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CTA辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺在PCNL术中的应用研究

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微创泌尿外科杂志 2014年第4期3卷 232-235页

作者：卓文利徐廷昭吴卫真杨顺良蔡锦全谭建明南京军区福州总医院泌尿外科福州350025

目的:探讨螺旋CT三维重建联合肾脏血管造影(CTA)辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺建立皮肾通道在经皮肾镜取石术(PCNL)术中应用的可行性及价值.方法:对2012年9月～2013年10月采用CTA辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺在PCNL术治疗的96... 详细信息

目的:探讨螺旋CT三维重建联合肾脏血管造影(CTA)辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺建立皮肾通道在经皮肾镜取石术(PCNL)术中应用的可行性及价值.方法:对2012年9月～2013年10月采用CTA辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺在PCNL术治疗的96例肾结石患者进行回顾性分析.术前行CTA检查,制定手术方案,术中在彩色多普勒超声定位下避开血管精准穿刺建立F16～18的皮肾通道行经皮肾镜钬激光碎石术.结果:CTA可提供肾血管的清晰图像,有利于术中彩色多普勒超声引导下精准穿刺建立皮肾通道,96例患者均成功行PCNL术,时间50～160min,平均(96±47)min.术后复查腹部平片,11例显示残余结石＞5 mm,行二期PCNL术,一期净石率约88.5％.术中发生较明显出血而影响手术视野1例,予留置肾造瘘管1周后进行二期PCNL术.本组患者发生术后延迟性大出血2例,但2例均经保守治疗血尿消失,痊愈出院.结论:CTA可提供肾盂肾盏集合系统、肾实质血管分布的清晰图像,明确结石与集合系统的关系,有利于术中彩色多普勒超声引导下精准确定经皮肾穿刺的部位及穿刺通道的建立,CTA辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺PCNL术具有定位精准、损伤轻、出血少及并发症少等优点,CTA辅助彩色多普勒超声引导下精准穿刺可作为经皮肾镜引导穿刺的首选方法.

关键词：经皮肾镜取石术肾结石螺旋CT三维重建联合肾脏血管造影彩色多普勒超声精准穿刺

50ml注射器针头在超声引导精准经皮肾穿刺中的应用

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中华腔镜泌尿外科杂志（电子版） 2018年第1期12卷 13-15页

作者：尹传民肖克兵张鸿毅赵刚刚李华锋宋益挺乐进西安医学院第一附属医院泌尿外科 710077

目的探讨50 ml注射器针头在超声引导精准经皮肾穿刺中的应用价值。方法西安医学院第一附属医院采用50 ml注射器针头辅助超声引导经皮肾穿刺,行经皮肾镜碎石取石术(PCNL)病例256例,对穿刺次数、穿刺时长、回抽尿液的颜色、术中周围脏器... 详细信息

目的探讨50 ml注射器针头在超声引导精准经皮肾穿刺中的应用价值。方法西安医学院第一附属医院采用50 ml注射器针头辅助超声引导经皮肾穿刺,行经皮肾镜碎石取石术(PCNL)病例256例,对穿刺次数、穿刺时长、回抽尿液的颜色、术中周围脏器损伤等进行回顾性分析。结果 256例患者一次穿刺成功率92.97%(238/256)。穿刺时长18~62 sec,平均(30±10)sec。术中穿刺回抽尿液无明显出血,术中无胸膜、腹膜、肠管等脏器损伤。结论 50 ml注射器针头在超声引导经皮肾穿刺过程中具有经济实惠、取材容易、精准穿刺的优点,穿刺成功率高,穿刺时间短,有利于初学者及基层医院推广,是一项安全、有效的改良穿刺技术。

关键词：注射器针头超声经皮肾镜肾结石精准穿刺

集合系统CT三维重建精准指导经皮肾镜手术目标肾盏选择和穿刺的临床研究

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临床外科杂志 2017年第2期25卷 107-110页

作者：李炯明王光刘建和姜永明张劲松方克伟石鑫 Prashant Mishra 昆明医科大学第二附属医院云南省泌尿专科医院泌尿外科三病区620101

目的探讨集合系统CT三维重建帮助经皮肾镜手术(PCNL)精准进行目标肾盏选择和目标肾盏穿刺的可行性和安全性。方法肾结石PCNL患者196例,均行术前腹部泌尿系平片(KUB)、静脉肾盂造影(IVU)、CT平扫和增强扫描,分别获取肾结石、集合系统及... 详细信息

