基于改进SLAM算法的六足机器人运动轨迹规划

作     者：张锦贤 刘志雄 谢新就 刘绍平 

作者机构：广州汉全信息科技股份有限公司 广州商学院信息技术与工程学院 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement & Control)

年 卷 期：2024年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：2020年度广东省普通高校特色创新项目(自然科学)(2020KTSCX169) 

主　　题：仿生六足机器人 避碰 局部二值化 最大折扣奖励值 

摘      要：针对现有控制算法存在的轨迹控制偏差大和避碰能力差等问题，对六足机器人控制过程进行了研究，并提出一种基于改进SLAM算法的控制方案;对D-H模型进行了研究，分析了六足机器人的空间运动过程，采用高清摄像采集作业现场的图像同时实现高清摄像头的坐标转换，利用IMU单元提升SLAM算法模型的稳定性并进行误差与参数的标定，基于局部二值化模型提取现场图像的特征;在图像特征集训练中采用了CNN网络模型提升SLAM算法模型的数据训练能力，并根据与现场环境交互后最大折扣奖励值，提升机器人步态稳定性和局部区域的避碰效果;实验结果显示：改进SLAM算法实现了机器人全局范围内的轨迹路径寻优，路径耗时仅为35.4 s，在10次避碰测试中与障碍发生碰撞的次数为1次，优于其他避碰控制算法。