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避碰规则中准予背离的条款

中国航海 2006年第3期29卷 55-58页

作者：张铎青岛远洋船员学院山东青岛266071

《1972年国际海上避碰规则》准许在必要时背离避碰规则的规定来避免紧迫危险。通过对避碰规则条款归类、分析,可以被背离的避碰规则条款必须是强制性的、不附例外条件的、针对性的具体避碰规定。具体而言,只有狭水道条款中的右行规则和... 详细信息

《1972年国际海上避碰规则》准许在必要时背离避碰规则的规定来避免紧迫危险。通过对避碰规则条款归类、分析,可以被背离的避碰规则条款必须是强制性的、不附例外条件的、针对性的具体避碰规定。具体而言,只有狭水道条款中的右行规则和对遇局面中的右转规则才存在背离的可能。

关键词：水路运输避碰规则条款背离狭水道

基于避碰规则自动驾驶船舶路径优化的研究进展

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交通信息与安全 2021年第2期39卷 1-8页

作者：徐笑锋肖英杰章学来上海海事大学商船学院上海201306

在人工智能与大数据背景下,自动驾驶船舶因其安全、高效的优势吸引了国内外学者的广泛关注。但其避碰相关法律条例与避碰路径规划发展并不均衡。自动驾驶船舶概念在规范条例中仍十分模糊,传统的路径优化与算法存在一定的偏差,只局限于... 详细信息

在人工智能与大数据背景下,自动驾驶船舶因其安全、高效的优势吸引了国内外学者的广泛关注。但其避碰相关法律条例与避碰路径规划发展并不均衡。自动驾驶船舶概念在规范条例中仍十分模糊,传统的路径优化与算法存在一定的偏差,只局限于全局规划或局部规划无法有效的保障船舶行驶安全性。基于避碰规则梳理了自动驾驶船舶的相关规范,分析了最新的自动驾驶船舶路径优化研究成果,阐述了当下自动驾驶船舶路径规划的模型,包括智能算法、规划目标与约束条件等。针对当下仍存在的自动驾驶船舶避碰问题,应从定义、监管、责任划分等方面完善自动驾驶船舶法律法规体系,改良传统避碰路径规划算法容易陷入局部最优解、求解过程缓慢等缺陷,展望了自动驾驶船舶的进一步发展趋势。

关键词：自动驾驶船舶避碰规则路径优化算法

基于随机运动障碍避碰规则的农业机器人路径优化

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农机化研究 2021年第6期43卷 219-222,268页

作者：李俭王仲香新乡职业技术学院电子信息系河南新乡453000 国网河南省电力公司新乡供电公司河南新乡453000

农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使... 详细信息

农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使机器人在随机运动障碍物的环境下可以实现自主导航,且获得最短的导航路径。模拟多除草机器人的作业过程,对多运动障碍物环境下机器人的路径规划进行了仿真,结果表明:采用随机运动障碍物避障规则可以成功实现运动障碍物环境下的路径规划,且采用蚁群算法得到的路径最短、规划效率最高。

关键词：农业机器人运动障碍物避碰规则路径优化自主导航

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《1972年国际海上避碰规则》理解与适用

《1972年国际海上避碰规则》理解与适用

海上光污染及对现行《国际海上避碰规则》的修改意见

2007年

作者：张铎

本书对《1972年国际海上避碰规则》的具体条文进行了解释。并借鉴了法律解释的基本原则和引用了我国海事法院对碰撞案件的判例，依据船舶避碰的原理对《规则》进行了评析等。

ISBN: (纸本)7563217835

关键词：海上交通避碰规则研究世界 1972

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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中国航海 2006年第2期29卷 29-33页

作者：朱金善孙立成戴冉岳兴旺大连海事大学辽宁大连116026

从探讨海上光污染的概念出发,分别利用亮度对比度、可见度水平的计算公式和格拉斯曼的颜色混合定律分析了亮度对比度和颜色对比度对船舶号灯可识别性的影响;同时,分析了眩光对船舶驾驶人员视力的影响,并介绍了目前世界上比较统一的眩光... 详细信息

