检索结果-南通市图书馆

一类二阶扰动非线性多智能体系统的自适应神经网络编队避碰控制

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系统科学与数学 2024年

作者：罗智勇刘宏亮欧阳自根肖其珍南华大学数理学院南华大学数学建模与科学计算湖南省重点实验室

针对一类带外部扰动的二阶非线性多智能体系统,提出了一种具有避碰策略的自适应神经网络编队控制协议.在控制协议设计中,由于非线性动力系统具有固有的复杂性和不确定性,本文采用自适应神经网络对非线性动力系统的不确定性进行补偿,有... 详细信息

针对一类带外部扰动的二阶非线性多智能体系统,提出了一种具有避碰策略的自适应神经网络编队控制协议.在控制协议设计中,由于非线性动力系统具有固有的复杂性和不确定性,本文采用自适应神经网络对非线性动力系统的不确定性进行补偿,有效解决了未知动态函数所带来的控制协议设计困难问题.此外,为了防止多智能体之间发生碰撞,将人工势场方法集成到编队控制协议中.通过李雅普诺夫稳定性分析,证明了所提出的控制协议能够完成预期编队控制任务.最后通过两个数值仿真例子来进一步说明理论的有效性.

关键词：非线性多智能体系统编队控制神经网络避碰

复杂人机共融场景中人体姿态识别及避碰策略综述

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科学技术与工程 2024年第5期24卷 1749-1755页

作者：高春艳梁彧浩李满宏张明路孙立新河北工业大学机械工程学院天津300401

智能机器人与人类智慧的融合,即人机协作共融,已经实现了将机器人的机械优势和人类的高级认知能力集中于同一个工作架构之中,能够在复杂环境中协同作业,从而提高效率。针对复杂的人机共融场景,特别是机器人在诸如光线条件变化、背景干... 详细信息

智能机器人与人类智慧的融合,即人机协作共融,已经实现了将机器人的机械优势和人类的高级认知能力集中于同一个工作架构之中,能够在复杂环境中协同作业,从而提高效率。针对复杂的人机共融场景,特别是机器人在诸如光线条件变化、背景干扰以及运动过程,对比总结了基于机器视觉的人体姿态识别方法和基于机器学习的避碰策略,详细比较各类方法的研究现状及应用,并探讨了基于深度学习的目标识别和避碰方法的发展及应用。

关键词：人机协作共融复杂环境人体姿态识别避碰

船舶航行安全视角下ECDIS系统在避碰中的应用

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船舶物资与市场 2024年第6期32卷 16-18页

作者：杨咏博中国海警局直属第三局广东广州510700

在全球海运贸易日益繁荣、海上交通密度不断增大、航行环境日益复杂的背景下,本文从船舶航行安全的角度出发,深入探讨电子海图显示与信息系统(ECDIS)在船舶避碰中的应用价值、技术优势以及实际操作中的关键要素,论证了ECDIS在提升航行... 详细信息

在全球海运贸易日益繁荣、海上交通密度不断增大、航行环境日益复杂的背景下,本文从船舶航行安全的角度出发,深入探讨电子海图显示与信息系统(ECDIS)在船舶避碰中的应用价值、技术优势以及实际操作中的关键要素,论证了ECDIS在提升航行效率、降低碰撞风险、保障船员生命财产安全及海洋环境保护等方面的显著作用。并针对当前ECDIS在避碰应用中存在的问题与挑战,提出了相应的优化建议与未来发展趋势展望,以期为航海实践及海事管理提供理论依据与实践指导。

关键词：电子海图显示与信息系统(ECDIS) 船舶航行安全避碰

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基于IAP15的近距离船舶避碰系统设计

中国新技术新产品 2024年第1期 15-17页

作者：黄伟健吴浩基冯智锐黄荣杰广东海洋大学电子与信息工程学院广东湛江524088

海上运输在我国对外贸易中占据重要地位,具有不可替代的作用。船载导航系统、自动识别系统等船载设备主要用于海上远距离目标识别和定位,以避免碰撞现象的发生。然而,在港口、码头等船舶密集近海区域,精确测量近距离船舶之间以及船舶与... 详细信息