目的探讨集合系统CT三维重建帮助经皮肾镜手术(PCNL)精准进行目标肾盏选择和目标肾盏穿刺的可行性和安全性。方法肾结石PCNL患者196例,均行术前腹部泌尿系平片(KUB)、静脉肾盂造影(IVU)、CT平扫和增强扫描,分别获取肾结石、集合系统及肾脏周围器官的CT三维影像,在集合系统三维重建后面观影像上确定最佳PCNL目标肾盏,将确定的目标肾盏通过影像转化技术标识在IVU影像上,C臂机引导下穿刺该目标肾盏建立手术通道。结果所有PCNL手术均按术前的规划实现了精准穿刺目标肾盏建立手术通道,196例患者术中、术后无严重出血、邻近器官损伤等并发症,均未输血。鹿角形肾结石手术无石率为88%,肾盂肾盏结石94.1%。结论通过对影像的技术转化,将CT集合系统三维重建确定的目标肾盏准确标识在IVU影像上,指导PCNL术中对目标肾盏进行精准选择和精准穿刺,建立更加安全的手术通道,最大程度降低PCNL出血和器官损伤等并发症。

关键词：经皮.肾镜手术 CT三维重建目标肾盏精准穿刺

骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体成形术治疗老年性骨质疏松压缩性骨折

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临床医药文献电子杂志 2019年第63期6卷 44-44页

作者：张海存吴沧陆沈泽宇陈永杰周瑞舟山市定海广华医院脊柱科

目的探讨骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体成形术治疗老年性骨质疏松压缩性骨折的临床疗效。方法选取本院2018年6月～2019年2月收治的66例老年骨质疏松性椎体压缩性骨折患者,行骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体... 详细信息

目的探讨骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体成形术治疗老年性骨质疏松压缩性骨折的临床疗效。方法选取本院2018年6月～2019年2月收治的66例老年骨质疏松性椎体压缩性骨折患者,行骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体成形术治疗,探讨其临床治疗效果。结果骨科机器人导航下精准穿刺骨水泥有限注射椎体成形术治疗老年性骨质疏松性椎体压缩性骨折效果显著,能够显著改善患者临床症状,具有较好的临床应用价值。

关键词：老年骨质疏松性椎体压缩性骨折骨科机器人椎体成形术精准穿刺

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挂线法辅助微波针癌性肺结节穿刺

中国肿瘤临床 2022年第2期49卷 87-90页

作者：金辉谭捷胡文霞王娟王英虎马丽华金普乐河北医科大学第四医院肿瘤内科石家庄市050011 石家庄市中医院呼吸科

目的:采用挂线法辅助微波针经皮癌性肺结节穿刺,对比徒手肺结节穿刺,评价其临床应用价值。方法:纳入河北医科大学第四医院和石家庄市中医院收治的孤立性癌性肺结节94例,CT轴状位肺结节长径平均(10.2±1.3)mm;实性肺结节45例,混合性磨玻... 详细信息

目的:采用挂线法辅助微波针经皮癌性肺结节穿刺,对比徒手肺结节穿刺,评价其临床应用价值。方法:纳入河北医科大学第四医院和石家庄市中医院收治的孤立性癌性肺结节94例,CT轴状位肺结节长径平均(10.2±1.3)mm;实性肺结节45例,混合性磨玻璃结节38例,纯磨玻璃结节11例。肺结节距胸膜5 cm 31例。随机分为实验组和对照组,试验组采用挂线法辅助微波针经皮肺结节穿刺,对照组采用CT引导下徒手微波针经皮肺结节穿刺。穿刺过程中,出现退针或针尖插入肺结节周边区域,视为穿刺失败。记录两组穿刺成功率和(消融前)穿刺并发症。结果:试验组穿刺成功率91.3%,对照组71.7%(P0.05)。结论:挂线法辅助微波针肺结节穿刺可提高穿刺成功率,且方法简单、安全、成本低廉,是具有临床应用价值的新方法。

