智能车大角度弯道转向曲率连续的轨迹规划方法

作     者：李爱娟 李舜酩 沈峘 赵万忠 Li Aijuan;Li Shunming;Shen Huan;Zhao Wanzhong

作者机构：南京航空航天大学南京210016 山东交通学院济南250023 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2014年第25卷第2期

页      面：273-278页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50555135) 中国博士后科学基金资助项目(2011M500917) 江苏省博士后科研资助计划资助项目(1101153C) 

主　　题：智能车 轨迹规划 连续曲率 大角度弯道 β样条曲线 

摘      要：为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹。实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶。