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中国农业气象 2022年第11期43卷 935-944页

作者：宫志宏董朝阳于红刘布春李春刘涛李军玲中国气象局河南省农业气象保障与应用技术重点实验室郑州450003 天津市气候中心天津300074 天津市西青区气象局天津300380 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所北京100081 河南省气象科学研究所郑州450003

随着图像处理与识别技术的快速发展,作物表型识别技术日趋成熟。为实现不同品种、不同生育期冬小麦叶片面积和面积系数的精准快速测定,依托***和OpenCV在.NET平台下的图像处理封装库,研发了基于机器视觉的冬小麦叶片形态测量算法并设计... 详细信息

随着图像处理与识别技术的快速发展,作物表型识别技术日趋成熟。为实现不同品种、不同生育期冬小麦叶片面积和面积系数的精准快速测定,依托***和OpenCV在.NET平台下的图像处理封装库,研发了基于机器视觉的冬小麦叶片形态测量算法并设计开发了软件,软件可实现数字图片的畸变校准并可以同时测量多个叶片长、宽和面积。为验证软件测定效果,选取冬小麦绿色展开叶100片,通过与人工测量的叶片长宽、WinDIAS叶面积分析系统测量的叶面积结果对比,分析图像识别方法的准确性和稳定性。结果表明,图像识别法与人工和WinDIAS测量的冬小麦叶片长、宽和面积的相关系数均≥0.975,归一化均方根误差均≤0.10%;针对数字照片畸变校准功能进行测试,对叶片水平(垂直)缩放50%且垂直(水平)斜切30°的图像校准后,其测量结果与原始图像测量结果的最大相对误差仅为2%。说明基于机器视觉的冬小麦叶片形态识别方法,可对多种畸变图像进行准确的几何校准,可作为一种可同时准确测定多个叶片面积和长宽的新方法,在农业科学测量、农情信息业务、农业气象观测业务等领域推广应用。

关键词：冬小麦叶片形态畸变校准 RGB图像

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机器人足球视觉系统的图像校准研究与实现

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机械设计与制造 2009年第12期 179-181页

作者：史晋芳马孟超西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系合肥230026

针对Robocup小型组机器人足球视觉系统中的图像校准环节的关键技术进行分析研究,利用改进的摄像机标定算法建立相应的数学模型,采用简洁的方法进行求解,并通过投影校准的计算提高校准精度,最终使该视觉系统保证了比赛中实时性和准确性... 详细信息

针对Robocup小型组机器人足球视觉系统中的图像校准环节的关键技术进行分析研究,利用改进的摄像机标定算法建立相应的数学模型,采用简洁的方法进行求解,并通过投影校准的计算提高校准精度,最终使该视觉系统保证了比赛中实时性和准确性的要求。

关键词：视觉系统畸变校准投影校正

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建筑机器人移动定位技术研究

建筑机器人移动定位技术研究

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作者：周乐天电子科技大学

学位级别：硕士

建筑行业中存在大量需要建筑工人完成的重体力工作,这些工作往往可以通过机器人代替工人完成。与普通服务型机器人不同的是,建筑机器人的工作性质更加复杂,定位精度要求更高,对系统的可靠性和安全性要求也更高。本文结合建筑施工的具体... 详细信息

建筑行业中存在大量需要建筑工人完成的重体力工作,这些工作往往可以通过机器人代替工人完成。与普通服务型机器人不同的是,建筑机器人的工作性质更加复杂,定位精度要求更高,对系统的可靠性和安全性要求也更高。本文结合建筑施工的具体要求,设计并研发了基于建筑机器人的移动定位系统,其主要内容如下:1、本文研究了激光雷达的运动畸变产生原因以及畸变校准算法,分析了传统激光雷达畸变校准算法的缺陷,并在此基础上提出了基于里程计的线性插值校准算法,获得了较为理想的实验结果。2、本文研究了两种不同的激光雷达及时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法原理,对比和分析了各自的优缺点,并通过实际实验测试两种算法的效果,最后将定位与地图构建算法融入本课题开发的机器人移动定位系统中。3、本文提出了一种新的基于机器人位姿的层级式地图A*改进算法。由于经典A*算法无法使机器人安全到达离障碍物较近的非自由空间和外切障碍空间。而在本课题开发的建筑抹灰机器人中,机器人要对墙面进行抹灰施工工作,就必须要移动至非自由空间或外切障碍空间,故经典A*算法在本课题中并不适用。本文利用了非圆形机器人在不同角度下,在栅格地图中实际可以安全到达的区域不一样这一特性,在经典的A*算法基础之上,首次提出了基于机器人位姿的层级式地图A*改进算法,提高了机器人的可到达范围,使其能安全到达非自由空间或外切障碍空间。4、本文提出了一种适用于建筑机器人的融合建筑信息(Building Information Modeling,BIM)的路径规划与导航算法。为了使机器人能顺利完成建筑施工任务,机器人必须准确的获取建筑物信息,而建筑物信息其实包含于建筑信息图纸中。本文通过对建筑制图软件Revit进行二次开发,提取建筑物信息,并利用建筑信息指导机器人进行建筑施工工作,最后在实际的施工场景下进行综合实验,验证了算法的可行性与有效性。5、本文对建筑机器人定位移动系统进行开发,包括了Unity交互终端,基于ROS的机器人定位系统,BIM信息提取,以及导航和路径规划,并且通过大量的实验与改进,使机器人的施工质量、效率与可靠性均满足项目要求。

关键词：定位与地图构建畸变校准建筑信息移动定位建筑机器人

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基于MATLAB枪械内壁瑕疵图像处理研究

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电子世界 2013年第20期 241-241页

作者：殷军勇李仰军王高赵宇石佳中北大学电子测试技术国家重点实验室

武器射击准确性、使用寿命和安全性等技术指标与枪械内膛的质量有着至关重要的联系,因此对于枪械内膛情况分析研究有着重要的意义。本系统在以往基础上对于调节和图像处理进行改进后建立一个新的检测系统,该系统利用内窥系统对枪械内膛... 详细信息

武器射击准确性、使用寿命和安全性等技术指标与枪械内膛的质量有着至关重要的联系,因此对于枪械内膛情况分析研究有着重要的意义。本系统在以往基础上对于调节和图像处理进行改进后建立一个新的检测系统,该系统利用内窥系统对枪械内膛状况进行检测后,并最终通过MATLAB软件对采集图像进行畸变校正及边缘检测等后期处理。结果证明,该系统较以往检验系统具有操作简单,拍摄图像清晰,测量数据误差小等优点。

关键词：枪械内膛畸变校准边缘检测 MATLAB

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