室内环境仿人机器人快速视觉定位算法

作     者：吴俊君 胡国生 WU Junjun;HU Guosheng

作者机构：广东食品药品职业学院软件学院广东广州510520 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641 

出 版 物：《中山大学学报（自然科学版）》 (Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni)

年 卷 期：2013年第52卷第4期

页      面：7-13页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50975089) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091) 

主　　题：视觉定位 视觉导航 BRISK特征 相似场景 索雷申系数 

摘      要：视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基于集合理论将场景图像简化为物种种群集合,采用种群相似系数索雷申系数测量场景的相似性,避免繁杂的计算过程,力求简洁快速有效地完成视觉定位。仿真和仿人机器人实验结果表明:在非结构化室内环境下,视觉定位有效性达到99%,场景相似性测量的平均时间0.03 s(每秒33幅图像),验证了该方法的有效性、鲁棒性和良好的实时性。