检索结果-南通市图书馆

清华大学学报（自然科学版） 2016年第8期56卷 818-823页

作者：张继文刘莉陈恳清华大学机械工程系北京100084 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 摩擦学国家重点实验室北京100084

以实现仿人机器人步行稳定控制为目的,为克服零力矩点(ZMP)反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反射响应方法打断当前步行任务的缺点,以低成本微机电系统(MEMS)传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航姿参考系统。提出了由姿态转... 详细信息

以实现仿人机器人步行稳定控制为目的,为克服零力矩点(ZMP)反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反射响应方法打断当前步行任务的缺点,以低成本微机电系统(MEMS)传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航姿参考系统。提出了由姿态转角和角速度的线性组合表达的步行稳定性判据,并实现了躯干姿态校正的比例—微分控制器。基于仿人机器人全方位步态规划方法,调整下一步步幅和步频为行为方式,实现了步行稳定控制。样机实验结果表明:在原地踏步和稳定前进等情况下,机器人受到冲击干扰以致倾斜角度达20°时,仍能够不打断全方位步行且有效避免倾覆。

关键词：仿人机器人航姿参考系统步行稳定全方向步行

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨

引用

上海交通大学学报 2001年第1期35卷 68-71页

作者：包志军马培荪王春雨王建滨姜山上海交通大学机械工程学院上海200030

提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡。

关键词：类人型机器人摩擦圆半径运动稳定性踝关节扭矩受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

节律提示在步行稳定障碍恢复中的作用

引用

中国药物经济学 2012年第2期 159-160页

作者：刘静杨敏武汉民政职业学院湖北省中医院光谷院区

目的评价节律提示在步行稳定障碍恢复中的作用。方法选取脑卒中患者60例,随机分为康复组和对照组,康复组除进行常规治疗外,并行采用节律提示步行训练。采用功能性步行量表(FAC)对训练前后两组的步行能力和站立平衡功能评定。结果患者接... 详细信息

目的评价节律提示在步行稳定障碍恢复中的作用。方法选取脑卒中患者60例,随机分为康复组和对照组,康复组除进行常规治疗外,并行采用节律提示步行训练。采用功能性步行量表(FAC)对训练前后两组的步行能力和站立平衡功能评定。结果患者接受节律提示步行训练后,FAC及站立平衡功能比对照组有明显改善,差异具有显著性(P步行功能,在步行稳定障碍恢复中起到一定作用。

关键词：节律提示步行稳定

来源：

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计

引用

控制与决策 2015年第3期30卷 467-472页

作者：薛方正陈强厚之成重庆大学自动化学院重庆400044

针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行控制器,应用极限环... 详细信息

针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行控制器,应用极限环理论方法分析运动稳定性.在保证步行稳定的前提下,所提出的控制方法具有结构简单、通用性好、方便在线平滑修正等优点,步行仿真实验验证了所提出算法的有效性.

关键词：双足机器人中央模式生成器多层次结构极限环步行稳定

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

模拟人体腿部发力特点的人体双足步行模型

模拟人体腿部发力特点的人体双足步行模型

引用

作者：李俊上海体育学院

学位级别：硕士

研究目的本研究的目的是利用数理模型来模拟人体在稳定行走时的肌肉发力特点,探究人体是如何通过调整腿部发力,来实现肌肉耗能与供能的平衡,从而来达到稳定行走的目的。研究方法本研究为了探究人体稳定步行的过程,在Jeffrey和Chang等人... 详细信息

研究目的本研究的目的是利用数理模型来模拟人体在稳定行走时的肌肉发力特点,探究人体是如何通过调整腿部发力,来实现肌肉耗能与供能的平衡,从而来达到稳定行走的目的。研究方法本研究为了探究人体稳定步行的过程,在Jeffrey和Chang等人的步行研究的基础上,提取他们模型中的局部装置,提出模拟人体步行特点的模型需要带有发力装置以及耗能装置,在此基础上建立了带有变化的足底压力中心、腿部动力装置和腿部耗能装置的人体步行质量弹簧模型。同时,在研究过程中,建立步行模型的运动学方程,通过计算得出模型的运动学参数,包括腿部长度、速度的变化和腿部与地面夹角、腿部转动的角速度的变化。利用控制变量的方法,通过改变模型中动力装置所提供的动力的大小、腿部阻尼的大小以及腿部刚度的大小,来模拟人体在步行过程中腿部发力装置的供能与行走时模型阻尼装置耗能的过程。从地面反作用力角度,本研究所提出的新模型模拟计算所得出的地面反作用力与前人的实验数据以及其他同类模型的模拟计算所得出的数据作对比,以模型行走得到周期性的地面反作用力数据作为稳定行走的判定标准;从能量角度,以每一步中耗能装置的能量消耗与动力装置的供给能耗数值相等为判断模型匀速步行的另一标准。研究结果本研究模型模拟所得出的地面反作用力数据和实验所得的地面反作用力大致相等即达到稳定步行,此时步行的耗能和腿部的供能达到平衡,且步行的速度均在人体步行速度的正常范围内。腿部刚度值的大小主要影响步行周期的长短,腿部阻尼值的大小主要影响步行时的耗能的多少,动力装置的振幅大小主要影响地面反作用力的峰值大小。研究结论人体通过调整腿部发力的大小,实现了步行时每一步内腿部的耗能与供能之间的平衡,从而使人体可以在正常步速范围(0.8-1.6m/s)内实现稳定的步行。模拟得出的步行数据有助于深刻理解人体步行时发力的动态过程,同时,这些数据也可以应用于未来双足机器人的研发和设计中。

关键词：步行稳定动力阻尼刚度耗能平衡

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：