检索结果-南通市图书馆

技术与市场 2019年第8期26卷 102-103页

作者：宋浩河南森源电气股份有限公司

伴随传感器技术、计算机技术、人工智能等先进技术的不断发展,自动导航车方面的研究越来越多,已广泛应用到制造、探测等多个领域,这种技术的应用可代替人类完成恶劣、繁重或无法完成的任务。自主导航车轨迹跟踪控制一直都是专家、学者... 详细信息

伴随传感器技术、计算机技术、人工智能等先进技术的不断发展,自动导航车方面的研究越来越多,已广泛应用到制造、探测等多个领域,这种技术的应用可代替人类完成恶劣、繁重或无法完成的任务。自主导航车轨迹跟踪控制一直都是专家、学者研究的重点。在充分了解自主导航车轨迹跟踪控制研究现状的基础上,基于Back-Stepping方法轨迹跟踪控制原理,结合李雅普诺夫函数,对基于运动学、动力学模型的轨迹跟踪控制方法进行了分析,并探讨了移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制方法,经验证,此控制方法具有正确性、有效性。

关键词：自主导航车轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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双向重载智能自主导航车系统设计

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轻工学报 2017年第2期32卷 97-102页

作者：过金超赵海洋蒋正轲曹宏司贞元郑州轻工业学院电气信息工程学院河南郑州450002 重庆邮电大学光电工程学院/重庆国际半导体学院重庆400065 河南森源电气股份有限公司河南长葛450034

针对自主导航车(AGV)市场规模小、成本高,难以满足企业物流自动化要求的现状,基于西门子1200系列PLC和智能控制技术,设计了串级PID控制导引算法,开发了一款载重10 t的双向重载智能自主导航车.经调试,AGV小车能够按照码带运行,轨迹偏差... 详细信息

针对自主导航车(AGV)市场规模小、成本高,难以满足企业物流自动化要求的现状,基于西门子1200系列PLC和智能控制技术,设计了串级PID控制导引算法,开发了一款载重10 t的双向重载智能自主导航车.经调试,AGV小车能够按照码带运行,轨迹偏差值控制在±10 mm内,且系统响应迅速,小车运行稳定,实现了自主导航、自主避障、自主定位等功能.

关键词：自主导航车重载 PID控制

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基于人工智能算法的自主导航车轨迹跟踪控制方法

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智能计算机与应用 2020年第5期10卷 155-157页

作者：温剑飞冠达睿投(北京)科技发展有限公司人工智能研究院北京100000

传统方法对自主导航车轨迹跟踪控制精准度较低,为此本文针对基于人工智能算法的自主导航车轨迹跟踪控制方法进行研究,运用网络技术建立自主导航车轨迹跟踪模型,对导航地图中所有车辆轨迹加以模拟,利用人工智能算法中的蛙跳算法对模型进... 详细信息

传统方法对自主导航车轨迹跟踪控制精准度较低,为此本文针对基于人工智能算法的自主导航车轨迹跟踪控制方法进行研究,运用网络技术建立自主导航车轨迹跟踪模型,对导航地图中所有车辆轨迹加以模拟,利用人工智能算法中的蛙跳算法对模型进行计算,得出自主导航车的最优轨迹,实现了对自主导航车轨迹的跟踪控制。经试验证明,基于人工智能算法的自主导航车轨迹跟踪控制方法具有较高的精准度。

关键词：人工智能算法自主导航车轨迹跟踪控制方法蛙跳算法

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基于蚁群算法的AGV控制系统应用研究

基于蚁群算法的AGV控制系统应用研究

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作者：吴丹丹哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

自主导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)广泛应用于物流仓储、交通运输、装配制造等领域,是无人车控制的研究热点。现代工业对AGV的控制要求,除加速减速、前进后退等基础功能外,还要求具备轨迹跟踪、路径规划、任务调度、环境感知等... 详细信息

