用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨
Exploration on Faultiness of Zero Moment Point (ZMP) Stable Region for Biped Locomotion作者机构：上海交通大学机械工程学院上海200030
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2001年第35卷第1期
页 面：68-71页
核心收录：
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题：类人型机器人 摩擦圆半径 运动稳定性 踝关节扭矩 受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定
摘 要：提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
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