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室内环境仿人机器人快速视觉定位算法

中山大学学报（自然科学版） 2013年第4期52卷 7-13页

作者：吴俊君胡国生广东食品药品职业学院软件学院广东广州510520 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基... 详细信息

视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基于集合理论将场景图像简化为物种种群集合,采用种群相似系数索雷申系数测量场景的相似性,避免繁杂的计算过程,力求简洁快速有效地完成视觉定位。仿真和仿人机器人实验结果表明:在非结构化室内环境下,视觉定位有效性达到99%,场景相似性测量的平均时间0.03 s(每秒33幅图像),验证了该方法的有效性、鲁棒性和良好的实时性。

关键词：视觉定位视觉导航 BRISK特征相似场景索雷申系数

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基于相似场境推荐的数据网格副本选择策略

微电子学与计算机 2012年第9期29卷 23-26,30页

作者：赵秋云成都信息工程学院计算机学院四川成都610225

为了解决数据网格环境下的副本选择问题,提出一种基于相似场景推荐的数据网格副本选择策略.策略结合数据网格环境的特点,将影响副本选择的因素归纳为场景、用户QoS需求偏好和副本可信度;把可用性、时效性和完整性纳入副本的可信特征集,... 详细信息

为了解决数据网格环境下的副本选择问题,提出一种基于相似场景推荐的数据网格副本选择策略.策略结合数据网格环境的特点,将影响副本选择的因素归纳为场景、用户QoS需求偏好和副本可信度;把可用性、时效性和完整性纳入副本的可信特征集,并将用户QoS需求偏好量化为可信特征的权重,从而建立基于用户偏好的副本可信度一体化评估模型;在此基础上,考虑用户需求场景与副本可信度评价场景的相似度,并把相似度作为副本的推荐系数,以确定要选择的副本.通过仿真实验,说明了该策略的有效性和实用性.

关键词：场景相似场景副本可信度 QoS偏好副本选择

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搜救机器人视觉SLAM回环检测方法研究

医疗卫生装备 2020年第12期41卷 1-6页

作者：谢鹏发苏卫华李世国张世月军事科学院国防科技创新研究院北京100071 天津(滨海)人工智能创新中心天津300457

目的:研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一... 详细信息

目的:研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一个回环候选帧,分别索引当前帧与该回环候选帧地图匹配点的深度信息,将两者的比值与设定的阈值进行比较,满足阈值条件则证明该回环候选帧为相似场景图像帧,将其剔除。通过相似场景布置,使用Kinect1.0相机采集场景图片,制作相似场景数据集,结合TUM RGBD标准数据集中fr1-room序列对ORB-SLAM2算法和改进算法的性能进行测试,使用evo评价工具比较2种算法的定位精度。结果:在相似场景数据集中,改进算法能够有效剔除错误回环,准确率较高的同时还具有很好的召回率。在TUM RGBD数据集中,改进算法相较于ORBSLAM2算法,均方根误差减小了24.1%,最大误差减小了14.0%。结论:提出的改进算法在相似场景中具有较好的鲁棒性,相较于ORB-SLAM2算法具有更高的定位与建图精度,对于提高搜救机器人的自主行动能力和搜救效率具有重要意义。

关键词：搜救机器人 SLAM ORB-SLAM2算法回环检测相似场景词袋模型搜救效率

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面向输电线路的锈蚀缺陷检测

电工技术 2020年第17期 77-81页

作者：琚泽立孔志战侯喆蒲路宋莉段玮国网陕西省电力公司电力科学研究院国网陕西省电力公司国网西安供电公司

输电线路由架空导地线、绝缘子、金具、杆塔、基础和接地装置等部件组成,长期暴露在野外,使得输电线路金具等部件在恶劣环境下受到严重的腐蚀破坏。为此基于无人机航拍图像,对输电线路不同背景下的锈蚀缺陷的特点及图像背景进行分析,提... 详细信息

输电线路由架空导地线、绝缘子、金具、杆塔、基础和接地装置等部件组成,长期暴露在野外,使得输电线路金具等部件在恶劣环境下受到严重的腐蚀破坏。为此基于无人机航拍图像,对输电线路不同背景下的锈蚀缺陷的特点及图像背景进行分析,提出了一种改进的半交互式分割算法。该算法对一组相似场景的图像进行快速准确的前景提取,并在分割后的图像上根据锈蚀特征对彩色图像进行锈蚀检测。试验结果表明,该锈蚀检测算法能很好地识别输电线路上的锈蚀区域,提高维护的工作效率。

关键词：高压输电线路锈蚀缺陷检测相似场景半交互式分割