检索结果-南通市图书馆

考虑挠度和转角约束的桥面连续段受力计算方法研究

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建筑结构 2024年第20期54卷 162-168页

作者：贾梦迪伊廷华李宏男大连理工大学建设工程学院大连116023

采用桥面连续构造替代伸缩装置是降低简支梁桥维护成本、实现接缝终身免维护的有效途径,但现有桥面连续段受力计算方法过高估计其承受的荷载,使得设计配筋量显著增加,不仅提高了建造成本,而且增大了桥面连续段对主梁的约束作用,改变了... 详细信息

采用桥面连续构造替代伸缩装置是降低简支梁桥维护成本、实现接缝终身免维护的有效途径,但现有桥面连续段受力计算方法过高估计其承受的荷载,使得设计配筋量显著增加,不仅提高了建造成本,而且增大了桥面连续段对主梁的约束作用,改变了桥面连续构造的受力状态,难以满足对其进行合理设计的需求。针对此问题,提出一种基于主梁对桥面连续段挠度和转角约束下二者变形协调的桥面连续段受力计算方法,并将计算结果与试验值以及现有桥面连续段受力计算方法所得结果进行对比。结果表明,所有桥面连续段受力计算方法所得结果均大于试验值,但本文所提出的方法计算结果最小,与试验值吻合最好,钢筋应力的误差范围在1766%~3027%,验证了所提方法的有效性。最后以桥面连续混凝土简支T梁桥为例,给出了便于应用的确定桥面连续段受力的方法,且所提方法物理意义清晰,计算流程简便,预测精度更高。

关键词：桥面连续构造桥面连续段受力计算方法挠度约束转角约束

端部任意转角约束连续梁压杆临界载荷求解的等效法

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莱阳农学院学报 1998年第3期15卷 211-213页

作者：张进国史岩梁绍波史玉芝王孝忠莱阳农学院农工系莱阳电大乳山金岭中学莒南县劳动局

提出求解端部任意转角约束连续梁压杆临界载荷求解的等效法，与工程中常用的纵横弯曲三弯矩方程法相比较，易于编程机算和借助数表手算，且可方便处理端部转角无约束。

关键词：转角约束连续梁压杆临界载荷

基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法研究

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中国造船 2020年第1期61卷 157-166页

作者：向金林王鸿东欧阳子路易宏上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室上海200240

以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题,对每一个新延伸的节点施加转角约束。针对传统双向RRT算法两... 详细信息

以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题,对每一个新延伸的节点施加转角约束。针对传统双向RRT算法两棵树经常不能平滑连接的问题,在主动连接点施加转角约束及距离约束。还提出了一种新的动态步长策略。仿真结果表明,用改进算法规划的路径质量更好,算法收敛时间更短。

关键词：无人艇转角约束双向RRT算法动态步长

基于改进RRT^(*)算法的超冗余度机器人末端避障路径规划

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航空制造技术 2023年第4期66卷 90-95,110页

作者：赵盼杜兆才刘江王明阳中国航空制造技术研究院北京100024 北京科技大学北京100083

针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改... 详细信息

针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略,改进了传统RRT^(*)算法随机路径转角大、路径复杂等缺点,并在MATLAB中进行了试验验证。结果表明,与传统RRT^(*)算法所规划的路径相比,该方法能够有效缩短路径长度,减少节点数量,提升路径规划的质量。

关键词：超冗余度机器人路径规划路径跟随改进RRT^(*)算法转角约束

基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划

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机械设计 2008年第12期25卷 34-35,58页

作者：倪厚强陈建新张志高朱兴龙扬州大学机械工程学院江苏扬州225009

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径... 详细信息

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优。最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。

关键词：冗余度操作臂转角约束最优路径规划遗传算法 SWIFT算法

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基于动态解区间的操作臂路径规划寻优算法

机械设计 2008年第7期25卷 28-31页

作者：李纪明淮海工学院江苏连云港222069

在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础。提出了一种有动态解区间关节转角约束且有n个自由度的操作臂最优路径的算法,该算法在操作臂的初始位姿及目标位姿已知的情况下... 详细信息

在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础。提出了一种有动态解区间关节转角约束且有n个自由度的操作臂最优路径的算法,该算法在操作臂的初始位姿及目标位姿已知的情况下,采用各关节转角之和最小作为最优指标,寻找最佳路径。通过对平面10自由度操作臂的仿真,给出了最优解算例。将该算法向空间推广,成功地应用于YJP-Ⅱ机器人操作臂的控制中,在工程上具有较强的实用性。

关键词：动态解区间冗余度操作臂转角约束路径规划算法

基于方向引导的智能车VFH+路径规划算法研究

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计算机应用研究 2023年第7期40卷 2090-2095页

作者：朱茂飞贺晨辰张春鹏吴琼朱守力合肥学院先进制造工程学院合肥230601 安徽省智能车辆控制与集成设计技术工程研究中心合肥230601 安徽江淮汽车集团股份有限公司合肥230601 合肥长安汽车有限公司合肥230001

针对矢量场直方图(VFH+)算法在路径规划过程中容易陷入环境死区,生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题,提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树(Bi-RRT)节点扩展中引入车辆的运动学约束,在去除路径冗余节点的基础上,... 详细信息

针对矢量场直方图(VFH+)算法在路径规划过程中容易陷入环境死区,生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题,提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树(Bi-RRT)节点扩展中引入车辆的运动学约束,在去除路径冗余节点的基础上,使用三次B样条曲线得到平滑引导路径。其次,在VFH+算法中引入车辆的最大转角约束与引导路径的离散点方向,来限制VFH+的候选方向范围,并修改代价函数获取合适的前进方向。最后,在MATLAB软件上进行算法的仿真对比以及基于ROS平台的实验验证。结果表明,改进后的VFH+算法能够在满足车辆运动学约束的情况下,生成一条避开环境死区的有效路径。

关键词：路径规划双向快速扩展随机树矢量场直方图转角约束方向引导智能车辆

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飞机起飞调运航路规划方法研究

计算机仿真 2010年第4期27卷 17-20,66页

作者：王宏健邢芳芳张家飞哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

针对飞机从停机位到起飞位的调运航路规划问题,为了规划最优航路,首先采用栅格法建立了飞行场地和飞机的简化模型,根据飞行场地的飞机布列位置,应用蚁群优化算法,规划出所有飞机从停机位到不同的起飞位的调运航路;针对飞机运动时的转角... 详细信息

针对飞机从停机位到起飞位的调运航路规划问题,为了规划最优航路,首先采用栅格法建立了飞行场地和飞机的简化模型,根据飞行场地的飞机布列位置,应用蚁群优化算法,规划出所有飞机从停机位到不同的起飞位的调运航路;针对飞机运动时的转角约束条件,利用B样条对规划出的调运航路进行平滑处理。经仿真生成了安全、可行的最短调运航路。仿真结果表明,将蚁群算法和B样条相结合应用于飞机调运航路规划,可以满足飞机运动的约束条件且规划出的结果优化。

关键词：飞机转角约束调运航路规划蚁群优化

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

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扬州大学学报（自然科学版） 2003年第1期6卷 37-40页

作者：朱兴龙唐佳颜景平扬州大学机械工程学院江苏扬州225009 东南大学机械工程系江苏南京210096

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor techni... 详细信息

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 .

关键词：机器人球关节操作臂冗余度操作臂最优路径规划 SWIFT算法转角约束