检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动引导运输平台的研究与实现

自动引导运输平台的研究与实现

作者：刘洵刚武汉理工大学

学位级别：硕士

自动引导运输平台是可在无人操纵的情况下,根据规划路径进行自动化运输的一种移动式机器人设备,集合了传感检测、信号处理和运动控制等多个学科技术。对于我国目前亟需提供工业生产的自动化程度,提高生产效率有着广阔的应用前景,因此设... 详细信息

自动引导运输平台是可在无人操纵的情况下,根据规划路径进行自动化运输的一种移动式机器人设备,集合了传感检测、信号处理和运动控制等多个学科技术。对于我国目前亟需提供工业生产的自动化程度,提高生产效率有着广阔的应用前景,因此设计出扩展性强,适用于工业现场的可进行集中调度管理的自动引导运输平台是十分必要的。在本设计中完成了路径导航子系统、主控板子系统和用户调度子系统的设计与实现。在进行路径导航子系统设计时,首先分析各引导方式的特点,确定选择磁带导航作为引导。提出磁场检测电路的新型电路结构,结合RL振荡电路、信号处理、滤波设计等技术,完成了路径导航传感子系统的电路设计和软件编程,该子系统能准确地跟踪检测路径信息。磁场检测电路的拓扑结构已取得实用新型专利。在进行主控板子系统设计时,首先研究了电机机构控制的三种方法:开环控制、半闭环控制和全闭环控制,通过对机械结构的计算和实际调试最终选用了全闭环控制并加入比例控制以提高响应速度。同时,主控制板子系统包含触摸屏控制模块、RFID读取模块、无线通信模块和牵引机构控制模块等主要功能模块,通过触摸屏与用户进行信息交互,通过RFID读卡器完成对站点和路径信息的检测读取,无线通信模块完成自动引导运输平台与调度软件的信息交互。在进行主控制板子系统的电路设计时,以ARM内核的STM32F107单片机为基础通过电源隔离和光电隔离技术完成了以上功能的设计,并完成了对应程序的编写。在进行用户调度软件子系统设计时,完成了用户调度软件设计,并根据迪杰斯特拉算法可以完成对复杂路径的最短路径分析,最终使得多台自动引导运输平台的集中监控与调度。本文最后根据实际设计产品实物的调试与工厂测试找出设计中的不足并加以改进,最终完成了课题的研究与设计。

关键词：自动引导全闭环控制迪杰斯特拉算法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

青藏线自动引导接近式无线信号系统

中国铁道科学 2002年第3期23卷 45-48页

作者：陆伟刘虎兴铁道科学研究院通信信号研究所北京100081

根据青藏线特殊的环境和地理特点及对信号安全防护系统不同于其它既有线路的特殊要求 ,提出了适合青藏线特点和要求的信号安全防护控制系统。其特点是 ,车站是以地面为主的 ,由联锁、无线网络、有源点式应答器构成的 ,覆盖半径为 4km～ ... 详细信息

根据青藏线特殊的环境和地理特点及对信号安全防护系统不同于其它既有线路的特殊要求 ,提出了适合青藏线特点和要求的信号安全防护控制系统。其特点是 ,车站是以地面为主的 ,由联锁、无线网络、有源点式应答器构成的 ,覆盖半径为 4km～ 5km的接近式信号系统。站间是以车载设备为主的 ,由无源点式应答器、GPS列车卫星定位系统、多机校核系统构成的列车信号引导系统。辅以各点式应答器提供的线路动态参数和线路存储数据的校正。

关键词：自动引导接近式无线信号系统青藏铁路应答器运营特点信号安全防护系统无线网络联锁机车信号

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报) 农用自动引导行走车的实验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业工程学报 1998年第2期14卷 36-39页

作者：于海业马成林并河清村主胜彦吉林工业大学日本京都大学

在已介绍过检测、控制系统基础上，该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上，又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。

关键词：自动引导行走车直线行走曲线行走实验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

舰载机牵引车自动引导方法研究

舰载机牵引车自动引导方法研究

作者：徐庆义哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

舰载机的出动能力直接影响航母在海上的战斗力，目前使用传统的牵引车与人工协调的方式存在效率低下、安全性差等问题，不适用于现代化的舰载机牵引作业。因此，亟需探索更高效的舰载机牵引作业方式。鉴于此，本文针对舰载机牵引作业的... 详细信息

