检索结果-南通市图书馆

基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展

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仪器仪表学报 2020年第1期41卷 71-83页

作者：迟明善姚玉峰刘亚欣哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨理工大学荣成学院荣成264300 威海市机器人与智能装备产业研究院威海264209

示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示... 详细信息

示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法,并对其学习框架进行简要分析;随后结合当前研究现状,按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍;最后对上述技能学习方法进行分析与讨论,并探讨了该方向未来的发展趋势。

关键词：共融机器人示教编程技能学习基本动作

互联网+时代下混合式教学模式在工业机器人轨迹绘制实训项目的应用与实践

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中国教育技术装备 2024年第4期 137-142页

作者：蒋莉李清江徐丽春遵义职业技术学院机电与信息工程系贵州遵义563000

以工业机器人绘图工作站绘制党旗图案为例,采用“互联网+”时代下的混合式教学模式设计出工业机器人轨迹绘制实训项目。介绍了项目设备、工作流程,给出了项目目标、实施步骤和评分标准,并对项目进行了总结,特别在项目实施过程中,充分利... 详细信息

以工业机器人绘图工作站绘制党旗图案为例,采用“互联网+”时代下的混合式教学模式设计出工业机器人轨迹绘制实训项目。介绍了项目设备、工作流程,给出了项目目标、实施步骤和评分标准,并对项目进行了总结,特别在项目实施过程中,充分利用线上线下教学资源,融入课程思政,通过现场示教和离线编程两种不同实施流程对比,使学生系统掌握工业机器人轨迹绘制工作站的设计流程、仿真工作站的搭建、程序的设置与仿真、程序修正和程序导出运行等教学目标,提高了实训设备使用率,高效完成教学任务。

关键词：绘图工作站互联网+ 混合式教学模式示教编程离线仿真

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五轴加工空间曲线示教编程技术

计算机集成制造系统 2016年第12期22卷 2836-2844页

作者：胡泽启秦训鹏吴锐刘华明邹捷武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉430070 武汉华中数控股份有限公司湖北武汉430023

针对汽车铸锻件毛坯飞边的五轴机床切削清理工序,提出一种空间曲线示教编程方法。首先取得待加工曲线轮廓轨迹上的若干示教点,经过五轴的运动学变换后得到各点在加工坐标系中的刀位点及刀轴矢量,对其进行累加弦长三次参数样条插值,获得... 详细信息

针对汽车铸锻件毛坯飞边的五轴机床切削清理工序,提出一种空间曲线示教编程方法。首先取得待加工曲线轮廓轨迹上的若干示教点,经过五轴的运动学变换后得到各点在加工坐标系中的刀位点及刀轴矢量,对其进行累加弦长三次参数样条插值,获得密化的连续光顺插值点,以小直线段插补连接相邻插值点逼近原轮廓曲线,并进行逆运动学求解,得到机床坐标系下各轴的移动量,最后格式化输出可被数控机床直接识别的加工代码。通过Vericut五轴仿真验证了算法的可行性,并在机床上进行了发动机排气歧管铸件毛坯飞边的铣削实验,实现了空间曲线五轴加工的示教编程,简化了编程步骤,丰富了数控编程方式。

关键词：五轴加工飞边清理示教编程样条插值

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YouBot机器人动态控制与示教编程研究

南京工程学院学报（自然科学版） 2022年第4期20卷 18-23页

作者：渠慎林温秀兰唐国寅伍凡倪浩君赫忠乐南京工程学院自动化学院江苏南京211167

为解决YouBot机械臂编译控制繁琐、灵活性差、无法离线示教、学生对机器人底层控制理论难以理解等问题,设计一种基于ROS的机器人动态控制软件,利用python和C++语言编写动态参数的相关配置文件,生成机械臂动态配置平台.该平台不仅能通过... 详细信息

为解决YouBot机械臂编译控制繁琐、灵活性差、无法离线示教、学生对机器人底层控制理论难以理解等问题,设计一种基于ROS的机器人动态控制软件,利用python和C++语言编写动态参数的相关配置文件,生成机械臂动态配置平台.该平台不仅能通过上位机拖动参数调节滑块完成动作组实验,还可以通过ROS_bag记录完成示教编程实验、运动分析实验等.该平台解决了YouBot机器人示教编程难、机械臂控制复杂的问题,且基于当下流行的机器人开发平台和算法语言,有助于学生理解机器人的底层控制原理、提高创新实践能力,适用于自动化、机器人等专业领域作为实验课程推广教学.

