检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服关节双驱平面并联机构运动控制研究

电液伺服关节双驱平面并联机构运动控制研究

作者：何焕重庆大学

学位级别：硕士

近年来,工业上对机械设备负载能力的要求越来越高,液压驱动技术得到了广泛的应用,特别是多缸液压驱动广泛的应用于各种低速重载的场合。然而,对于液压驱动的并联机构而言,其机构本身就是一个结构复杂、多输入多输出、耦合性强的非线性系... 详细信息

近年来,工业上对机械设备负载能力的要求越来越高,液压驱动技术得到了广泛的应用,特别是多缸液压驱动广泛的应用于各种低速重载的场合。然而,对于液压驱动的并联机构而言,其机构本身就是一个结构复杂、多输入多输出、耦合性强的非线性系统,而液压驱动也表现出较为复杂的非线性特性,二者相互耦合,这对机构实现高精度和高鲁棒性的运动控制提出了挑战。本课题的研究对象是由六个独立液压缸驱动的平面并联机构,其同组驱动的两个关节通过机械结构刚性连接。针对这样一个结构复杂、多输入多输出、液压驱动的非线性系统,在考虑系统受到外界不确定干扰的情况下,通过理论分析、仿真实验对其运动控制问题进行研究,主要工作内容如下:1)对平面并联机构的结构进行了简要概述,简化了机构的模型;利用并联机构的杆长关系对其进行了运动学建模;基于Lagrange法对平面并联机构进行了动力学建模。仿真结果验证了所建立的机构数学模型的正确性。2)对电液伺服系统进行了分析,给出了其非线性数学模型。针对电液伺服系统内部参数的时变性、不确定性以及非线性问题,将PID控制与神经网络相结合,利用RBF神经网络对电液伺服平面并联机构进行辨识,从而对PID的控制参数进行在线整定,提升控制系统的性能。仿真结果表明,相对于传统的PID控制,所采取的控制策略具有更好的控制效果。3)开展了基于干扰观测器的神经滑模控制方法的研究。针对外界未知干扰,利用干扰观测器对其进行观测,并在控制器中进行补偿;针对被控系统内部参数的不确定,利用RBF神经网络对系统的不确定性项进行逼近;而对于未建模动态等有界干扰,则利用滑模控制来进行抑制。仿真结果表明,该方法不仅能够保证平面并联机构各驱动关节的跟踪精度,而且能够有效的克服外界不确定干扰的影响。4)进行了基于粒子群算法的整体优化控制策略的研究。针对RBF神经网络结构参数的选取问题,采用粒子群优化算法对网络的节点中心值以及节点基宽参数进行了优化;针对机构无法进行组内的同步运动和组间的协同运动问题,设计了协同控制器,并将跟踪误差、同步误差和协同误差综合起来,作为控制器的控制反馈。仿真结果表明,该方法不仅能够保证各驱动关节的控制性能和抗干扰能力,而且能够加快其收敛速度,同时还具有较强的组内同步运动和组间协同运动的能力,提升了平面并联机构的整体控制效果。

关键词：电液伺服并联机构 RBF神经网络滑模控制干扰观测器

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服试验机力控系统负载刚度自适应控制

控制理论与应用 2018年第4期35卷 429-437页

作者：苏世杰游有鹏齐继阳赵华南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 江苏科技大学江苏省船海机械装备先进制造重点实验室江苏镇江212003 舟山市质量技术监督检测研究院浙江舟山316021

负载刚度的变化会导致电液伺服力控系统的控制特性发生改变,从而降低系统的稳定性与控制精度.本文以电液伺服万能试验机为研究对象,首先建立了考虑负载刚度的力控系统数学模型,分析了负载刚度的变化对控制特性的影响;其次设计了模型参... 详细信息

负载刚度的变化会导致电液伺服力控系统的控制特性发生改变,从而降低系统的稳定性与控制精度.本文以电液伺服万能试验机为研究对象,首先建立了考虑负载刚度的力控系统数学模型,分析了负载刚度的变化对控制特性的影响;其次设计了模型参考自适应(MRAC)控制器,并根据试验机力控系统的设计目标提出了一种具有最小拍响应特性且满足严格正实要求的参考模型;然后利用Simulink对最小拍参考模型MRAC控制器及PID控制器进行了仿真,并在自制的实验平台上采用两种不同刚度的试样分别进行了等速力加载实验,仿真及实验结果表明所设计的控制器能有效的抑制试样刚度的差异所引起的控制特性的变化,使电液伺服力控系统的响应具有良好的一致性.

