检索结果-南通市图书馆

北斗双星定位系统上的基于联邦kalman滤波的组合导航技术

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计算机科学 2007年第3期34卷 110-113页

作者：杨阳张素琴戴桂兰清华大学计算机科学与技术系清华天通广应用通信系统研究所清华大学信息技术研究院

作为常用导航手段的惯性导航、GPS系统等单一的导航设备,已不能满足现代电子战条件下的作战使用需求。因此,目前世界各国广泛采用多设备组合、冗余设计、多功能的组合导航系统。本文设计了基于联邦kalman滤波的组合导航技术,进行了相应... 详细信息

作为常用导航手段的惯性导航、GPS系统等单一的导航设备,已不能满足现代电子战条件下的作战使用需求。因此,目前世界各国广泛采用多设备组合、冗余设计、多功能的组合导航系统。本文设计了基于联邦kalman滤波的组合导航技术,进行了相应的数据仿真实验,并使用北斗星定位系统上的实际运行数据进行了算法验证,从而验证了在北斗双星定位系统上使用基于联邦kalman滤波组合导航技术的有效性和可行性,为未来进一步在中国独立自主研究的北斗双星定位系统上进行实际的工程应用和商业应用奠定了良好的基础。

关键词：联邦kalman滤波组合导航信息融合

基于联邦kalman滤波的INS/SAR/TRN组合导航系统

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导弹与航天运载技术 2010年第1期 16-18页

作者：代国峰陈坚宁小磊罗宁第二炮兵工程学院西安710025

在分析惯性导航系统(INS)、合成孔径雷达(SAR)和地形匹配导航系统(TRN)各自特点的基础上,提出了INS/SAR/TRN组合导航系统的组合滤波方案,并建立了相应的组合导航系统数学模型。仿真结果表明,组合导航系统能大幅度提高导弹的导航精度,具... 详细信息

在分析惯性导航系统(INS)、合成孔径雷达(SAR)和地形匹配导航系统(TRN)各自特点的基础上,提出了INS/SAR/TRN组合导航系统的组合滤波方案,并建立了相应的组合导航系统数学模型。仿真结果表明,组合导航系统能大幅度提高导弹的导航精度,具有重要的实际意义。

关键词：组合导航惯性导航系统合成孔径雷达地形匹配导航联邦kalman滤波

变分配系数联邦kalman滤波在塔机定位中的应用

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太原科技大学学报 2013年第2期34卷 95-100页

作者：王昊陈志梅张井岗孙辉太原科技大学电子信息工程学院太原030024

鉴于塔机的复杂结构,建立了应用联邦kalman滤波算法的塔机定位系统,并提出了改进的变分配系数联邦kalman滤波方法,在联邦kalman滤波系统的循环滤波过程中,分配系数随噪声的不断变化而不断调整。此联邦kalman滤波方法适用于复杂的、大噪... 详细信息

鉴于塔机的复杂结构,建立了应用联邦kalman滤波算法的塔机定位系统,并提出了改进的变分配系数联邦kalman滤波方法,在联邦kalman滤波系统的循环滤波过程中,分配系数随噪声的不断变化而不断调整。此联邦kalman滤波方法适用于复杂的、大噪声的信息融合系统,对目标状态估计更为精确有效,可以有效提高塔机系统的定位精度,实现塔机的精确定位。仿真结果表明其正确性与有效性。

关键词：信息融合变分配系数联邦kalman滤波塔机定位

基于矩阵递推求逆的快速联邦kalman滤波

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电子测量技术 2011年第4期34卷 56-58,65页

作者：张兴会张利民李士心杨功流天津职业技术师范大学天津300222 天津航海仪器研究所天津300131 北京航空航天大学北京100191

在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦kalman滤波算法,但联邦kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度。为了解决此问题,在联邦kalman滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提... 详细信息

在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦kalman滤波算法,但联邦kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度。为了解决此问题,在联邦kalman滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提出了基于矩阵递推求逆的快速联邦kalman滤波算法应用于主滤波器中,从而大大提高了算法的运行速度。经理论分析和实验结果表明,矩阵处理后的新算法计算运行所用时间是原算法的1/4,精度也有所提高。