关键词： YouBot机器人 ROS 动态控制示教编程

工程机械大型结构件机器人自动喷涂技术应用探索

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现代涂料与涂装 2024年第6期27卷 24-26页

作者：宋延超陈亮李连成徐州重型机械有限公司

机器人自动喷涂技术能够显著提高喷涂效率和喷涂质量，然而由于产品结构特殊性和复杂性，机器人自动喷涂技术在起重机大型结构件中仍少有应用。本文从工程机械结构件吊挂及定位、编程参数设置、路径规划与轨迹优化、现场喷涂工艺优化等... 详细信息

机器人自动喷涂技术能够显著提高喷涂效率和喷涂质量，然而由于产品结构特殊性和复杂性，机器人自动喷涂技术在起重机大型结构件中仍少有应用。本文从工程机械结构件吊挂及定位、编程参数设置、路径规划与轨迹优化、现场喷涂工艺优化等方面对大型结构件自动喷涂技术的应用进行阐述，并提供了具体方案以供同行参考。

关键词：结构件喷涂机器人离线编程示教编程

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同方期刊数据库

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SSS-C-1三坐标示教编程等离子弧焊机

焊接 1998年第6期 10-13页

作者：赵忠诚周大中孙忠民仲崇民崔殿亨王听岳哈尔滨焊接研究所 150080 哈尔滨中佳自动化技术研究所南京第十四研究

为焊接矩形铝合金壳体,研制了三坐标示教焊接伺服系统,用于对材质为LF21,尺寸为400mm×85mm×80mm的矩形铝合金壳体进行直流氦气等离子弧焊接和交流氩气等离子弧焊接,取得了满意的结果。

关键词：示教编程等离子弧焊机铝合金壳体焊接弧焊机

MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究

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实验室研究与探索 2010年第9期29卷 59-63页

作者：赵玉侠狄杰建高德文何广平北方工业大学机电工程学院北京100144

以MOTOMAN HP6工业机器人为对象,通过机器人练习写字画画,沿两圆柱相贯线运动案例探讨了机器人在线编程方法。另外,编制了实验指导手册,旨在培养学生的动手操作能力,为社会培养机器人方面人才,并把案例的实现做成动画,便于学生直观地认识。

关键词：机器人示教编程再现机械手焊接

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具有平滑功能的数控示教编程方法设计与研究

组合机床与自动化加工技术 2013年第7期 86-89页

作者：杜忠洁马跃吴文江中国科学院研究生院北京100049 中国科学院沈阳计算技术研究所沈阳110171 沈阳高精数控技术有限公司沈阳110171

针对传统的数控编程对于具有自由曲线曲面的零件编程复杂、校对困难的问题,提出具有平滑功能的示教编程方法。该方法通过操作人员的示范操作得到示教点,应用平滑算法对示教点进行处理即可得到再现加工轨迹和加工程序。轨迹再现采用具有... 详细信息

针对传统的数控编程对于具有自由曲线曲面的零件编程复杂、校对困难的问题,提出具有平滑功能的示教编程方法。该方法通过操作人员的示范操作得到示教点,应用平滑算法对示教点进行处理即可得到再现加工轨迹和加工程序。轨迹再现采用具有二次平滑功能的平滑算法,先用样条平滑算法和圆弧平滑算法对满足条件的部分用样条和圆弧拟合曲线,再对拟合曲线中存在的转角用增加一小段圆弧的方法进行转角平滑处理。通过实验验证了示教编程平滑算法的可行性和准确性,丰富了数控系统的编程方式。

关键词：示教编程样条平滑圆弧平滑转角平滑数控系统

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机器人示教编程方法

组合机床与自动化加工技术 2003年第4期 47-49页

作者：张爱红张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214000

针对工业机器人 ,本文介绍了不同的示教编程方法并且分析了机器人语言系统的构成 ,最后阐述了用于MOTOMAN工业机器人的在线示教编程方法及其虚拟示教编程方法。

关键词：工业机器人示教编程虚拟示教编程再现