检索结果-南通市图书馆

智能车大角度弯道转向曲率连续的轨迹规划方法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国机械工程 2014年第2期25卷 273-278页

作者：李爱娟李舜酩沈峘赵万忠南京航空航天大学南京210016 山东交通学院济南250023

为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规... 详细信息

为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹。实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶。

关键词：智能车轨迹规划连续曲率大角度弯道 β样条曲线

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

平面弯曲回弹迭代补偿智能系统研究

平面弯曲回弹迭代补偿智能系统研究

作者：马超燕山大学

学位级别：硕士

通过弯曲工艺加工成形的零部件具有良好的产品外观及使用性能,在医疗、汽车、船舶及核电等相关行业中有着广泛的应用。随着社会的发展,对弯曲成形件的需求越来越大,要求也日渐严格。少数针对单一模型进行变曲率弯曲工艺的研究与探索不... 详细信息

通过弯曲工艺加工成形的零部件具有良好的产品外观及使用性能,在医疗、汽车、船舶及核电等相关行业中有着广泛的应用。随着社会的发展,对弯曲成形件的需求越来越大,要求也日渐严格。少数针对单一模型进行变曲率弯曲工艺的研究与探索不具有通用性,因此对连续曲率平面弯曲回弹的进一步研究迫在眉睫。回弹控制方法通常是通过型面补偿的方法,使回弹后形状与目标形状吻合,目前主要通过理论计算或数值模拟实现,但材料模型、理论模型的差异导致补偿精度不稳定。本文从数学分析的角度提出一种基于隐式方程迭代原理的补偿机制,利用迭代法经过有限次补偿,使零件最终形状收敛于目标形状。本文针对平面应力状态下的自由弯曲应用迭代补偿机制,对连续曲率进行迭代补偿,在建立此迭代补偿机制的基础上,证明了通用自由弯曲工艺中曲率迭代的收敛性,根据迭代原理的收敛性预测下一步迭代补偿型面,讨论整个预测的理论及计算方法。本文设计了一种自动、高效、便捷和廉价的基于机器视觉的平面弯曲钣金件弯曲轮廓检测装置,能够快速方便的提取轮廓数据,并且应用Python软件结合迭代补偿理论进行预测补偿型面方程,达到修模的目的,使成形件在对迭代参量进行有限次的补偿后即可达到期望值。最后用实验验证了连续曲率平面弯曲工艺中曲率迭代补偿机制的可行性,以及基于机器视觉的平面弯曲钣金件弯曲轮廓检测装置及方法的可靠性。

关键词：连续曲率自由弯曲轮廓检测回弹迭代补偿

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪

中国机械工程 2007年第15期18卷 1795-1800页

作者：上官望义黄玉美要小朋朱从民马斌良西安理工大学西安710048 西南科技大学绵阳621010 总后西安建筑工程研究所西安710048

在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径... 详细信息

在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。

关键词：局部路径规划与跟踪操舵构型连续曲率最大曲率常数

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于切向估计的低误差B样条插值方法

杭州电子科技大学学报（自然科学版） 2023年第5期43卷 1-6,13页

作者：胡家豪陈小雕杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310018

基于插值点处切线方向向量的估计,提出了一种计算插值曲线的新方法。与以往的插值方法需要求解线性方程组才能得到插值曲线不同的是,新方法中所得到的二次B样条曲线的任意一段为二次Bézier曲线,可以经由插值两个相邻点的位置和方向切... 详细信息

基于插值点处切线方向向量的估计,提出了一种计算插值曲线的新方法。与以往的插值方法需要求解线性方程组才能得到插值曲线不同的是,新方法中所得到的二次B样条曲线的任意一段为二次Bézier曲线,可以经由插值两个相邻点的位置和方向切向量的限制直接计算得到,而无需知道相应的节点向量。最后使用unclamping技术,可以在插值点数的线性时间内计算得到二次B样条曲线的节点向量和控制点。新方法也是一种二次精度的局部方法。数值算例表明,新方法的插值误差可以比已有方法的插值误差更小。

关键词：二次精度连续曲率 B样条插值切向估计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

单舵轮AGV路径跟踪控制方法的研究

机械科学与技术 2019年第10期38卷 1526-1534页

作者：许万罗西王琪李炯湖北工业大学机械工程学院武汉430068 中车长江车辆有限公司武汉430212

针对单舵轮AGV路径跟踪问题,建立了其运动学模型和位姿误差模型,以位姿误差和前馈控制作为输入,以舵轮速度和舵轮偏转角作为输出,设计了单舵轮AGV的路径跟踪控制器。考虑到参考路径在直线与标准圆弧过渡处的曲率突变对单舵轮AGV路径跟... 详细信息

