基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划
Optimal path planning of manipulation arm of robot based on hybrid genetic algorithm作者机构：扬州大学机械工程学院江苏扬州225009
出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)
年 卷 期：2008年第25卷第12期
页 面：34-35,58页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：江苏省自然科学基础研究计划资助项目(BK2007084)
主 题：冗余度操作臂 转角约束 最优路径规划 遗传算法 SWIFT算法
摘 要：针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优。最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。
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