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基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计

浙江工业大学学报 2021年第6期49卷 608-613,622页

作者：何德峰徐晨辉朱威郑雅羽浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器... 详细信息

为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型。在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计。以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性。

关键词：移动舞台移动机器人滚动时域估计位姿估计

基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制

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浙江工业大学学报 2018年第5期46卷 487-491,527页

作者：何德峰郭晓慧姬超超倪洪杰浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定... 详细信息

针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在保证控制器自适应性的同时降低了MPC计算量,保证了优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性.最后,以"圆"为参考轨迹做仿真验证,仿真结果表明:该算法具有快速、精确和全局稳定的良好特性.

关键词：移动舞台移动机器人模型预测控制轨迹跟踪

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基于路标的移动舞台激光定位系统设计

基于路标的移动舞台激光定位系统设计

作者：杨佳琦浙江工业大学

学位级别：硕士

随着物质、文化生活水平的提高,广大人民群众对艺术表演的需求迅速增加,文化设施建设的重要性日渐凸显,这对剧场等演艺场所的科技发展提出了更高的要求,移动舞台技术应运而生。室内定位是移动舞台中需解决的关键问题之一,为其自主运动... 详细信息

随着物质、文化生活水平的提高,广大人民群众对艺术表演的需求迅速增加,文化设施建设的重要性日渐凸显,这对剧场等演艺场所的科技发展提出了更高的要求,移动舞台技术应运而生。室内定位是移动舞台中需解决的关键问题之一,为其自主运动控制提供必需的位姿信息。本文针对移动舞台自主移动过程中的定位问题,设计了基于二维激光雷达的嵌入式移动舞台定位系统。该系统的硬件主要由激光雷达、嵌入式控制板、无线路由器、运动控制单元组成;系统的软件包括嵌入式软件和后台监控软件,分别实现实时定位和后台监控显示功能。针对人工路标的识别问题,采用反射强度和路标形状双重检测方式提高路标的识别准确率。针对初始状态移动舞台位姿计算问题,采用三角匹配算法将扫描到的路标与地图中的路标进行匹配,再使用最小二乘法计算移动舞台的初初始位姿。在移动舞台运动过程中,针对移动舞台位姿的实时计算问题,采用分布式扩展卡尔曼滤波算法融合多个路标信息和里程计信息,实现移动舞台的实时定位。本文在所设计的舞台样机上对所设计的激光定位系统进行了实验验证。实验结果表明,所设计的激光定位系统在移动舞台静止和运动状态中都能实现较高精度的定位,受舞台灯光影响小,能满足舞台实际应用场景的需求。最后,对本文工作进行了总结,同时就算法中存在的问题以及需要改进的方向进行了讨论。

关键词：移动舞台激光定位最小二乘法扩展卡尔曼滤波

基于CLF的移动舞台机器人稳定模型预测控制

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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基于CLF的移动舞台机器人稳定模型预测控制

第36届中国控制会议

作者：郭晓慧何德峰姬超超倪洪杰浙江工业大学信息工程学院

针对移动舞台机器人的快速镇定和区域受限控制问题,提出一种参数化稳定模型预测控制（MPC）算法。该算法的主要思想是利用移动舞台机器人与目标的距离、瞄准角和方位角构造它的一个控制Lyapunov函数（CLF）,再根据基于CLF主动控制方法... 详细信息

针对移动舞台机器人的快速镇定和区域受限控制问题,提出一种参数化稳定模型预测控制（MPC）算法。该算法的主要思想是利用移动舞台机器人与目标的距离、瞄准角和方位角构造它的一个控制Lyapunov函数（CLF）,再根据基于CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在实现降低MPC计算量同时保证优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真验证本文算法的有效性。

关键词：移动舞台移动机器人模型预测控制镇定控制约束控制

来源： cnki会议评论

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移动舞台城乡行——大连杂技团城乡演出记行

杂技与魔术 2005年第1期 37-页

作者：尉蓝

"移动舞台"对任何一个演出团体都有着无穷的召唤。2004年6月,经大连市政府批准、财政局拨款,大连市文化局购得一台"移动舞台车"。11月5日,由大连市文化局、财政局共同主办的"移动舞台城乡行"(庄河市城乡——金州区乡村)启动了。