海上运输在我国对外贸易中占据重要地位,具有不可替代的作用。船载导航系统、自动识别系统等船载设备主要用于海上远距离目标识别和定位,以避免碰撞现象的发生。然而,在港口、码头等船舶密集近海区域,精确测量近距离船舶之间以及船舶与障碍物之间的距离,并及时发出避碰预警信息显得尤为重要。基于此,本文设计了一种用于港口码头的船舶避碰系统。该系统采用激光测距技术,并结合各种报警以及显示模块,以提供必要的预警信息,从而帮助海上作业人员预防碰撞风险。该方案具有测距精度高、抗干扰能力强以及预警信息准确可靠等优点,适用于港口、码头等船舶密集区域。

关键词：避碰 IAP15 激光测距线性调频激光测距

基于改进SLAM算法的六足机器人运动轨迹规划

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计算机测量与控制 2024年

作者：张锦贤刘志雄谢新就刘绍平广州汉全信息科技股份有限公司广州商学院信息技术与工程学院

针对现有控制算法存在的轨迹控制偏差大和避碰能力差等问题，对六足机器人控制过程进行了研究，并提出一种基于改进SLAM算法的控制方案;对D-H模型进行了研究，分析了六足机器人的空间运动过程，采用高清摄像采集作业现场的图像同时实现... 详细信息

针对现有控制算法存在的轨迹控制偏差大和避碰能力差等问题，对六足机器人控制过程进行了研究，并提出一种基于改进SLAM算法的控制方案;对D-H模型进行了研究，分析了六足机器人的空间运动过程，采用高清摄像采集作业现场的图像同时实现高清摄像头的坐标转换，利用IMU单元提升SLAM算法模型的稳定性并进行误差与参数的标定，基于局部二值化模型提取现场图像的特征;在图像特征集训练中采用了CNN网络模型提升SLAM算法模型的数据训练能力，并根据与现场环境交互后最大折扣奖励值，提升机器人步态稳定性和局部区域的避碰效果;实验结果显示：改进SLAM算法实现了机器人全局范围内的轨迹路径寻优，路径耗时仅为35.4 s，在10次避碰测试中与障碍发生碰撞的次数为1次，优于其他避碰控制算法。

关键词：仿生六足机器人避碰局部二值化最大折扣奖励值

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中国沿海渔船现状及防范商渔船碰撞探讨

珠江水运 2024年第10期 86-89页

作者：吴杰中远海运特种运输股份有限公司

中国沿海是航海界公认的最复杂的海域之一,除了寒潮、台风等恶劣天气影响外,巨大的通航密度,特别是大量的沿海作业渔船,给商船的航行安全带来极大的风险和挑战。本文围绕中国沿海渔船的特点、主要作业方式、渔业船员业务素质现状、防范... 详细信息

中国沿海是航海界公认的最复杂的海域之一,除了寒潮、台风等恶劣天气影响外,巨大的通航密度,特别是大量的沿海作业渔船,给商船的航行安全带来极大的风险和挑战。本文围绕中国沿海渔船的特点、主要作业方式、渔业船员业务素质现状、防范商渔船碰撞和应急处置等内容,进行了探讨分析,以供参考。

关键词：中国沿海渔船商渔船碰撞避碰

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一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法

哈尔滨工程大学学报 2023年第1期44卷 56-64页

作者：张立华周寅飞贾帅东蔡烽戴泽源袁浩海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系辽宁大连116018 海军大连舰艇学院海洋测绘工程军队重点实验室辽宁大连116018 海军大连舰艇学院航海系辽宁大连116018

