检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

衰减因子自适应估计卡尔曼滤波比较研究

控制工程 2006年第S2期13卷 70-72页

作者：耿延睿李大字郭文荣北京化工大学自动化研究所北京100029 北京联合大学自动化学院北京100101

针对卡尔曼滤波算法发散的问题,从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波发散的原因,提出了新的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法。该方法利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,分别检验滤波残差每一... 详细信息

针对卡尔曼滤波算法发散的问题,从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波发散的原因,提出了新的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法。该方法利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值,并与强跟踪滤波器进行了对比研究。仿真结果表明,新算法在系统噪声特性不准确的情况下,能自适应地估计出衰减因子的大小,抑制卡尔曼滤波估计的发散,滤波精度要高于强跟踪滤波器;且其推导形式简单、计算量小、适合于在线运算。

关键词：卡尔曼滤波自适应滤波强跟踪滤波衰减记忆滤波

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多传感器信息融合中目标跟踪的算法研究

多传感器信息融合中目标跟踪的算法研究

作者：郝惠娟西北工业大学

学位级别：硕士

多传感器信息融合是一门多学科交叉技术。近年来，随着微电子技术、计算机技术、网络通信技术以及控制技术的飞速发展，使得多传感器信息融合中的目标跟踪技术在军事及民用方面的应用日益广泛。而多传感器信息融合中目标跟踪技术主要包... 详细信息

多传感器信息融合是一门多学科交叉技术。近年来，随着微电子技术、计算机技术、网络通信技术以及控制技术的飞速发展，使得多传感器信息融合中的目标跟踪技术在军事及民用方面的应用日益广泛。而多传感器信息融合中目标跟踪技术主要包括数据的关联和目标状态估计融合两方面。本文在假设目标检测、数据校准和关联已完成的前提下，在对已有的融合结构模型及算法进行改进的基础上，主要研究了依赖于实际应用背景的多传感器目标跟踪技术中的状态融合估计问题。首先在给出扩展记忆因子递推最小平方(EFRLS)滤波估计的基础上，提出了噪声方差未知情况下多级式多传感器信息融合中目标跟踪的状态估计融合算法;其次针对多传感器采样速率的不同步性，提出了多传感器系统存在反馈和不存在反馈两种情况下异步多传感器的极大验后(MAP)估计融合算法;针对实际应用中未考虑组合导航系统所处环境因素及系统噪声统计特性通常不能精确确定而导致融合估计精度下降的问题，提出了采用环境背景下不同传感器的有效性概率加权GPS/IMU组合导航自适应衰减记忆滤波的融合算法。最后考虑到目标跟踪中目标机动性未知的问题，提出了基于最小方差无偏输入、估计的分布式多平台交互式多模型(IMM)多传感器融合估计算法。本文对所提出的算法均进行了数值仿真分析，仿真表明了算法的可行性和有效性，并对近一步研究的问题进行了展望。

关键词：噪声方差未知异步多传感器极大验后估计组合导航衰减记忆滤波目标机动性分布式交互式多模型融合

基于REKF的永磁同步电机无传感器控制研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于REKF的永磁同步电机无传感器控制研究

作者：韩利利河南理工大学

学位级别：硕士

电机驱动系统在现代工业生产中具有重要地位,其正朝着高精度、宽调速范围、高速方向发展。目前,鉴于永磁同步电机结构简单、体积小、损耗小、调速性能好、功率密度高和可靠性高等优点,其逐步发展为电机驱动系统中的主流电机。带有位置... 详细信息

电机驱动系统在现代工业生产中具有重要地位,其正朝着高精度、宽调速范围、高速方向发展。目前,鉴于永磁同步电机结构简单、体积小、损耗小、调速性能好、功率密度高和可靠性高等优点,其逐步发展为电机驱动系统中的主流电机。带有位置或速度传感器的电机驱动系统不仅增加成本,降低可靠性,而且对使用环境也有严格要求,限制了电机的使用范围,因此永磁同步电机无传感器控制逐渐成为研究的热点。本文主要研究基于衰减因子和补偿函数的降阶扩展卡尔曼滤波算法的永磁同步电机无传感器控制。鉴于扩展卡尔曼滤波算法存在运算量大,实时性差等问题,提出降阶扩展卡尔曼滤波算法,通过适当选取状态变量,将状态转移矩阵降为三阶矩阵,简化滤波器结构,提高运算速度;结合衰减记忆滤波法选取衰减因子,有效提高电机估计转速跟踪实际转速的快速性,进一步改善该算法的跟踪性能;对估计转角进行转速和电流补偿,提高转角估计的精度。最后搭建该控制系统模型和S函数,并验证结合衰减记忆滤波法和补偿函数的降阶扩展卡尔曼滤波算法在该控制系统中的可行性和有效性,通过仿真试验结果可知,系统最佳衰减因子为s=1.01。