关键词：自适应控制电液伺服力控制最小拍参考模型电液伺服万能试验机

基于LabVIEW的电液伺服作动器测控设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压与气动 2023年第10期47卷 151-159页

作者：李顺王洋臧其亮江苏建筑职业技术学院交通工程学院江苏徐州221100 徐州重型机械有限公司江苏徐州221000

为了满足电液伺服作动器控制精度及运行安全的需要,提出了基于CRIO架构的电液伺服作动器控制系统,该系统能够实现信号采集、故障报警、过载保护和双缸同步控制等功能。以伺服油缸双缸同步为研究对象,介绍了作动器液压工作原理及LabVIEW... 详细信息

为了满足电液伺服作动器控制精度及运行安全的需要,提出了基于CRIO架构的电液伺服作动器控制系统,该系统能够实现信号采集、故障报警、过载保护和双缸同步控制等功能。以伺服油缸双缸同步为研究对象,介绍了作动器液压工作原理及LabVIEW测控系统的总体设计方案,提出了积分分离PID算法的双缸同步控制策略,建立电液伺服作动器实物平台,经试验其运行效果良好,单缸伺服控制误差在±2 mm范围内,双缸同步控制误差在±4 mm范围内,满足工程机械底盘悬架、车桥结构应力、疲劳性能等测试需求。

关键词：电液伺服作动器 LabVIEW PID CRIO

基于滑模变结构控制的带材纠偏电液伺服系统仿真研究

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械设计与制造 2023年第5期387卷 279-282页

作者：罗瑜陈靖罗艳蕾王伟贵州大学机械工程学院贵州贵阳550025

为满足带材纠偏电液伺服控制系统对纠偏精度、稳定性和准确性的要求,提出一种通过滑模变结构控制的电液伺服系统。该系统采用滑模变结构控制方法将带材稳定于指定位置,并运用指数趋近率消除抖振带来的影响。研究以文中提出的带材纠偏电... 详细信息

为满足带材纠偏电液伺服控制系统对纠偏精度、稳定性和准确性的要求,提出一种通过滑模变结构控制的电液伺服系统。该系统采用滑模变结构控制方法将带材稳定于指定位置,并运用指数趋近率消除抖振带来的影响。研究以文中提出的带材纠偏电液伺服系统为对象,通过AMESim和MATLAB联合仿真的方式,对比了滑模变结构控制与PID控制的效果。研究结果表明:基于滑模变结构的控制方法相比于传统的PID有更好的动态响应特性,最后得出的跟随曲线抖振更小,跟随误差更小,更能满足纠偏系统的控制要求,该控制方法可为需要高精准性、高稳定性的电液伺服系统设计提供理论支持和参考。

关键词：带材纠偏电液伺服滑模变结构控制联合仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服系统内模控制

光电工程 2008年第4期35卷 1-5页

作者：赵志诚刘志远张井岗哈尔滨工业大学控制科学与工程系太原科技大学自动化系太原030024 太原科技大学自动化系

针对电液位置伺服系统,提出了一种内模控制器设计方法。内模控制作为一种先进控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆。考虑到内模控制对系统模型精度要求不高的特点,本文降阶简化了电液伺服系统的模... 详细信息

针对电液位置伺服系统,提出了一种内模控制器设计方法。内模控制作为一种先进控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆。考虑到内模控制对系统模型精度要求不高的特点,本文降阶简化了电液伺服系统的模型。基于此模型所设计的控制器,只有一个可调参数,且该参数直接与系统的动态特性和鲁棒性相关,整定方便,避免了控制器整定的随机性与复杂性。仿真研究和实验结果表明,内模控制可以有效地克服参数变化对系统性能的影响,使系统同时具有良好的目标值跟随特性和鲁棒性,实现了调炮误差小于±0.36mrad的高精度要求。

