基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计

作     者：何德峰 徐晨辉 朱威 郑雅羽 HE Defeng;XU Chenhui;ZHU Wei;ZHENG Yayu

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2021年第49卷第6期

页      面：608-613,622页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB1403704) 

主　　题：移动舞台 移动机器人 滚动时域估计 位姿估计 

摘      要：为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型。在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计。以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性。