关键词：永磁同步电机无传感器降阶扩展卡尔曼滤波衰减记忆滤波补偿函数

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一般线性汇流模型实时预报方法的初步探讨

水利学报 1985年第4期 1-9页

作者：葛守西长江流域规划办公室

本文采用一般线性汇流模型作为计算的依据。水文数学模型是模拟实际动态水文系统的近似模型,其动态模拟的近似程度制约着水文实时预报的精度。经过比较研究,本文建议采用衰减记忆在线识别、衰减记忆滤波和自适应滤波联合运用的算法,以... 详细信息

本文采用一般线性汇流模型作为计算的依据。水文数学模型是模拟实际动态水文系统的近似模型,其动态模拟的近似程度制约着水文实时预报的精度。经过比较研究,本文建议采用衰减记忆在线识别、衰减记忆滤波和自适应滤波联合运用的算法,以吸取各种算法之长处,从而提高动态模拟近似程度。经初步验证,效果良好,可供设计汇流实时预报程序参考。

关键词：汇流模型初步探讨水文模型实时预报滤波器电子设备新息序列噪声噪音衰减记忆衰减记忆滤波自适应滤波滤波理论在线识别

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

大气层外自旋拦截器末制导控制研究

上海航天 2016年第3期33卷 67-73页

作者：周新耀李仁俊上海机电工程研究所上海201109

对大气层外自旋拦截器的末制导控制进行了研究。考虑变质量后质心位置变化产生的扰动力矩对拦截器姿态的干扰,以及弹体自旋运动对直接力分量的影响,建立了拦截器运动模型和相对运动方程。基于现有的脉冲发动机,根据理论所需冲量确定脉... 详细信息

对大气层外自旋拦截器的末制导控制进行了研究。考虑变质量后质心位置变化产生的扰动力矩对拦截器姿态的干扰,以及弹体自旋运动对直接力分量的影响,建立了拦截器运动模型和相对运动方程。基于现有的脉冲发动机,根据理论所需冲量确定脉冲发动机数和相应的最佳布局,以及等效控制力大小与方向。用衰减记忆滤波算法提取高精度视线转率,选用比例导引律,相对距离变化率采用近似计算,设定视线转率门限避免发动机点火过于频繁。设计了包括脉冲发动机点火策略的算法,可在满足脱靶量要求前提下最大限度减少脉冲发动机消耗和对导弹姿态角的影响。仿真结果表明:该法能有效实现大气层外自旋拦截器在末制导段的精确制导控制。

关键词：自旋拦截器末制导控制总冲量脉冲发动机数和布局等效控制力衰减记忆滤波视线转率比例导引律点火策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

不同环境下的GPS/IMU数据融合

青岛大学学报（工程技术版） 2009年第2期24卷 67-71页

作者：郝惠娟秦超英宁夏大学民族预科教育学院银川750021 西北工业大学理学院西安710072

为提高Kalman滤波组合导航的估计精度,在考虑系统估计误差相关的情况下,提出了采用环境背景下不同传感器的有效性概率加权GPS/IMU组合导航自适应衰减记忆滤波的融合算法。通过对各种算法进行仿真分析发现,新算法的融合估计精度高于相应... 详细信息

为提高Kalman滤波组合导航的估计精度,在考虑系统估计误差相关的情况下,提出了采用环境背景下不同传感器的有效性概率加权GPS/IMU组合导航自适应衰减记忆滤波的融合算法。通过对各种算法进行仿真分析发现,新算法的融合估计精度高于相应的未考虑环境信息的GPS/IMU融合估计精度;新算法具有几乎和有效概率加权Kalman滤波融合算法相同的融合估计精度,但其误差变化较后者平稳。表明新算法可有效地提高系统融合估计的精度和可靠性。

关键词：组合导航衰减记忆滤波环境信息数据融合

改进的衰减记忆UKF算法在伪距定位中的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测绘与空间地理信息 2017年第6期40卷 30-32,36页

作者：李荣攀西勤刘松林信息工程大学河南郑州450001

研究伪距定位中衰减记忆无迹卡尔曼滤波(MAUKF)方法,针对衰减记忆UKF滤波器可能因衰减因子引入造成滤波精度降低、滤波收敛速度并没有得到改善的问题,本文依据预测残差的统计量,对衰减记忆UKF滤波算法进行了改进。仿真结果表明,该算法... 详细信息

研究伪距定位中衰减记忆无迹卡尔曼滤波(MAUKF)方法,针对衰减记忆UKF滤波器可能因衰减因子引入造成滤波精度降低、滤波收敛速度并没有得到改善的问题,本文依据预测残差的统计量,对衰减记忆UKF滤波算法进行了改进。仿真结果表明,该算法相比衰减记忆UKF算法提高了定位精度和收敛速度。

关键词：衰减记忆滤波无迹卡尔曼滤波伪距预测残差

基于MA-GHCKF算法的分布式电动汽车状态参数估计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于MA-GHCKF算法的分布式电动汽车状态参数估计