关键词：肺结节 CT引导微波针精准穿刺

小通道经皮肾镜取石术术中动脉损伤的原因分析

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中华泌尿外科杂志 2018年第3期39卷 222-225页

作者：彭鄂军王宁杨欢徐华叶章群王少刚陈志强华中科技大学同济医学院附属同济医院泌尿外科武汉400030

目的探讨小通道经皮肾镜取石术（mPCNL）术中动脉损伤的原因。方法回顾性分析2012年1月至2017年1月我院2 980例行B超引导下mPCNL的肾结石和梗阻性输尿管上段结石患者的临床资料，男1 853例，女1 127例。年龄（45.7±24.1）岁，范围17～7... 详细信息

目的探讨小通道经皮肾镜取石术（mPCNL）术中动脉损伤的原因。方法回顾性分析2012年1月至2017年1月我院2 980例行B超引导下mPCNL的肾结石和梗阻性输尿管上段结石患者的临床资料，男1 853例，女1 127例。年龄（45.7±24.1）岁，范围17～76岁。结石大小（2.62±1.08）cm，范围1.5～4.2 cm。肾结石2 478例，输尿管上段结石502例。肾积水程度：轻度727例，中度1 971例，重度282例。480例合并尿路感染，术前应用抗生素控制感染；103例合并肾积脓或急性肾衰，术前行肾造瘘或双J管引流。63例既往有心脑血管支架植入病史，术前停用抗凝药，采用低分子肝素钠替代治疗1周。214例合并糖尿病，术前血糖控制平稳。本研究2 980例均成功建立经皮肾通道。肾盏穿刺2 535例，肾盂穿刺445例。穿刺成功后，将通道扩张为F16～22。肾盏穿刺中F16～18通道1 446例，F20～22通道1 089例；肾盂穿刺中F16～18通道253例，F20～22通道192例。单通道穿刺2 653例，多通道穿刺327例。结果术后出血117例，88例止血成功，29例肾造瘘管引流液为鲜红色，考虑为动脉损伤出血，行数字减影血管造影（DSA）检查。DSA检查示20例为急性动脉损伤、5例为假性动脉瘤、4例为动静脉瘘，予超选择性肾动脉栓塞治疗，术后29例均治愈出院。肾盏穿刺和肾盂穿刺的动脉损伤率分别为0.39%（10/2 535）和4.27%（19/445），差异有统计学意义（P〈0.05）。穿刺位置位于肾下盏、肾中盏、肾上盏的动脉损伤率分别为0.38%（1/267）、0.40%（6/1 516）、0.40%（3/752），差异无统计学意义（P〉0.05）。肾盏穿刺中F16～18通道和F20～22通道动脉损伤率分别为0.35%（5/1446）和0.46%（5/1 089），差异无统计学意义（P〉0.05）。肾盂穿刺中F16～18通道和F20～22通道动脉损伤率分别为1.98%（5/253）和7.29%（14/192），差异有统计学意义（P〈0.05）。单通道和多通道的动脉损伤率分别为0.94%（25/2653）和1.22%（4/327），差异无统计学意义（P〉0.05）。结论B超引导下PCNL中，多通道、肾盏穿刺、肾盏通道大小、肾盏穿刺部位均不是动脉损伤的危险因素，肾盂穿刺及肾盂通道大小是动脉损伤的危险因素。

关键词：经皮肾镜取石术术后动脉损伤率超选择肾动脉介入栓塞术精准穿刺

磁共振扩散加权成像对CT引导下经皮经胸肺活检术的价值分析

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徐州医科大学学报 2023年第12期43卷 922-925页

作者：郝申严金明杨静张晴李绍东徐州医科大学医学影像学院江苏徐州221004 徐州市中医院医学影像科江苏徐州221010 徐州市中医院肿瘤内科徐州市中医院病理科徐州医科大学附属医院医学影像科江苏徐州221002

