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旋转对称型四足机器人站立-翻滚变形规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2012年第8期40卷 98-102页

作者：余联庆王玉金王立平韩见武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉湖北430073 清华大学精密仪器与机械学系北京100084

设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立... 详细信息

设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.

关键词：四足机器人旋转对称变形规划运动学模型站立翻滚

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大型储罐内LNG翻滚机理和预防措施

天然气工业 2008年第5期28卷 97-99页

作者：王良军刘扬广东大鹏液化天然气有限公司 518048 大庆石油学院

对于连续生产运营的LNG接收站,LNG储罐一般不会完全倒空储存LNG。由于不同产地、不同批次的LNG密度不同,在充装密度、温度都不同的新LNG一段时间后,LNG在储罐内将产生分层,时间较长时容易产生翻滚,从而对LNG储罐的安全造成极大的威胁,... 详细信息

对于连续生产运营的LNG接收站,LNG储罐一般不会完全倒空储存LNG。由于不同产地、不同批次的LNG密度不同,在充装密度、温度都不同的新LNG一段时间后,LNG在储罐内将产生分层,时间较长时容易产生翻滚,从而对LNG储罐的安全造成极大的威胁,也会增加处理翻滚产生的蒸发气的费用。分析了储罐内LNG液体翻滚的机理及其危害,研究了消除LNG分层、预防翻滚的对策。结论指出:利用储罐设计时提供的顶部卸料管和底部卸料管,在储罐投入运营后,当接卸的LNG密度与储罐内的LNG密度不同时,采用合理的卸料方式,不同密度的LNG将自动混合,不会产生明显的分层,进而极大地降低了翻滚发生的概率。

关键词：液化天然气储罐蒸发翻滚分层密度预防措施

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航天器绕飞逼近翻滚目标运动再现的姿轨控制

智能系统学报 2016年第6期11卷 818-826页

作者：孙施浩贾英民北京航空航天大学第七研究室

为了研究地面试验环境下实现航天器捕获失控翻滚目标运动再现的姿轨控制问题,首先,建立了适用于实验验证的六自由度姿轨联合相似模型,可满足实验场地大小、机构速度和运行时间等约束;其次,基于多项式函数设计了有限时间收敛且动态性能... 详细信息

为了研究地面试验环境下实现航天器捕获失控翻滚目标运动再现的姿轨控制问题,首先,建立了适用于实验验证的六自由度姿轨联合相似模型,可满足实验场地大小、机构速度和运行时间等约束;其次,基于多项式函数设计了有限时间收敛且动态性能良好的绕飞逼近参考轨迹,并利用反步法给出了姿轨联合控制律,证明了相似闭环系统的稳定性。通过仿真算例说明了基于运动再现的姿轨控制方法是有效的。

关键词：运动再现相似理论绕飞翻滚姿轨控制航天器

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大客车翻滚碰撞性能研究与改进设计

机械科学与技术 2005年第12期24卷 1420-1422页

作者：邰永刚孙凌玉周喆中国农业大学理学院北京100083 北京航空航天大学汽车工程系北京100083

大客车在高速公路上翻车是造成人员伤亡较多的一种常见交通事故。为研究某大客车的耐撞性,应用有限元法建立了该车骨架的仿真模型,并运用模态对比法验证了模型的可靠性。按照欧洲ECE R66标准的要求模拟了该车的翻滚过程,计算了翻滚后的... 详细信息

大客车在高速公路上翻车是造成人员伤亡较多的一种常见交通事故。为研究某大客车的耐撞性,应用有限元法建立了该车骨架的仿真模型,并运用模态对比法验证了模型的可靠性。按照欧洲ECE R66标准的要求模拟了该车的翻滚过程,计算了翻滚后的变形量,分析了产生局部变形过大的主要原因。对车身局部结构进行了改进设计,使其翻滚碰撞性能得到提高。应用该方法可以在概念设计阶段就能预测出该车身结构的耐撞性并提高设计质量、节约开发成本。

关键词：客车车身耐撞性模态分析翻滚有限元

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液化天然气分层与翻滚模型研究进展

油气储运 2008年第9期27卷 19-24页

作者：邹华生黄春来华南理工大学化工与能源学院

描述了国际上重大的LNG的翻滚事件,介绍了国内外关于LNG分层与翻滚的几个典型的数学模型和一些试验研究结果,分析了每个模型的长处与不足。针对LNG翻滚可能导致危险后果,提出了今后LNG储运过程中防止翻滚现象出现的理论和技术研究方向。

关键词：液化天然气分层翻滚理论模型试验研究

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控制埋刮板输送机中物料滑移和翻滚的研究

粮食与饲料工业 1998年第7期 11-13页

作者：徐家梁吴江市华天实业公司

通过对埋刮板输送机中物料运动状态的仔细观察和分析，发现料槽内物料经常有滑移和翻滚现象，因而降低了输送效率。并对单元内物料的不同运动状态进行划分，建立相应的力学模型来分析物料区的受力情况，最终得出了刮板翼的ｌ／ｈ值是影... 详细信息