关键词：电液伺服内模控制鲁棒性火炮伺服系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器

农业机械学报 2009年第6期40卷 189-193页

作者：巩明德赵丁选冯汝扬吉林大学机械科学与工程学院长春130025

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干... 详细信息

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响。分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性。试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性。

关键词：电液伺服双向伺服控制位置控制器状态观测器鲁棒控制

叶片式回转马达电液伺服系统设计及模糊控制预测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国工程机械学报 2023年第3期21卷 262-265,282页

作者：贾广辉常浩张昊河南交通职业技术学院汽车学院河南郑州450006 东风越野车有限公司整车开发部湖北武汉430056 东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096

回转马达在液压机上得到了广泛应用,其对提高液压控制精度具有重要意义。为了降低叶片式回转马达电液伺服系统时滞特征,设计了一种模糊控制反向传播(BP)预测方法,经仿真测试发现该预测方法可以显著提升液压转台频响,并改善系统跟踪性能... 详细信息

回转马达在液压机上得到了广泛应用,其对提高液压控制精度具有重要意义。为了降低叶片式回转马达电液伺服系统时滞特征,设计了一种模糊控制反向传播(BP)预测方法,经仿真测试发现该预测方法可以显著提升液压转台频响,并改善系统跟踪性能。运用BP与仿真数据构建回转马达电液伺服系统预测模型,在给定步长下实现电液伺服系统输出预测。计算输出信号误差和变化率,按照模糊控制规则,并根据误差与变化率参数实现系统控制量的调节。采用BP预测模糊对电液伺服系统进行控制时获得了稳定的输出幅值,可以对超调现象起到良好控制效果。相比较传统比例积分微分控制(PID)方法,可获得更高跟踪精度和更优抗干扰性能。该研究对提高叶片式回转马达控制精度具有很好的实际指导价值。

关键词：回转马达电液伺服 BP控制模糊控制

电液伺服控制摩托车随机疲劳试验台的实验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东北大学学报（自然科学版） 2006年第8期27卷 903-906页

作者：张志伟毛福荣宋锦春东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004

分析了摩托车随机疲劳试验台的基本原理与结构特点,并针对其电液伺服系统建立了一种新的疲劳模拟时域控制方法,设计了多级递阶模糊控制器来控制试验台跟踪期望输入信号,以最终实现对电液伺服系统的实时控制.在试验台上进行了多种规格摩... 详细信息

分析了摩托车随机疲劳试验台的基本原理与结构特点,并针对其电液伺服系统建立了一种新的疲劳模拟时域控制方法,设计了多级递阶模糊控制器来控制试验台跟踪期望输入信号,以最终实现对电液伺服系统的实时控制.在试验台上进行了多种规格摩托车的振动试验,试验结果证明该试验台完全满足摩托车可靠性试验要求,为摩托车零部件及整车疲劳试验提供了新的方法.

关键词：多级递阶模糊控制电液伺服随机疲劳

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服速度系统的模糊增益调度控制

北京航空航天大学学报 2007年第3期33卷 294-297页

作者：马俊功王世富王占林北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

针对电液伺服速度系统的非线性和参数时变特性,提出了模糊增益调度控制方法.根据系统的输出误差和误差的一阶微分变化,利用模糊推理在线实时更改比例积分微分(PID,Proportion Integral Differential)控制器参数以适应工作点的变化,使系... 详细信息

针对电液伺服速度系统的非线性和参数时变特性,提出了模糊增益调度控制方法.根据系统的输出误差和误差的一阶微分变化,利用模糊推理在线实时更改比例积分微分(PID,Proportion Integral Differential)控制器参数以适应工作点的变化,使系统控制参数达到全局优化,解决了一般增益调度中控制参数只是对于某一工作点局部优化的问题;在确定P和I隶属度函数时,引入指数函数保证了系统稳准前提下响应的快速性.试验研究表明,与单纯PID控制器相比,模糊增益调度缩短了动态响应时间、降低了超调、减小了负载扰动,说明该方法对非线性系统和未能精确建模系统大范围控制的有效性.

关键词：电液伺服模糊控制增益调度