目的评估磁共振扩散加权成像(DWI)在CT引导下的经皮肺穿刺活检(PTLB)过程中对合并阻塞性肺炎或肺不张的肺占位性病变患者的应用价值。方法选取2019年7月1日—2022年12月31日徐州市中医院收治的行PTLB、合并阻塞性肺炎或肺不张的肺占位... 详细信息

目的评估磁共振扩散加权成像(DWI)在CT引导下的经皮肺穿刺活检(PTLB)过程中对合并阻塞性肺炎或肺不张的肺占位性病变患者的应用价值。方法选取2019年7月1日—2022年12月31日徐州市中医院收治的行PTLB、合并阻塞性肺炎或肺不张的肺占位性病变患者,共269例。按1∶1的比例将患者随机分为DWI+CT引导组和CT引导组。DWI+CT引导组于7 d内先后完成磁共振DWI和CT扫描,CT引导组行CT扫描。以手术切除后病理结果为金标准,比较2组患者PTLB的首次穿刺准确度。结果DWI+CT引导组70例,CT引导组72例。DWI+CT引导组的PTLB准确度为98.57%(69/70),CT引导组为87.50%(63/72),2组比较差异有统计学意义(P=0.010)。结论穿刺前结合DWI序列扫描能够提升CT引导下PTLB首次穿刺的准确度。

关键词：肺占位性病变活组织检查磁共振成像扩散加权成像精准穿刺

彩超引导在精准建立经皮肾取石通道中的临床应用

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彩超引导在精准建立经皮肾取石通道中的临床应用

作者：李红波南华大学

学位级别：硕士

目的:为探讨彩色多普勒超声在精准建立经皮肾取石通道中的临床应用,通过对比彩超引导、普通B型超声引导下经皮肾镜手术后临床疗效,分析彩超对比普通B超在建立经皮肾手术通道应用中的优势。通过分析彩超引导经皮肾镜手术中,影响穿刺精准... 详细信息

