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测绘科学 2016年第3期41卷 3-7页

作者：高猛徐爱功祝会忠徐宗秋甄莹辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新123000 航天飞行动力学技术重点实验室北京100091 武汉大学卫星导航定位技术研究中心武汉430079

为了提高BDS实时动态定位(RTK)的解算精度,文章研究一种基于非差观测模型的BDS单参考站RTK算法和非差改正数的计算方法,提出一种统一的精密定位数学模型,利用参考站的非差误差改正数以单颗卫星为对象进行误差改正:固定非差宽巷整周模糊... 详细信息

为了提高BDS实时动态定位(RTK)的解算精度,文章研究一种基于非差观测模型的BDS单参考站RTK算法和非差改正数的计算方法,提出一种统一的精密定位数学模型,利用参考站的非差误差改正数以单颗卫星为对象进行误差改正:固定非差宽巷整周模糊度,并固定非差整周模糊度。实验结果表明,利用非差观测模型可实现BDS单参考站RTK定位,并获得厘米级的定位精度。

关键词：北斗卫星导航系统 RTK 非差整周模糊度非差观测模型统一精密定位服务

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基于非差观测模型的BDS/GPS长基线RTK定位算法研究

基于非差观测模型的BDS/GPS长基线RTK定位算法研究

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作者：李壮辽宁工程技术大学

学位级别：硕士

北斗卫星导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)目前已建成了全球导航定位系统,全球定位系统(Global Positioning System,GPS)是目前最成熟、应用最广泛的全球卫星导航系统。高精度实时动态定位是BDS/GPS高精度实时动态定... 详细信息

北斗卫星导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)目前已建成了全球导航定位系统,全球定位系统(Global Positioning System,GPS)是目前最成熟、应用最广泛的全球卫星导航系统。高精度实时动态定位是BDS/GPS高精度实时动态定位领域的研究热点。本文针对BDS/GPS长基线大气延迟误差对精度造成的影响,推导出了附加大气延迟约束的非差RTK定位模型,深入研究了长基线RTK的核心算法。具体内容如下:(1)推导非差误差改正模型;对电离层、对流层延迟误差进行先验误差模型改正,然后对大气延迟误差采用历元间随机游走约束来消除过长基线导致的大气相关性弱带来的影响,使用最小二乘模糊度降相关平差法进行模糊度固定;最后,将固定后的模糊度回带到观测方程中实现位置参数的解算。(2)研究在BDS-3四频、BDS-2/BDS-3组合系统双频、BDS-2三频、GPS双频四种模式下定位性能,分析基线长度对定位精度的影响。结果表明:BDS-3收敛速度相较于BDS-2提升一倍,略优于GPS;在定位精度上,BDS-3相较于BDS-2提升了大约40%,但略低于GPS;BDS-2/BDS-3组合模式收敛速度最快、定位精度最高,相比GPS在天顶(U)方向提升8.3%,与BDS-3相比在U方向提升22.1%;BDS-2+BDS-3组合系统定位性能优于GPS、BDS-2和BDS-3多频定位结果。(3)基于长距离非差RTK算法评估组合定位算法性能。对BDS-3与BDS-2在B1I/B3I的公共频率,BDS-3与GPS在B1C/L1、B2a/L5频率进行紧组合模式的定位性能进行分析。在组合模式定位中,紧组合的收敛时间较松组合快,双系统组合收敛时间优于单系统;松组合与紧组合的定位精度偏差没有明显差异,不同系统间组合,BDS-3+GPS组合的定位结果优于BDS-2+BDS-3组合,在E、N、U三个方向分别有提升了55.5%、35.9%、16.2%。对于高高度角(30°)情况下,收敛时间有所延长;BDS-2+BDS-3紧组合与BDS-3+GPS紧组合定位性能相较于BDS-3单系统在水平方向没有明显区别。该论文有图81幅,表15个,参考文献87篇。

关键词： BDS/GPS 大气延迟误差非差观测模型长距离基线高精度定位

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卡尔曼滤波的中长基线非差RTK算法

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测绘科学 2020年第4期45卷 19-25页

作者：赵硕秘金钟徐彦田陈文涛张洪文辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新123000 中国测绘科学研究院北京100036 黑龙江第一测绘工程院哈尔滨150025

针对实时动态定位(RTK)中作业范围受到大气延迟误差制约的现象,该文提出了一种基于卡尔曼滤波的非差观测模型RTK算法和非差改正数的计算方法。利用扩展卡尔曼滤波函数模型,将残余的相对对流层延迟、相对电离层延迟同流动站位置参数以及... 详细信息

针对实时动态定位(RTK)中作业范围受到大气延迟误差制约的现象,该文提出了一种基于卡尔曼滤波的非差观测模型RTK算法和非差改正数的计算方法。利用扩展卡尔曼滤波函数模型,将残余的相对对流层延迟、相对电离层延迟同流动站位置参数以及单差整周模糊度作为状态向量进行卡尔曼滤波估计。非差观测模型利用参考站的非差误差改正数以单颗卫星为对象进行误差改正,流动站接收数据小,算法简单。通过GNSS实测数据对该算法进行了算法验证和结果分析,实验结果表明,对于中长基线,利用非差观测模型可实现GNSS单参考站RTK定位,并获得厘米级的定位精度。

关键词： RTK 非差观测模型卡尔曼滤波中长基线

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基于NAR动态神经网络的BDS周跳探测与修复方法

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电子测量与仪器学报 2021年第7期35卷 36-43页

作者：刘春葸生宝李维华蒋文钢陈豪何敏合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009 黄山风景区管理委员会黄山245800

针对北斗导航定位系统(BDS)数据处理过程中出现的周跳问题,提出一种提升小波结合NAR动态神经网络的周跳探测与修复方法。首先构造了非差周跳检验量,通过提升小波法探测到周跳发生历元,再采用NAR动态神经网络法、改进BP神经网络法以及传... 详细信息

针对北斗导航定位系统(BDS)数据处理过程中出现的周跳问题,提出一种提升小波结合NAR动态神经网络的周跳探测与修复方法。首先构造了非差周跳检验量,通过提升小波法探测到周跳发生历元,再采用NAR动态神经网络法、改进BP神经网络法以及传统多项式拟合法,分析对比不同方法周跳修复效果。实验仿真结果表明,在周跳探测方面,提升小波法可有效探测0.2周以上的小周跳;在周跳修复方面,NAR神经网络比改进BP神经网络的拟合度提高40%左右,预测精度比改进的BP神经网络提高50%左右,比传统多项式拟合法提高10%以上,更适用于小周跳的探测与修复,进一步提高了定位精度。

关键词：北斗卫星导航周跳提升小波动态神经网络非差观测模型

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