自主导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)广泛应用于物流仓储、交通运输、装配制造等领域,是无人车控制的研究热点。现代工业对AGV的控制要求,除加速减速、前进后退等基础功能外,还要求具备轨迹跟踪、路径规划、任务调度、环境感知等功能。为提高自动化水平、降低生产成本,本文设计了一种基于蚁群算法的AGV控制系统。首先,研究了AGV的轨迹跟踪问题。根据AGV的运动学和动力学特性,提出了一种基于反步法(Backstepping)和滑模控制的混合算法。利用Backstepping设计的运动学控制器,有效减小了AGV的位姿跟踪误差;采用滑模控制的方法设计的动力学控制器,解决了系统的不确定问题。仿真结果表明,该算法动态响应快、稳态误差小,能够有效消除滑模控制引起的输入抖振。其次,研究了AGV的路径规划问题。在蚁群算法中引入差分进化算法,通过适应度函数将蚁群分类,利用信息素更新策略不断加大优种群的信息素浓度,提出了一种基于改进蚁群算法的AGV路径规划方法。改进后的蚁群算法收敛速度快、精度高,当出现U型障碍物时,算法不会停滞,适合复杂环境下的AGV路径优化。再次,研究了多AGV系统的调度问题。基于多AGV系统的路径规划,提出了用蚁群算法来求解带有时间窗的车辆路径问题(Vehicle Routing Problems with Time Windows,VRPTW)。针对交叉冲突现象,利用蚁群二次规划算法,人为增加一个交叉栅格,使两台AGV以不同的时间通过交叉路口,从而避免交叉冲突的发生。相对于遗传算法,用该算法求解VRPTW问题有效且性能优良。最后,以STM32F103C8T6为核心,设计了一个具有轨迹跟踪和路径规划能力的AGV控制系统。该系统采用上、下位机双层控制结构,方便数据的交互和指令的驱动,增强了AGV对复杂任务和多传感器的管理能力。实验结果表明,AGV系统能够灵活实现前进、后退、转向控制和轨迹跟踪、避障等功能,达到了预期的设计效果。

关键词：自主导航车路径规划蚁群算法系统调度

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一种面向激光与视觉导航的AGV控制系统设计与实现

一种面向激光与视觉导航的AGV控制系统设计与实现

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作者：刘嘉伟厦门大学

学位级别：硕士

自主导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种装备有多种传感器具有自主导航和运载功能的自动化装置,属于轮式智能机器人。随着传统制造产业升级的加速,AGV在被更多的应用到智能工厂、柔性制造生产线、仓储、码头等行业中。本文依... 详细信息

自主导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种装备有多种传感器具有自主导航和运载功能的自动化装置,属于轮式智能机器人。随着传统制造产业升级的加速,AGV在被更多的应用到智能工厂、柔性制造生产线、仓储、码头等行业中。本文依托于福建省产学研重大项目“基于视觉与惯性定位的自主导航AGV装置研发”,参考国内外现有产品设计方案,研发设计了一款适用于工厂车间和仓库的潜伏式AGV控制系统。首先,本文针对课题要求的应用场景和预期性能指标,确定了AGV车体机械结构并给出了其运动学模型,计算分析了驱动电机和动力电池性能参数,确定了二者选型;给出了基于激光和视觉的多传感器组合导航框架,推导了基于里程计和陀螺仪的航迹推算定位算法方程,分析解决了多源组合导航系统的时间配准问题;在此基础上提出了一种基于两层控制器结构的AGV控制系统设计方案。接着,在控制系统设计方案框架下完成了下位机硬件选型和电路设计;提出了一种两层控制器间通信方案,包括通信方式、通信协议以及软硬件实现方案;给出了下位机软件系统设计框架,包括基于看门狗定时器的软件故障恢复功能原理和基于时间片轮换法的微控制器软件框架以及各子任务软件实现方法。然后,给出了AGV样机的设备信息和性能参数,通过一系列实验测试了运动控制、航迹推算与定位、超声波避障和电源监测和管理等主要功能单元的实际性能,测试了AGV样机的整车性能并做出了结果分析。最后,对全文工作作出了总结,阐述了本文工作取得的成果和不足,考虑并给出了几个后续可能的努力方向。

关键词：自主导航车控制系统多源组合导航两层控制器控制器间通信

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