通过对埋刮板输送机中物料运动状态的仔细观察和分析，发现料槽内物料经常有滑移和翻滚现象，因而降低了输送效率。并对单元内物料的不同运动状态进行划分，建立相应的力学模型来分析物料区的受力情况，最终得出了刮板翼的ｌ／ｈ值是影响埋刮板输送机中物料滑移和翻滚的重要参数的结论。

关键词：埋刮板输送机滑移翻滚刮板冀粮食加工

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LNG储罐内翻滚现象临界判据的数值模拟

低温工程 2012年第6期 37-40页

作者：姚云张湘凤曲顺利王武昌李玉星中海油山东化学工程有限责任公司济南250101 中国石油大学(华东) 青岛266580

利用Fluent软件分别对160 000、30 000和5 000立方米LNG储罐内的翻滚现象进行了数值模拟,并将翻滚过程中的密度变化幅值与翻滚时间的比值定义为翻滚系数来表征翻滚的剧烈程度,得到了不同罐容LNG储罐内的翻滚现象随初始密度差的变化规律... 详细信息

利用Fluent软件分别对160 000、30 000和5 000立方米LNG储罐内的翻滚现象进行了数值模拟,并将翻滚过程中的密度变化幅值与翻滚时间的比值定义为翻滚系数来表征翻滚的剧烈程度,得到了不同罐容LNG储罐内的翻滚现象随初始密度差的变化规律。研究结果发现:不同罐容的LNG储罐均存在一个翻滚的临界密度差,当初始密度差小于临界密度差时,储罐内相邻两层LNG的混合过程较为平稳;当储罐中相邻两层LNG的密度差大于临界密度差时,翻滚有明显的加速趋势。计算结果表明160 000立方米储罐的临界密度差区间为0.78—0.82千克每立方米,30 000和5 000立方米储罐的临界密度差区间为4—5千克每立方米。这些临界密度差区间值可作为不同罐容储罐的分层与翻滚判据,用于指导储罐设计和实际工程操作。

关键词： LNG储罐翻滚临界密度差判据数值模拟

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大型LNG储罐翻滚的影响因素

油气储运 2015年第3期34卷 258-261页

作者：曲顺利李玉星李政龙王武昌胡其会张华伟中海油山东化学工程有限责任公司山东济南250000 中国石油大学(华东)储运与建筑工程学院山东青岛266580

研究LNG的翻滚机理,根据LNG的储存状态对LNG在储罐中的翻滚做出准确判断对LNG翻滚的预防有着重要意义。建立了LNG储罐的翻滚模型,并利用FluentTM软件,通过模拟储罐的翻滚过程研究了储罐的初始密度差、分层高度、储罐罐容对LNG翻滚的影... 详细信息

研究LNG的翻滚机理,根据LNG的储存状态对LNG在储罐中的翻滚做出准确判断对LNG翻滚的预防有着重要意义。建立了LNG储罐的翻滚模型,并利用FluentTM软件,通过模拟储罐的翻滚过程研究了储罐的初始密度差、分层高度、储罐罐容对LNG翻滚的影响。结果表明:储罐中LNG分层间的初始密度差越大,罐容越大,储罐发生翻滚的时间越早,储罐翻滚越剧烈;相反,储罐中的分层高度越大,由于分层高度使储罐相邻两分层之间的黏滞力增大,储罐翻滚越不易发生,翻滚持续时间越长。通过分析储罐翻滚的影响因素,可以更全面地对LNG翻滚做出预防,保证储罐运行安全。

关键词： LNG 翻滚数值模拟初始密度差分层高度储罐罐容影响因素

液化天然气(LNG)储存容器中的分层与翻滚

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低温工程 2006年第1期 50-54页

作者：王海蓉马晓茜华南理工大学电力学院广州510640

针对储罐中液化天然气(LNG)在温度差和密度差下的分层行为,建立LNG分层的异重流模型,并利用Lorenz方程描述异重流下层的热对流状态。采用耦合映象格子模型求解Lorenz方程,并引入对流强度量判断系统分层涡旋的产生和发展。对系统的数值... 详细信息

针对储罐中液化天然气(LNG)在温度差和密度差下的分层行为,建立LNG分层的异重流模型,并利用Lorenz方程描述异重流下层的热对流状态。采用耦合映象格子模型求解Lorenz方程,并引入对流强度量判断系统分层涡旋的产生和发展。对系统的数值模拟研究,确定了系统处于独立循环、分层翻滚及对流循环状态时对应的瑞利数Ra临界值。证明了系统在密度差趋于相等时,分界面被打破,LNG大量蒸发出现分层翻滚现象;并得到了系统随主要控制参数Ra的发展过程及分层翻滚发生的时间、高峰蒸发量等。计算表明:对于给定的密度差和温度差,底层的LNG厚度越大,则出现翻滚现象的时间越迟;底层厚度越大,高峰蒸发速度也越大,较易引发储罐超压;对于给定温度差,底层LNG密度较大时,出现翻滚的时间会相对提前。

关键词：液化天然气(LNG) 分层翻滚瑞利数Ra 温度差