关键词：联邦kalman滤波快速递推求逆矩阵外积

一种基于联邦kalman滤波结构的自适应信息融合方法

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河海大学常州分校学报 2005年第4期19卷 5-7,11页

作者：苏丽媛范新南郭建甲金纪东河海大学计算机及信息工程学院江苏常州213022

鉴于联邦kalman滤波是一种能在复杂信息融合系统中进行目标状态估计的有效方法,介绍了联邦kalman滤波器的原理和结构,提出了一种基于联邦kalman滤波结构的自适应多传感器信息融合算法.仿真结果表明,该算法能有效提高信息融合系统的精度... 详细信息

鉴于联邦kalman滤波是一种能在复杂信息融合系统中进行目标状态估计的有效方法,介绍了联邦kalman滤波器的原理和结构,提出了一种基于联邦kalman滤波结构的自适应多传感器信息融合算法.仿真结果表明,该算法能有效提高信息融合系统的精度和容错性,具有较高的实用价值.

关键词：联邦kalman滤波多传感器信息融合自适应

一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法

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中国惯性技术学报 2019年第6期27卷 738-745页

作者：夏琳琳肖建磊徐迅李鑫颖东北电力大学自动化工程学院吉林132012 卧龙岗大学ISEM 澳大利亚卧龙岗2500

以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速... 详细信息

以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率。仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34%,且参数估算结果的"解的集中性"更好。

关键词：降维对偶四元数 SINS/GPS/地磁导航系统可观测性分析联邦kalman滤波奇异值分解

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低成本GPS/DR容错组合导航系统设计

中国惯性技术学报 2010年第4期18卷 455-461页

作者：张强孙尧万磊夏全喜哈尔滨工程大学自动化学院水下机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001

GPS信号易受建筑物或树木遮蔽,而低成本的MEMS惯性元件随机漂移大,性能随温度急剧变化,采用一般的kalman滤波器融合GPS和低成本MEMS惯性元件信号,构成GPS/DR组合导航系统很难满足导航系统的容错和精度要求。针对GPS和MEMS惯性元件构成... 详细信息

GPS信号易受建筑物或树木遮蔽,而低成本的MEMS惯性元件随机漂移大,性能随温度急剧变化,采用一般的kalman滤波器融合GPS和低成本MEMS惯性元件信号,构成GPS/DR组合导航系统很难满足导航系统的容错和精度要求。针对GPS和MEMS惯性元件构成的低成本GPS/DR组合导航系统,设计了容错UKF/KF联邦kalman滤波算法,提高了组合导航系统的定位精度和抗干扰能力;针对MEMS惯性元件随机漂移大的缺点,采用零偏试探消减算法,抑制了MEMS惯性元件的随机零漂,提高了MEMS惯性元件的精度。仿真结果表明,基于该算法的GPS/DR组合导航系统的定位精度高,抗干扰能力强,在GPS信号中断的情况下导航系统仍可在短时间内保持较高的定位精度。

关键词：组合导航系统故障检测联邦kalman滤波零偏试探消减法

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基于信息融合的机器人路径智能决策的研究

控制工程 2014年第6期21卷 990-994页

作者：于建均孙永芳阮晓钢张英坤北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的... 详细信息

基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划。基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性。

关键词：多传感器信息融合路径规划联邦kalman滤波模糊控制

小型无人机SINS/GPS组合导航系统研究

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科学技术与工程 2013年第3期21卷 821-825,834页

作者：梁振东李华英管军河南机电职业学院郑州451191 内蒙古工业大学内蒙古自治区机电控制重点实验室呼和浩特010051 郑州师范学院郑州450044

根据SINS/GPS组合导航的基本原理,在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法,并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明:采用联邦kalman滤波能够有效的消除导航参数误差,提高导... 详细信息

根据SINS/GPS组合导航的基本原理,在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法,并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明:采用联邦kalman滤波能够有效的消除导航参数误差,提高导航精度。该导航系统可以满足小型无人机的导航要求。

关键词：惯性导航联邦kalman滤波数据融合组合导航