提出的系统假设和参考模型假设是必要的. 该部分应用模型参考自适应律,对于相对阶为n=2一般系统,分别在LDU和LDS分解的基础上把系统的参数化问题分解成m个单输入单输出(SISO)模型参考自适应控制(MRAC),并严格分析了闭环系统的稳定性与跟踪性能.仿真例子验证了控制方案的有效性. ’ 2.相对阶n=3的直接模型参考自适应控制方案考虑与相对阶n=2相同的系统,但这里传递函数矩阵G(s)有一致的相对阶n=3,即limsG(s)=K,其中高频增益矩阵K是有限且非奇异的上三角矩阵. 控制目标是设计输出反馈控制器u使得闭环系统的所有信号都一致有界,并且系统的输出y尽可能的跟踪参考模型的输出y.为了实现该控制目标,第三章提出的系统假设和参考模型假设是必要的. 对于相对阶n=3的系统,其设计的难点在于,若仿照相对阶n=2的系统来设计反馈控制器,在其控制器中出现不可测的(?),这样得到的控制器不可实现,且此控制器的选取是不可行. 针对相对阶n=3的系统,基于稳定性考虑,我们在控制器中引入’非线性阻尼’项,通过设计’非线性阻尼’项来抵消控制器中的不可测量,得到一闭环系统.基于该系统,给出了一种自适应输出反馈控制器的设计方案.证明了闭环系统的所有信号都有界,且每一个子系统的输出收敛于零.仿真例子验证了控制方案的有效性.

关键词：高频增益矩阵相对阶直接型跟踪性能模型参考自适应控制估计误差非线性阻尼