基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波

作     者：张兴会 张利民 李士心 杨功流 Zhang Xinghui;Zhang Limin;Li Shixin;Yang Gongliu

作者机构：天津职业技术师范大学天津300222 天津航海仪器研究所天津300131 北京航空航天大学北京100191 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2011年第34卷第4期

页      面：56-58,65页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：天津市科技发展计划项目(08ZCKFGX04000) 09ZCKFSF0050 

主　　题：联邦Kalman滤波 快速 递推求逆 矩阵外积 

摘      要：在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦Kalman滤波算法,但联邦Kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度。为了解决此问题,在联邦Kalman滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提出了基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波算法应用于主滤波器中,从而大大提高了算法的运行速度。经理论分析和实验结果表明,矩阵处理后的新算法计算运行所用时间是原算法的1/4,精度也有所提高。