针对现有舰船避碰路径规划方法难以适用于复杂海域的现状,本文提出一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法。首先,通过K-means方法将舰船避碰阶段选用合理的危险度判别指标进行划分;然后,依据Nomoto模型进行航迹推演,预测舰船在一定时... 详细信息

针对现有舰船避碰路径规划方法难以适用于复杂海域的现状,本文提出一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法。首先,通过K-means方法将舰船避碰阶段选用合理的危险度判别指标进行划分;然后,依据Nomoto模型进行航迹推演,预测舰船在一定时间分辨率后的航迹;接着,在避碰阶段中剔除具有碰撞危险和不符合此阶段避碰规则的预测航迹,并在余下的预测航迹中选取危险度最小的航迹作为最优预测航迹;最后,在正常航行阶段建立遴选函数,选取最优预测航迹,将所有最优预测航迹合成以生成路径。实验结果表明:相对于当前先进的改进人工势场方法来说,所提方法在只有点状碍航区的较简单环境下可有效提升规划效率;所提方法在有各类碍航区的较复杂海域,能顾及来船的航向变化,规划出遵循国际海上避碰规则的避碰路径。

关键词：路径规划复杂海域避碰危险度评价国际海上避碰规则舰船动态路径规划动力学

多载量AGV系统防死锁路口通行顺序优化及避碰

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计算机集成制造系统 2022年第4期28卷 979-989页

作者：武星翟晶晶肖海宁胡亚楼佩煌南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 盐城工学院机械工程学院江苏盐城224051

多载量自动导引车(AGV)具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性,然而其长度不断变化的特点也加大了交通管控的难度。为保证生产线多种物料准时配送,研究了多载量AGV系统的交通管控问题。首先分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲... 详细信息

多载量自动导引车(AGV)具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性,然而其长度不断变化的特点也加大了交通管控的难度。为保证生产线多种物料准时配送,研究了多载量AGV系统的交通管控问题。首先分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲突:针对多载量AGV变长特性,设计了一种变长度AGV路径空间冲突避免方法;针对交叉路口冲突,考虑到多载量AGV变长特性对阻塞环路死锁的影响,提出一种带防死锁策略的交叉路口通行顺序优化方法。根据AGV紧迫度和交通负荷均衡度构建了综合竞标价模型,并对获标AGV即将进入的目标路径段的阻塞环路进行死锁预测与避免。仿真实验结果表明,所提方法可保证任务紧迫度高的AGV优先通过,降低路口相关路径段的交通拥堵,并避免高密度AGV系统的环路死锁,从而提高生产线物料配送的任务准时率。

关键词：自动导引车交通管控通行控制防死锁避碰

基于DMPC的多无人机轨迹跟踪与避碰切换控制

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航空兵器 2023年第6期30卷 64-74页

作者：赵超轮戴邵武何云风刘帅赵国荣海军航空大学山东烟台264000 海军航空大学青岛校区山东青岛266000

多无人机系统在编队飞行过程中往往会遇到突发的静态或动态的障碍物威胁,如何实现对障碍的规避是多无人机系统所必须解决的关键问题之一,为此本文提出一种带有模式切换的分布式模型预测控制算法。根据有无碰撞风险设计出跟踪、避碰两种... 详细信息

多无人机系统在编队飞行过程中往往会遇到突发的静态或动态的障碍物威胁,如何实现对障碍的规避是多无人机系统所必须解决的关键问题之一,为此本文提出一种带有模式切换的分布式模型预测控制算法。根据有无碰撞风险设计出跟踪、避碰两种控制模式及切换策略,其中,跟踪模式以跟踪轨迹为目标,相应算法能保证系统渐近稳定;避碰模式则以避碰为首要目标,通过触发式引入避碰约束来实现无人机与障碍间的避碰。相较传统单一模式下的预测控制算法,本文方法可使无人机更有效地规避预先未知的大型障碍,具有保守性低、计算时间短等优势,最后利用6架四旋翼仿真验证了算法的有效性。

关键词：多无人机轨迹跟踪避碰模型预测控制模式切换