目的:为探讨彩色多普勒超声在精准建立经皮肾取石通道中的临床应用,通过对比彩超引导、普通B型超声引导下经皮肾镜手术后临床疗效,分析彩超对比普通B超在建立经皮肾手术通道应用中的优势。通过分析彩超引导经皮肾镜手术中,影响穿刺精准性的因素,研究怎样提高精准穿刺到目标肾盏的成功率,提高手术效率、降低手术并发症;通过术前术后肾主动脉、肾段动脉、肾叶间动脉收缩期峰值流速(PSV)、舒张期最低流速(EDV)及阻力指数(RI),探讨PCNL对肾血流动力学影响。方法:回顾性分析自2017年1月至2020年6月于郴州市第一人民医院泌尿外科行微创经皮肾镜碎石取石术的107例符合纳入标准的患者为研究对象。(1)根据建立经皮肾镜手术通道的引导方式不同可分为:普通超声引导组和彩超引导组,其中普通超声组54例,彩超组53例;分别收集患者的一般信息,以及结石的侧别、是否鹿角形结石、是否存在菌尿、患肾积水程度、结石横截面最大径、结石的CT值、从皮肤到目标肾盏距离、目标肾盏的直径、肾实质厚度、术后住院的天数、结石清除率及围手术期相关并发症情况,进行组间统计学分析,探讨彩色多普勒超声与普通超声这两种引导方式在整个手术的各项流程及术后并发症的发生情况中是否存在一定的差异,彩超组是否优于普通超声组。(2)彩超引导下影响穿刺成功率的因素较多,所以我们对可能有影响的各项因素进行统计分析,根据平时的工作经验,穿刺时进针的角度对于穿刺成功与否具有至关重要的作用,通过查阅文献发现目前对于进针角度对穿刺成功率的影响研究较少,因此本研究根据彩超引导下穿刺针是否垂直于肾脏表面分为垂直肾表面进针组和非垂直于肾表面进针组,垂直进针组30例,非垂直进针组23例,计算一次性穿刺成功率,组间对比研究采用X检验。(3)彩色多普勒超声引导下穿刺目标肾盏,扩张通道后肾镜/输尿管镜进入通道内,观察通道内情况,根据文献标准,精准的穿刺为进镜观察时见通道内视野清晰,通道内壁光整并且可见粘膜突起;非精准穿刺为进入肾镜后视野不够清晰,可见被撕裂的粘膜和纤维脂肪组织;分别收集患者的一般资料以及结石的侧别、是否为鹿角形结石、是否存在菌尿、肾积水程度、结石横截面最大直径、结石的CT值、皮肤到目标肾盏的距离、目标肾盏的直径、肾实质厚度等情况,对上述因素进行单因素分析,将单因素分析中有统计学意义的变量采用二元Logistis回归分析得出有显著影响意义的独立因素,即分析出有利于彩色多普勒超声引导下经皮肾精准穿刺目标的影响因素;(4)运用彩超测量PCNL患者术前、术后1周、术后1月、术后3月肾主动脉、肾段动脉、肾叶间动脉收缩期峰值流速(PSV)、舒张期最低流速(EDV)及阻力指数(RI),探讨PCNL术对患者肾脏血流动力学影响。结果:(1)彩超引导组53例,B超引导组54例,统计学分析发现彩超、B超引导建立经皮肾通道与年龄、性别、BMI、结石的侧别、是否鹿角形结石、是否存在菌尿、肾积水程度、结石横截面最大径、结石CT值、术后住院天数、结石清除率无统计学差异(P>0.05),即两组病例基线资料及病情严重程度具有均衡可比性。统计分析表明彩超组围手术期严重并发症明显少于B超组(P穿刺,垂直进针组27例,26例一次穿刺成功,1例行二次穿刺成功;非垂直进针组26例,17例一次穿刺成功,6例行二次或以上次数穿刺成功。进行组间对比研究,P穿刺精准性的影响因素,多因素分析皮肤到目标肾盏距离、目标肾盏直径二者可能为影响穿刺精准性的独立影响因子。(4)术后1周肾主动脉、肾段动脉、肾叶间动脉收缩期峰值流速(PSV)、舒张期最低流速(EDV)及阻力指数(RI)与术前水平相似(P>0.05),术后1月、3月肾主动脉、肾段动脉、肾叶间动脉收缩期峰值流速(PSV)、舒张期最低流速(EDV)明显增高,阻力指数(RI)明显低于术前水平(P穿刺针垂直于肾表面进针有利于穿刺成功率的提高。(3)影响彩超引导下经皮肾通道建立精准性的影响因素有:皮肤到目标肾盏距离、目标肾盏直径。(4)PCNL术后肾脏各项血流动力学参数可得到有效改善。

关键词：经皮肾镜取石术彩超引导精准穿刺血流动力学

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变路径穿刺机器人的微控制器嵌入式控制设计

中国高新科技 2022年第10期 5-9页

作者：孙椰望孙阿祥黄琳邵鸿翔罗扉杨鲁伟中国科学院低温工程学重点实验室(理化技术研究所) 北京100190 洛阳理工学院河南洛阳471023 洛阳北控水务集团有限公司河南洛阳471003

针对变路径微创医疗机器人手术前端柔性精准穿刺的关键技术问题,采用嵌入式控制方法,突破柔性精准微创穿刺机器人的控制技术;主要通过上位机运动参数交互控制指令设置、摇杆控制指令输出、微控制器的串口指令接收和DMA大数据快速采集,... 详细信息

针对变路径微创医疗机器人手术前端柔性精准穿刺的关键技术问题,采用嵌入式控制方法,突破柔性精准微创穿刺机器人的控制技术;主要通过上位机运动参数交互控制指令设置、摇杆控制指令输出、微控制器的串口指令接收和DMA大数据快速采集,进行控制信号的A/D精准转换和平均值滤波处理,并通过驱动器的细分和数字脉冲信号控制实现机器人所用步进电机的速度曲线逼近工程技术需求的S型加减速曲线,完成穿刺变路径、进针和旋转的多自由度方位主从操作精准控制。

关键词：微创机器人精准穿刺柔性变路径进针嵌入式微控制器