关键词：大连杂技团杂技节目移动舞台

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世博中心大会堂舞台水消防系统设计

给水排水 2010年第6期36卷 86-90页

作者：张亚峰冯旭东张伯仑陈立宏梁超赵雷华东建筑设计研究院有限公司上海200002

世博中心大会堂(2 600人厅)有两种功能:演出和会议,舞台通过4块移动的台口完成这两种功能的切换,形成两种状态:演出状态和会议状态。根据舞台的两种状态,设计了4套水消防系统,包括:室内消火栓系统、自动喷水灭火系统、大空间洒水系统、... 详细信息

世博中心大会堂(2 600人厅)有两种功能:演出和会议,舞台通过4块移动的台口完成这两种功能的切换,形成两种状态:演出状态和会议状态。根据舞台的两种状态,设计了4套水消防系统,包括:室内消火栓系统、自动喷水灭火系统、大空间洒水系统、舞台雨淋系统;针对移动台口的形式,研究与比选消防系统的控制与连接方案;综合考虑舞台火灾的起火形式及舞台火灾探测方式,设计雨淋系统的喷头布置形式,确定雨淋阀的个数。

关键词：世博中心移动舞台大空间水消防系统雨淋系统上海世博会

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“迷彩家园”驻训关键词

解放军生活 2014年第9期 28-29页

作者：李大勇孙群才刘德武

挥别熟悉温暖的营院,背上沉甸甸的背囊,战车拉我们到陌生的野外,那里是我们练兵打仗的地方……收拾起行装、奔赴野外驻训地。在复杂困难的环境中进行磨砺,在恶劣艰苦的气候中接受锤炼。这是第十六集团军某机步旅官兵每年的"必修课程"。... 详细信息

挥别熟悉温暖的营院,背上沉甸甸的背囊,战车拉我们到陌生的野外,那里是我们练兵打仗的地方……收拾起行装、奔赴野外驻训地。在复杂困难的环境中进行磨砺,在恶劣艰苦的气候中接受锤炼。这是第十六集团军某机步旅官兵每年的"必修课程"。"虽然部队由‘静态’转入‘动态’,面临人员分散、点多线长的问题,但我们在‘野中训、动中抓、散中建’,既保证了野外驻训工作的高标准完成,又促进了基层建设水平的整体跃升。"该旅政委曲升云的话将笔者引人了红红火火的训练场。

关键词：移动舞台百宝箱

来源：评论

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用灯光打造城市记忆型综合体 W04

中国花卉报

作者：蔡亚晓

银川阅海湾夜游银川及亮化提升项目位于宁夏银川阅海湾中央商务区内,建设内容包括小西湖湖底清淤(包括围堰)、航道开挖、水上公园整体亮化提升、如意岛亮化提升、文明大峡谷及岩画园亮化提升、中心广场提升工程、游船游艇、码头及岛屿... 详细信息

银川阅海湾夜游银川及亮化提升项目位于宁夏银川阅海湾中央商务区内,建设内容包括小西湖湖底清淤(包括围堰)、航道开挖、水上公园整体亮化提升、如意岛亮化提升、文明大峡谷及岩画园亮化提升、中心广场提升工程、游船游艇、码头及岛屿景观、环湖步道及附属设施、城市创意主题秀

关键词：记忆型水上公园移动舞台表演区

来源： cnki报纸评论

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互联网周刊 2000年第20期 45-页

最近记者获悉，进步势头稳健的娱乐网站猜网(***)不久前遇到一场不大不小的麻烦——该网站在4月27日某段时间内，一个竞猜游戏受到恶性攻击，以至于当时在线参与该游戏的网民中。

关键词：电子地图人类电子出版物网站移动舞台乐队 www 天下婚庆开通网民作家点击