针对单舵轮AGV路径跟踪问题,建立了其运动学模型和位姿误差模型,以位姿误差和前馈控制作为输入,以舵轮速度和舵轮偏转角作为输出,设计了单舵轮AGV的路径跟踪控制器。考虑到参考路径在直线与标准圆弧过渡处的曲率突变对单舵轮AGV路径跟踪精度和平稳性的影响,设计了一种基于连续曲率曲线的局部路径规划方法,并应用于路径跟踪控制器中。通过仿真和样机实验,单舵轮AGV在稳定状态左右摆差可达,验证了该控制方法的有效性和可行性。

关键词：路径跟踪单舵轮AGV 局部路径规划连续曲率

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

拖拉机自动驾驶路径规划的研究

拖拉机自动驾驶路径规划的研究

作者：高德华宁夏大学

学位级别：硕士

随着拖拉机自动驾驶技术的日益普及,逐渐面临着作业地形多变、导航作业精度低、转弯路径构建,转弯路径的优化等重大问题,本文针对上述问题进行深入研究,搭建硬件平台,提出新的侧向误差评定方法,优化设计全域覆盖路径规划算法,最终通过... 详细信息

随着拖拉机自动驾驶技术的日益普及,逐渐面临着作业地形多变、导航作业精度低、转弯路径构建,转弯路径的优化等重大问题,本文针对上述问题进行深入研究,搭建硬件平台,提出新的侧向误差评定方法,优化设计全域覆盖路径规划算法,最终通过田间试验分析,主要研究内容如下:(1)搭建硬件平台,建立拖拉机定位坐标体系,依据RTK-DGPS和IMU采集数据实现拖拉机地面投影点坐标的计算,并实现手动测量、2D-GPS测量、3D-GPS测量三种侧向误差评定方法;(2)根据拖拉机历史作业轨迹以及实际采集农田边界数据,实现地头边界参数优化、实现直线路径端点计算、最优作业方向的确定、直线路径作业顺序筛选;(3)构建地头非作业区域的连续曲率转弯曲线模型,形成拖拉机田间全域覆盖路径规划算法的设计;(4)设计高效、合理的田间试验方案,通过Freeform曲线实现,最终分析拖拉机全自动驾驶中的直线、转弯状态下的侧向误差,并与AB点导航模式下的侧向精度进行对比分析。综上所述,基于RTK-DGPS与IMU的侧向导航误差的评定方法能够真实反映缓坡农田的侧向误差,而基于实际农田边界信息、最优作业方向优化、连续曲率转弯模型的全域路径规划设计能够实现农田作业过程全自动化,试验结果显示,直线路径的误差均方根误差为7.05cm,自动转弯路径的误差均方根值为10.02cm,完全能够满足拖拉机在田间的全自动驾驶作业,从而为农田自动驾驶作业的实时在线路径规划设计奠定了基础。

关键词：拖拉机自动驾驶路径规划侧向误差连续曲率

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

二次抛物线形曲线梁平衡与几何解析方程

沈阳建筑大学学报（自然科学版） 2008年第5期24卷 757-761页

作者：赵颖华张金良焦鹏程孙国帅大连海事大学道路与桥梁研究所辽宁大连116026 沈阳建筑大学土木工程学院辽宁沈阳110168

目的对形心轴线为二次抛物线形曲线梁的内力、几何方程进行理论分析与公式推导.方法应用矢量几何与微分学理论,推导出平面二次曲线梁在空间分布力系作用下的内力、几何解析方程,其表达式方程最终可表示为全局坐标系下的解析函数.结果为... 详细信息

目的对形心轴线为二次抛物线形曲线梁的内力、几何方程进行理论分析与公式推导.方法应用矢量几何与微分学理论,推导出平面二次曲线梁在空间分布力系作用下的内力、几何解析方程,其表达式方程最终可表示为全局坐标系下的解析函数.结果为了验证其正确性,在最后通过令参数取值趋向于极限值,其内力、几何方程恰好回归到直梁表达方程形式.结论本例推导所采用的构件形式是不考虑截面尺寸的平面曲线构件,得到的只是在各横截面位置处的内力、曲率表达形式,并不涉及到应力在横截面内的具体分布问题.

关键词：二次曲梁均布荷载连续曲率高阶小量解析方程