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远程控制时滞系统的故障诊断和容错控制

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农业工程学报 2008年第11期24卷 145-149页

作者：李娟叶若红尚书旗青岛农业大学机电工程学院青岛266109

针对设施农业远程控制系统中含有控制时滞和测量时滞的情况,研究其发生不可直接测量故障时的故障诊断和容错控制方法。首先设计了系统在故障情况下的最优容错控制律,并证明了最优容错控制律的存在唯一性。为了进行故障诊断并解决最优控... 详细信息

针对设施农业远程控制系统中含有控制时滞和测量时滞的情况,研究其发生不可直接测量故障时的故障诊断和容错控制方法。首先设计了系统在故障情况下的最优容错控制律,并证明了最优容错控制律的存在唯一性。为了进行故障诊断并解决最优控制的物理不可实现问题,给出了一种测量时滞的无时滞转换方法,并通过构造含有故障状态的增广系统的降维状态观测器,设计了在线诊断故障的故障诊断器并同时实现了系统状态的观测。最后利用故障诊断的结果给出了物理可实现的动态最优容错控制律。仿真结果验证了该故障诊断方法和动态最优容错控制律的有效性。

关键词：远程控制故障诊断容错控制最优控制时滞系统无时滞变换

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远程控制在MOCVD系统中的设计与应用

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西安电子科技大学学报 2005年第2期32卷 253-255页

作者：胡荣旭李存志吴振森西安电子科技大学理学院陕西西安710071

结合传统的工业控制模型和最新的计算机网络技术,给出了基于TCP协议的远程控制模型和工业解决方案,并进一步给出了在研制的生长GaN材料的金属有机化学蒸发沉积物(MOCVD)设备中的应用,经过试用,取得了良好的应用效果.

关键词：远程控制工业控制 TCP 金属有机化学蒸发沉积物(MOCVD)

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腹腔微创手术机器人远程控制平台开发及实验

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2015年第12期48卷 1041-1049页

作者：王树新刘玉亮李进华李建民杨瑞林天津大学机械工程学院天津300072 天津大学机构理论和装备设计教育部重点实验室天津300072

机器人辅助远程手术是将微创手术机器人技术应用于远程诊疗,有助于解决我国医疗资源分布不均的现状.基于腹腔微创手术机器人技术及远程控制需求,搭建了远程控制平台.利用最新H.264视频编解码技术及高效视频压缩/解压缩设备解决图像传输... 详细信息

机器人辅助远程手术是将微创手术机器人技术应用于远程诊疗,有助于解决我国医疗资源分布不均的现状.基于腹腔微创手术机器人技术及远程控制需求,搭建了远程控制平台.利用最新H.264视频编解码技术及高效视频压缩/解压缩设备解决图像传输延时问题,并采用TCP/IP传输协议与上位机校验机制相结合的方法,保证远程控制数据的准确性与可靠性.结合现有MicroHand微创手术机器人与已开发远程控制平台在北京和天津之间建成机器人辅助远程微创手术示范环境.在远程手术机器人系统集成基础上开展两地之间多个时段网络环境测试及远程套环实验.经测试,两地之间控制信号单向平均网络延时最大为12.3,ms,系统双向总延时最大为302.6,ms,数据包丢失比率最大为4.10%.套环实验表明,所开发远程控制平台具有较好的主从控制性能以及远程可操作性,可进一步开展远程手术系统开发.

关键词：微创手术机器人远程控制 TCP/IP 网络延时套环实验