从探讨海上光污染的概念出发,分别利用亮度对比度、可见度水平的计算公式和格拉斯曼的颜色混合定律分析了亮度对比度和颜色对比度对船舶号灯可识别性的影响;同时,分析了眩光对船舶驾驶人员视力的影响,并介绍了目前世界上比较统一的眩光评价模型。在此基础上,结合航海实践及教学研究经验,对现行《国际海上避碰规则》提出了减小与防范这种影响的修改意见。

关键词：水路运输海上光污染避碰规则背景亮度对比度眩光

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正确理解和运用避碰规则确保船舶航行安全

航海技术 2013年第3期 70-71页

作者：林举德中远航运股份有限公司

本文阐述学习、理解和运用海上避碰规则,要从其立法宗旨领会精神实质,从法律高度去理解避碰规则,从碰撞案例学习加深理解规则,从熟练掌握船舶相对运动规律理解避碰原理,提高避碰操作水平,确保航行安全。

关键词：避碰规则全面理解正确运用

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基于避碰规则的无人船路径规划技术研究

基于避碰规则的无人船路径规划技术研究

作者：魏灵康湖北工业大学

学位级别：硕士

水面无人船(Unmanned Surface Vehicle,USV)具备模块化、自主化以及智能化等优点,通过装配各种传感器和执行机构,能够高效地完成复杂水上任务。在海洋和军事应用领域,以及水上环境监测都得到广泛应用。USV需要在高度动态和复杂未知的水... 详细信息

水面无人船(Unmanned Surface Vehicle,USV)具备模块化、自主化以及智能化等优点,通过装配各种传感器和执行机构,能够高效地完成复杂水上任务。在海洋和军事应用领域,以及水上环境监测都得到广泛应用。USV需要在高度动态和复杂未知的水域情况下,实现高效自主巡航。因此,研究不同环境信息下实时避障的路径规划技术至关重要。本文以“基于避碰规则的无人船路径规划技术研究”为题,主要研究了无人船在静态障碍物下的全局路径规划,以及在运动过程中遇到未知障碍物时的局部路径规划。其主要研究内容如下:(1)基于二次A算法的全局静态路径规划技术研究。针对普通A算法出现规划的路径转折点多、且不平滑的缺点。采用一种扩大搜索领域方法,使A算法扩展节点的角度不会只是45o,因此规划出一条长度更短、更加优化的路径,但随扩展节点增加,时间代价也成倍的增加。因此,基于向量余弦法思想,对A算法进行了二次优化,通过启发式信息搜索方式,在保障路径较小的基础上,还能减少对路径无效节点的计算时间。(2)基于避碰规则的避碰决策模型建立。虽然目前的USV避碰算法能在一定程度上完成避碰,但因实际水域环境的复杂性,水面无人船非人为操纵等特点,不能像有人船一样享有被他船避让的责任,很难融入到实际场景中进行有效运用。因此,基于海上碰避规则,定义了USV追越、对遇、交叉这三种碰撞冲突的范围,建立避碰决策模型,来判定USV是否存在碰撞危险,以及应采取的避让行动,使USV的避碰算法具有更高的可靠性。(3)规则约束下的局部动态路径规划技术研究。针对USV航行时遭遇的动态障碍物碰撞,选择优化后的人工势场算法来实现局部路径规划。基于优化势场函数,处理了之前方法中出现局部极小点、目标不能达的不足,并在规则约束下完成三种不同会遇情形下仿真实验,实验结果表明USV能够正确分析与当前障碍船舶构成的会遇局面,并依照避碰规则做出有效安全的避让行动,从而完成局部路径规划任务。(4)基于分层思想的路径规划算法实验验证。任意的单一算法都不可能完全解决所有实际路径规划中的问题,因此本文将两种路径规划方法相结合,融合各自优势,基于分层规划思想进行算法验证实验,先通过全局路径规划算法规划出的路径节点,再进行局部路径重规划。实验表明,USV在碰撞危险度CRI>0.4时,达到碰撞危险度阈值开始实施避障行动,当减小到安全阈值范围CRI避碰规则所建立的避碰决策模型,能够正确分析各种会遇局面进行及时有效避障,保证了USV在复杂情形下安全可靠地自主航行。

关键词： USV 路径规划技术二次A*算法人工势场算法避碰规则