舰载机的出动能力直接影响航母在海上的战斗力，目前使用传统的牵引车与人工协调的方式存在效率低下、安全性差等问题，不适用于现代化的舰载机牵引作业。因此，亟需探索更高效的舰载机牵引作业方式。鉴于此，本文针对舰载机牵引作业的两个核心流程开展研究：牵引车在甲板上的自动引导跟随和机库内的自动化入库作业，旨在设计一种在航母上用于牵引车牵引舰载机的自动引导方法。主要研究工作如下：　　（1）首先介绍了引导系统的软、硬件平台搭建，并分析了牵引车的阿克曼转向模型实现对牵引车的控制，针对舰载机在牵引过程中存在复杂的碰撞问题，先建立了驮伏式牵引车的舰载机牵引模型，在此基础上针对牵引过程的完整性约束，研究了基于凸壳模型的碰撞检测方法。　　（2）针对在甲板上牵引车引导跟随的行进速度控制问题，开展了基于三维点云的领航员目标检测与跟踪研究。利用激光雷达获取三维点云，设计点云预处理方法提取扫描到的目标，然后研究基于支持向量机的行人目标检测方法，检测的准确度可达96%。同时为解决跟随时存在干扰人员影响，采用了IOU匹配结合卡尔曼滤波的单目标跟踪算法有效提取了领航员的位置信息。最后基于领航员与牵引车的距离关系，设计了基于三阶段速度控制模型。结果表明该方法能够有效地实现在甲板上对牵引车的行进速度控制。　　（3）针对在甲板上牵引车引导跟随的转向角度控制问题，开展了基于视觉的引导线检测算法研究。利用预处理方法消除黑色斑点干扰，分析引导线与甲板平面颜色差异，基于颜色特征进行引导线区域提取，并结合闭运算方法填补引导线内部缺陷。采用分段中心矩进行引导线的偏移量计算减少相机拍摄存在镜头畸变的影响，计算的偏移量误差小于1cm。最后为解决引导线丢失检测，设计了偏移量融合领航员坐标信息的角度控制模型。结果表明该方法能够有效的实现对牵引车的转向角度控制。　　（4）为提高舰载机入库的自动化水平，开展了牵引车牵引舰载机自动入库方法研究。分析现有的航母机库场景、停机位置，研究了典型舰载机三段式倒车入库的路线，并针对航母机库的空旷环境特点，设计了改进混合A*的路径规划算法，仿真实验表明该算法能够有效地引导牵引车按照三段式规则入库，完成牵引车上驮伏的舰载机的自动化入库作业。

关键词：舰载机牵引车自动引导支持向量机卡尔曼滤波路径规划

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

顶管自动引导测量系统的开发与应用

上海市政工程 2000年第1期 22-28页

作者：郑金淼上海市第二市政工程有限公司

本文介绍了顶管自动引导测量系统的原理、结构试验及应用情况。

关键词：顶管自动引导施工测量激光指向仪纠偏

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机多重系统的配置及其自动引导

中国无线电管理 1998年第2期 16-18页

作者：张晔吉林通化无线电管理处

在无线电管理实际工作中,经常有多人共用一台计算机的情况。由于每人所需要的不同,有时在同一部PC机中要同时并存几种操作系统及程序。而不同的系统及程序所需要的操作环境也不完全相同,为了应付这种多变的情况,这里利用DOS6提供的多配... 详细信息

在无线电管理实际工作中,经常有多人共用一台计算机的情况。由于每人所需要的不同,有时在同一部PC机中要同时并存几种操作系统及程序。而不同的系统及程序所需要的操作环境也不完全相同,为了应付这种多变的情况,这里利用DOS6提供的多配置文件(***)选择目录的功能与启动文件(***)相结合,介绍多系统选择的配置与自动引导的方法。现就一台DEC微机,配有Windows95。

关键词：无线电管理计算机多重系统配置自动引导