基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

作     者：倪自强 王田苗 刘达 NI Ziqiang;WANG Tianmiao;LIU Da

作者机构：北京航空航天大学机械工程与自动化学院北京100083 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2016年第42卷第3期

页      面：562-568页

核心收录：

学科分类：07[理学] 08[工学] 082501[工学-飞行器设计] 070206[理学-声学] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0702[理学-物理学] 

基　　金：国家"863"计划(2013AA041201) 国家自然科学基金(61175104) 

主　　题：工业机器人 示教编程 视觉 焊接 奇异值分解(SVD) 

摘      要：针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式。首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据。然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件。最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm。