检索结果-南通市图书馆

煤炭科学技术 1996年第6期24卷 49-51页

作者：黄日恒中国矿业大学

履带装置的磨损，特别是履带销和销套的磨损，造成节距伸长，使整机直线行走跑偏，其实际轨迹为一曲线。本文用解析法计算轨迹曲率半径和跑偏量。

关键词：履带位置跑偏量直线行走性能矿山机械

基于模糊神经网络的拖拉机自动直线行走控制研究

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基于模糊神经网络的拖拉机自动直线行走控制研究

作者：白晓鸽西北农林科技大学

学位级别：硕士

农用车辆自动行走技术的运用,可以有效提高农业机械的生产效率、作业精度以及安全可靠性;可以减轻驾驶人员的劳动强度,节省劳动力,降低生产成本。农用车辆的自动行走是在无人操纵的条件下,在车辆上安装各类传感器,获得外界作业环境的特... 详细信息

农用车辆自动行走技术的运用,可以有效提高农业机械的生产效率、作业精度以及安全可靠性;可以减轻驾驶人员的劳动强度,节省劳动力,降低生产成本。农用车辆的自动行走是在无人操纵的条件下,在车辆上安装各类传感器,获得外界作业环境的特征,得出农用车辆的路径信息再模拟有经验的驾驶员做出导航决策,控制农用车辆去自主行走。拖拉机是农用车辆的典型代表,也是农业生产中重要的动力机械,它可以牵引、悬挂和附装一定的农机具去完成一些田间作业,因此研究拖拉机的自动行走控制技术有深远的意义。本文是对拖拉机的自动直线行走控制系统进行研究,根据现有的试验条件,选择了惯性导航方式,以欧豹4040型拖拉机为试验平台,开发了相应的导航系统,完成了一定的试验验证工作,具体的研究内容如下: (1)对拖拉机的导航定位系统进行了分析。根据本课题的需要选择了拖拉机自动行走定位系统中使用的车辆速度传感器、转角传感器、航向角传感器。编写了相应的串口程序对传感器的信号进行了采集,并对传感器进行了标定。 (2)分析了拖拉机的导航控制原理,介绍了拖拉机的转向控制系统,设计了基于PID的转向控制系统;设计了神经网络控制器去控制拖拉机的自动行驶,神经网络控制器以航向角和前轮转角为输入信号,以目标前轮转角为输出信号。并用Matlab/Simulink仿真平台对神经网络控制器的性能进行了仿真,结果表明所采用的控制方法是可行的。 (3)针对拖拉机运行环境的复杂性和不确定性,利用模糊控制不需要建立被控对象精确数学模型的特点以及神经网络可以在线学习的特点,设计了车辆自动行走控制模糊神经网络控制器。在模糊神经网络控制的基础上,用遗传算法对控制器进行了优化。在VC++6.0平台上开发了相应的软件程序,分别用神经网络控制器和遗传算法优化的模糊神经网络控制器进行了试验,在0.27m/s的速度下,车辆行驶50m的距离,横向偏差最大分别为18cm和12cm。在0.39m/s的速度下,用遗传算法优化的模糊神经网络控制器进行控制时,行驶50m的距离下,横行偏差最大为16cm。结果表明,所设计的控制器的控制效果较好,且稳定性高,基本上可以满足拖拉机自动直线行走的要求。

关键词：直线行走模糊控制神经网络遗传算法

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三轮机器人直线行走问题分析

自动化应用 2010年第12期 48-50页

作者：宋正强陈建桥陈旭扬州职业大学汽车与电气工程系江苏扬州225012

分析能力风暴UII机器人直线行走的常用控制方法,并提出利用指南针和数字PID混合控制的方法完成机器人直线行走,实践表明,该策略要优于其它控制方法,能够解决三轮机器人直线行走问题。

关键词：三轮机器人数字指南针直线行走

双足步行机器人直线行走步态规划及关节轨迹研究

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林业机械与木工设备 2017年第6期45卷 35-37,52页

作者：张蔓高宇博邓佳玉张晶任欢哈尔滨石油学院黑龙江哈尔滨150028

对教学用双足机器人物理样机进行步态规划,运用仿生学方法,参考人类稳态步行特点,规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段重心移动的规律,建立双足机器人局部坐标系,确定一个步态周期中摆动腿关节运动初始条件,采用多项式插... 详细信息

对教学用双足机器人物理样机进行步态规划,运用仿生学方法,参考人类稳态步行特点,规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段重心移动的规律,建立双足机器人局部坐标系,确定一个步态周期中摆动腿关节运动初始条件,采用多项式插值算法规划出机器人摆动腿部踝关节和髋关节轨迹。

关键词：双足机器人直线行走步态关节轨迹

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三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究

自动化博览 2018年第1期35卷 78-80页

作者：宋朝晖常州轻工职业技术学院江苏常州213164

三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获... 详细信息

三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题。

关键词：三轮机器人直线行走距离PID 速度PID

ABG311型摊铺机不能直线行走故障的排除

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工程机械与维修 2007年第8期 142-142页

作者：王在林江苏南京

一台ABG311型摊铺机在高速公路加宽道摊铺沥青碎石时．突然出现不能直线行走、始终自动向左转向．人为调正方向后又向左跑偏。

关键词：直线行走摊铺机行走故障沥青碎石高速公路正方向加宽左转

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实时可控步长人体腿部连续走动运动生成方法

系统仿真学报 2015年第6期27卷 1190-1198页

作者：荆树旭张迪张廷磊袁绍欣长安大学信息工程学院西安710064

基于一个不具备精确步长控制的人体自由走动描述模型,提出一种提据单步步长求解对应直线走动运动的迭代算法,步长连续可变。对于相邻不同步长走动运动之间的平滑过渡问题,采用具有保边界特性的Bezier姿势加权进行解决,能够实时生成可控... 详细信息

基于一个不具备精确步长控制的人体自由走动描述模型,提出一种提据单步步长求解对应直线走动运动的迭代算法,步长连续可变。对于相邻不同步长走动运动之间的平滑过渡问题,采用具有保边界特性的Bezier姿势加权进行解决,能够实时生成可控步长的人体腿部连续直线走动运动。在已知步长序列条件下,实时生成腿部连续直线走动运动;能够在已知直线走动距离条件下,实时规划走动步长与走动步数并完成走动运动的实时生成。通过一个连续跨沟直线走动的实时生成实例验证了提出方法的有效性。

关键词：人体动画实时运动生成直线行走可控步长

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报) 农用自动引导行走车的实验研究

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农业工程学报 1998年第2期14卷 36-39页

作者：于海业马成林并河清村主胜彦吉林工业大学日本京都大学

在已介绍过检测、控制系统基础上，该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上，又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。

关键词：自动引导行走车直线行走曲线行走实验研究

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亚历山大病一例

临床放射学杂志 2016年第10期35卷 1540-1541页

作者：夏晓娜董影叶春涛嵇鸣复旦大学附属华东医院放射科(MRI室) 上海200040

患者女,31岁。2015年6月8日因左下肢无力1年就诊。患者近5年来反复头晕不适,多于失眠后发作,并逐渐出现冷热耐受不良、夜眠差、夜尿4-5次/晚及便秘等症状;2年前出现口齿含糊进行性加重及饮水呛咳;1年前出现渐进性左下肢行走无力,直线行... 详细信息

患者女,31岁。2015年6月8日因左下肢无力1年就诊。患者近5年来反复头晕不适,多于失眠后发作,并逐渐出现冷热耐受不良、夜眠差、夜尿4-5次/晚及便秘等症状;2年前出现口齿含糊进行性加重及饮水呛咳;1年前出现渐进性左下肢行走无力,直线行走差、易摔倒。体检：身高152 cm,体重35 kg,形体消瘦,脊柱后凸畸形。

关键词：直线行走亚历山大病脊柱后凸畸形形体消瘦四肢肌下肢肌夜尿双侧额叶进行性加重双侧基底节